Partie-1-Cours - Identification & Diagnostic-Aibach

Cours : Identification & Diagnostic des Machines Electriques
Identification & Diagnostic des Machines Electriques

Partie-I : Identification des paramètres électriques et mécaniques des machines
électriques
I.1. Introduction (définitions & notions sur l’identification)
Identifier un procédé ou système (systèmes électriques, systèmes mécaniques, systèmes chimiques,

systèmes hydrauliques, ou systèmes mixtes…) consiste à proposer une structure entre son entrée et sa
sortie et à déterminer à partir du couple entrée-sortie, les valeurs des paramètres du modèle (modèle
mathématique représentatif au système réel à modélisé). Le modèle ainsi trouvé doit, dans son
domaine de validité, se comporter comme la réalité (physique) ou au moins s’en approcher au plus
près.
Figure 1 : Identification d’un procédé
Définition au sens de Zadeh (1962) :

- L’identification d’un procédé (système) est définie comme la détermination, basée sur la
connaissance des entrées et des sorties du procédé, d’un modèle mathématique appartenant à
une classe spécifiée, équivalente au procédé (système réel).
- L’identification d’un système c’est la détermination de son modèle mathématique sur la base
des observations expérimentales entrées/sorties. Le traitement mathématique des réponses
graphiques du système est appelé IDENTIFICATION. Le modèle obtenu est dit de conduite
ou de représentation
L’intérêt de l’élaboration d’un modèle d’un processus étant d’avoir de meilleures connaissances sur le
processus, afin de prédire son comportement et d’améliorer son contrôle.
Il existe, en générale, une multitude de types de modèles, et chacun d’eux est plus approprie à une
donnée d’applications que d’autres. Afin d’obtenir ces modèles mathématiques, les lois naturelles et
propriétés physico-chimiques des processus sont souvent d’une utilité cruciale surtout si les
phénomènes, qui ont lieu, sont relativement simple.
Cette conditions n’est toujours pas varie car ces phénomènes sont souvent très complexes parce qu’ils
sont en général interdépendants. Il apparait donc, souvent hors de question de mettre en équation de
façon précise et détaillée, tous les phénomènes fondamentaux régissant le fonctionnement d’un
processus.
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Les modèles obtenus sont extrêmement complexes, donc inexploitable pour l’automatique et ne
servent, entre autres, qu’à la simulation des processus. De tels modèles sont dits modèles de
connaissances.
L’automaticien, d’une manière générale, ne s’intéresse souvent qu’à la relation entre les paramètres
d’entrée et de sortie. L’entrée étant l’ensemble des grandeurs de commande et la sortie étant les
variables à commander (exemple : la tension d’alimentation d’une machine électrique tournante est
considérée comme grandeur d’entrée, c’est la grandeur de commande), et la vitesse ou le couple de la
machine est considéré comme la grandeur de sortie, donc il faut agir sur la valeur de tension appliquée
pour varier la valeur de la sortie (la vitesse ou le couple). Le modèle obtenu à partir de l’observation
des grandeurs d’entrée et celles de sortie s’appellera modèle de conduite ou de comportement et
pourra suffire à l’automaticien pour élaborer un dispositif de commande automatique.
L’identification est alors une approche expérimentale pour la détermination du modèle représentant le
système dynamique. Elle s’articule autour de quatre étapes (voir figure suivante) :
- Expérimentation et acquisition des données (E/S).

- Choix de la structure du modèle.
- Estimation des paramètres du modèle choisi.
- Validation du modèle postulé (structure et valeurs des paramètres).
Conception des expériences
Entrée Sortie
Processus à identifier
Détermination de la
Connaissances a priori structure du modèle
(ordre, retard, etc…)
Estimation des paramètres
Validation du modèle
Modèle final
Application
Figure 2 : Procédure de l’identification
- Modèle : un modèle est une structure mathématique pouvant représenter le système étudié. Cette
structure doit comporter des éléments d'ajustement.
- la structure du modèle représente la connaissance à priori que l'utilisateur souhaite placer dans le
modèle
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Les deux types des modèles les plus populaires sont les modèles de connaissance et les modèles de
représentation.
Les modèles de connaissance (basés sur les lois de la physique, de la chimie…), donnent une
description complète des systèmes et sont utilisés pour la simulation et la conception des procédés. Ce
sont souvent des modèles non linéaires, complexes mais fiables.
Modèle de connaissance :
- Obtenu sur la base des lois physiques, économiques etc... ;
- Difficultés de décrire fidèlement les phénomènes complexes ;
- Hypothèses simplificatrices ;
- Dilemme - précision-simplicité ;
- Un modèle simple est faux, un modèle compliqué est inutilisable ;
- Les paramètres ont un sens physique donc modèle commode pour l'analyse.
Les modèles de représentation : pour ces modèles, on ignore tout ou une grande partie des
phénomènes mis en jeu (réactions chimiques dans un four à ciment par exemple). Dans ce cas là, on se
contente d’une description mathématique sans lien apparent avec la réalité physique). La structure du
modèle est fixée à priori, on parle de «boite noire».
Dans ce cours, le modèle auquel nous nous intéressons est un modèle dynamique linéaire de type
fonction de transfert (modèle de représentation) et qui, souvent, décrit le comportement du procédé
autour d’un point de fonctionnement particulier ; il ne prend en compte que les petites variations
autour de ce point.
Modèle de représentation :
- Système "boite noire» ;
- Expérience active (système dérangé) ou passive (aléatoire) ;
- Etape qualitative (connaissances a priori) et quantitative ;
- Paramètres du modèle n'ont aucun sens physique ;
- Modèle de conduite (modèle E/S) utile pour la commande, diagnostic et pour d’autres
applications ;
- Complément du modèle de représentation.
Les automaticiens ont besoin de ce modèle pour concevoir le régulateur et son réglage à mettre en
œuvre afin d’atteindre les objectifs décrits dans le cahier des charges de la régulation d’un procédé (la
rapidité, la précision, la stabilité, etc…).
Deux méthodes d’identification sont à considérer : essai en boucle ouverte (le procédé étudié n’est pas
asservi ou régulé) et essai en boucle fermée (un régulateur asservit ou régule le système).
Les méthodes d’identification de système sont employées afin de déterminer des modèles permettant
la synthèse de lois de commande. Ce domaine d’utilisation conventionnel n’est toutefois pas le seul et
les méthodes sont aussi utilisées pour :
– l’estimation de paramètres physiques non directement mesurables ;

– le diagnostic de systèmes à base de modèle ;
– la simulation, utilisée à des fins de conception, de prévision ou de formation ;
– l’interprétation d’essais.
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L’identification comporte généralement quatre (4) étapes distinctes :
- Envoi de signaux de tests sur le processus et acquisition de la réponse ;

- Choix du modèle qui approximera le système ;
- Calcul des paramètres du modèle en fonction de la réponse obtenue ;
- Comparaison des sorties du système et du modèle pour validation.
Figure 3 : Système dynamique avec signal d’entrée et de sortie
Dans la suite de suite de ce chapitre (1ere partie), nous indiquons la structure générale des méthodes
d'identification utiles dans les applications des électrotechniciens et nous présenterons quelques
algorithmes représentatifs et aussi nous examinerons le problème de la validation des modèles
d'identifications.
I.2. Méthodes d’identification

Généralement les méthodes d’identification d’un processus sont dépendent aux types des modèles de
représentation des systèmes réels (Modèles de représentation non paramétriques, Modèles de
représentation paramétriques, …).
Modèles de représentation non paramétriques (exemple : réponse fréquentielle, réponse à un

échelon),
- Méthodes temporelles (réponses indicielle et impulsionnelle, méthode de corrélation)
- Méthodes fréquentielles (analyse de Fourier, analyse spectrale)
- Identification en boucle fermée, Fonction de transfert à partir d’un modèle non paramétrique
Modèles de représentation paramétriques (exemple fonction de transfert, équation différentielle

ou aux différences)
- Régression linéaire (méthode des moindres carrés, méthodes récursives)
- Méthode de l’erreur de prédiction
- Aspects pratiques de l’identification (identification de l’ordre, validation)
Méthodes graphiques
Les méthodes graphiques ont l’inconvénient d’être peu précises. Cependant. Elles consistent à étudier
la réponse indicielle du système. Nous pouvons alors envisager deux cas :
- La réponse est variable à une entrée constante, le système possède une intégration et est dit
EVOLUTIF.
- La réponse est constante : le système est considéré comme stable car il ne possède pas
d’intégration.
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Est-ce que la sortie est périodique
Système du second ordre Tangente à l’origine
Calcul du dépassement et de la période Ordre sup 1 Premier ordre
Point particuliers
Strejc Ziegler Nichols Broida
Figure 4 : Classification des méthodes d’identification
Les méthodes d’identification sont classées aussi comme suit :
1. Méthode de base
- Basées sur les réponses graphiques (indicielles, impulsionnelles...)
2. Méthodes du modèle
- Ajuster manuellement ou automatiquement la structure ou les paramètres du modèle jusqu’à ce que
ε (t ) → min
- Itérative
Figure 5 : Identification par méthodes du modèle
3. Méthode statistiques (méthodes des moindres carrés)

Les méthodes statistiques basant sur les méthodes des moindres carrés (MMC) : Le principe général
de cette méthode est de choisir le jeu de paramètres d’un modèle que l’on définira, de telle sorte qu’il
minimise la somme des carrés de la différence entre les valeurs prédites par le modèle et les valeurs
observées.
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Dans le cas le plus courant, le modèle théorique est une famille de fonctions f (x ; θ) d’une ou
plusieurs variables muettes x, indexées par un ou plusieurs paramètres θ inconnus. La méthode des
moindres carrés permet de sélectionner parmi ces fonctions celle qui reproduit le mieux les données
expérimentales. On parle dans ce cas d’ajustement par la méthode des moindres carrés. Si les
paramètres θ ont un sens physique, la procédure d’ajustement donne également une estimation
indirecte de la valeur de ces paramètres.
La méthode consiste en une prescription (initialement empirique), qui est que la fonction f (x ; θ) qui
décrit « le mieux » les données est celle qui minimise la somme quadratique des déviations des
mesures aux prédictions de f (x ; θ). Si, par exemple, nous disposons de N mesures (yi)i = 1,...,N, les
paramètres θ « optimaux » au sens de la méthode des moindres carrés sont ceux qui minimisent la
N N
∑ ( yi − f ( xi ,θ ) ) =∑ ri2 (θ )
2
quantité : S (θ ) =
i =1 i =1
où les ri(θ) sont les résidus du modèle, i.e. ri(θ) est l'écart entre la mesure yi et la prédiction f (xi ; θ)
donnée par le modèle. S(θ) peut être considéré comme une mesure de la distance entre les données
expérimentales et le modèle théorique qui prédit ces données. La prescription des moindres carrés
commande que cette distance soit minimale.
Si, comme c'est généralement le cas, on dispose d'une estimation de l'écart-type σi du bruit qui affecte
chaque mesure yi, on l'utilise pour « peser » la contribution de la mesure au χ2. Une mesure aura
2
N
 yi − f ( xi ,θ ) 
d'autant plus de poids que son incertitude sera faible : χ 2 (θ ) = ∑ 
i =1 
σi


Exemple :
Les points Mi représentent un ensemble de mesure sur un système donné et la droite (D) c’est une
régression linéaire (y=a.x+b) quelconque, les points Pi sont les projections des points Mi sur la droite
(D) parallèlement à l’axe (oy).
Donc les coordonnées de Pi sont de la forme (xi ; yi’).
Notez que Pi ∈ D, donc yi’=a.xi+b.
Figure 6 : Identification par la méthode des moindres carrés
Ajuster par la méthode des moindres carrés consiste à rechercher parmi toutes les droites D, celle qui
rend minimal la somme des carrés des longueurs PiMi. ie : la quantité
N N N
∑ ∑( ) ∑ ( y − (ax + b) )
2
Z= ( Pi M i ) =
2
yi − yi' = i i
2
i =1 i =1 i =1
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4. Théorie de l’estimation et filtrage

Estimation de l’état du procédé à partir des E/S.
Figure 7 : Identification par la méthode du filtre reconstructeur
I.2. Quelques méthodes d’identification des systèmes en boucle ouverte (méthodes graphiques)
I.2.1. Méthodologie
En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal d’entrée U(t) connu (impulsion échelon ou
rampe) et on enregistre le signal de sortie Y(t) qui est analysé ensuite.
U(t) Procédé
Y(t)
ou système
Signale d’entrée ou Signale de sortie
de commande ou de mesure
Figure 8 : Entrées sorties d’un procédé
I.2.2. Signaux d’entrées U(t) utilisés
Figure 9 : Différents signaux d’entrées appliqués sur un procédé
Fonction de Dirac (ou impulsion unité) δ(t) : δ(t) = 0, si t≠0, et δ(t) =∞ 0, t=0
Cette fonction représente une action s'exerçant pendant un temps très court.
∞
d’où L[δ (t)] = ∫0
[e− pt ]t =0 .δ (t )dt = 1 ⇒ L[δ (t)] = 1
Figure 10 : Fonction Dirac
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Fonction échelon unité u(t) : u(t) = 0 si t < 0 et u(t) = 1 si t > 0
Figure 11 : Fonction échelon
Remarque : la réponse à l’échelon unité est appelée réponse indicielle.
Fonction rampe de pente unitaire : f(t) = 0 si t < 0 et f(t) = t si t > 0 donc f(t) = t.u(t)
df U ( p ) f (0) 1
= u(t) ⇒ L[t .u(t)] = + ⇒ L[t .u(t)] = 2
dt p p p
Figure 11 : Fonction rampe
Fonction sinusoïdale : f ( t ) = sin(ωt ). u ( t )

∞
F ( p) = ∫ sin(ωt ).e
− pt
dt qu'on intègre par parties en posant du = sin(ωt )dt et v = e − pt
0
∞ ∞
1 p   1  1 p 2
∞ ∞
 − cos(ωt ) − pt  p  p
F ( p) =  e  − ∫ cos(ωt ).e − pt dt = −   sin(ωt ).e − pt  + ∫ sin(ωt ).e − pt dt  = − 2 F ( p )
 ω 0 ω 0 ω ω   ω 0 ω 0  ω ω
ω
d’où : L[sin(ω t).u(t)] =
p + ω2
2
Figure 12 : Fonction sinusoïdale
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I.2.3. Signaux de sorties Y(t) usuelles
Figure 13 : Différents signaux de sorties d’un procédé
I.2.4. Identification a base d’une réponse indicielle

1. Identification a un système linéaire du premier ordre
Un système (linéaire continu invariant) est dit de premier ordre, lorsqu’il est régit par une équation
différentielle linéaire à coefficient constants du premier ordre de la forme suivante :
ds (t )
a1. + a0 .s (t ) = b0 .e(t )
dt
ds (t )
Ou sous une forme canonique : T . + s (t ) = K .e(t )
dt
T : constante de temps (en seconde) >0. Elle caractérise l’évolution se s(t).
s (∞ )
K : gain statique (gain en régime permanent) K =
e(∞ )
Alors la fonction de transfert d’un système du premier ordre est de la forme :
S( p) K
G( p) = =
E ( p) 1 + Tp
Sa réponse à une variation brusque d’amplitude E est décrite par la réponse indicielle suivante :
t
−
s (t ) = K .E.(1 − e ).e(t )
T i(t)
Exemple : R
Fonction de transfert d’un circuit R-C
e(t) s(t)
Soit le circuit électrique suivant : C
La loi des mailles permet d’écrire : e(t ) = s (t ) + R.i (t ) Figure 14 : Circuit R-C
1 ds(t )
Or s (t ) =
C ∫ i (t )dt ⇒ i (t ) = C.
dt
ds(t ) ds(t )
D’où : e(t ) = s (t ) + R.C ⇒ R.C + s(t ) = e(t )
dt dt
ds(t )
L’équation différentielle liant la sortie s(t) à l’entrée e(t) est alors : R.C + s(t ) = e(t )
dt
S ( p) 1
On a bien un système de 1er ordre de fonction de transfert : G ( p ) = =
E ( p) 1 + R.C. p
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A. système du premier ordre sans retard

K
Dans ce cas la fonction du transfert est de la forme suivante : G ( p ) =
1 + Tp
1. Repense indicielle (méthodes 63% et 95%)
Par la réponse indicielle on peut déterminer :
- le gain statique : Le gain statique est simplement le rapport de la valeur asymptotique de la sortie
rapport sur l'amplitude de l'échelon d'entrée :
Sf  S (t ) 
K= ou K = lim  
E t →+∞  e(t ) 
- la constante de temps T :
Le temps au bout duquel la réponse atteint 95% de
sa valeur asymptotique est t=3T
Le temps au bout duquel la réponse atteint 63% de
sa valeur asymptotique est t=T
Avec les valeurs de K et T, nous pouvons simuler
notre modèle et voir s’il correspond à la sortie de
notre système
Figure 15 : Réponse indicielle d’un système du

premier ordre sans retard
Propriétés :
• à t=T, s(t)=63%Sf
• à t=3T, s(t)=95%Sf
Inconvénients :
– Méthode 63% : est une méthode assez précise, car au niveau du point mesuré, la courbe présente
une tangente éloignée de zéro.
– Méthode 95% : est une méthode peu précise, car au niveau du point mesuré, la courbe est trop
"horizontale".
B. système du premier ordre avec retard (méthode de Broîda)

Principe : La méthode de Broîda est une méthode d'identification en boucle ouverte d'une réponse
indicielle expérimentale qui consiste a assimiler la fonction de transfert d'un système d'ordre n à celle
K .e −τ p
du premier ordre affectée d'un retard pur : G ( p ) =
1 + Tp
Le problème d'identification est de déterminer les paramètres suivants :
• K, Gain statique
• T, Constante du temps (sec.)
• τ, Temps de retard pur (sec.)
Le principe n’est pas de faire coïncider la tangente au point d’inflexion (souvent imprécis) mais
d’ajuster les paramètres T et τ pour que les courbes de réponse du modèle et du processus possèdent
deux points communs judicieusement choisis. Les points communs p1 et p2 habituellement utilisés
correspondent respectivement à 28% et 40% de la valeur finale. Le modèle de Broïda donne les
points C1 et C2 pour les dates suivantes :
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( t −τ )
 S (t ) − 1 t −τ
 = 1 − e T = 0.28 ⇒ 1 = 0.328
K .E T
 ( t2 −τ )
 S (t ) = 1 − e − T = 0.40 ⇒ t2 − τ = 0.510
 K .E T
La méthode d’identification s’appuie sur les résultats précédents. Soient t1 et t2 les temps au bout
desquels la réponse expérimentale atteint respectivement 28% et 40% de la valeur finale. On va
simplement résoudre le système donné par :
 t1 − τ
 T = 0.328 ⇒ t1 − τ = 0.328T

 t2 − τ = 0.510 ⇒ t − τ = 0.510T
 T 2
La résolution de ces équations donne :

T = 5.5(t2 − t1 )

τ = 2.8t1 − 1.8t2
Le gain k est déterminé par la valeur finale de la sortie.
Figure 16 : Réponse indicielle d’un système du premier ordre avec retard
2. Identification d’un système d’ordre supérieur sans/avec retard (méthode de Strejc)

Cette méthode peut s'appliquer aux systèmes dont la réponse indicielle ne présente pas de
K.e−τ p
dépassement. On identifie à une fonction de la forme : G ( p ) =
(1 + Tp )
n
Les paramètres à identifier sont donc :

• le gain statique K,
• le retard τ,
• la constante de temps T,
• et l'ordre n.
Réponses de modèles de Strejc pour K = 1, τ = 1
Figure 17 : Réponse indicielle d’un système d’ordre supérieur sans/avec retard
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Méthode de calcul
Pour identifier le système, la méthode peut se décomposer en :
- Le gain statique est mesure directement par la valeur finale de la sortie. Celle-ci vaut K.E ou
E est l'amplitude de l‘échelon d'entrée (signal d’entré).
- On trace la tangente au point d'inflexion I (ce point est déterminé avec l’utilisation de la
réponse graphique) pour déterminer deux valeurs : Tu et Ta.
- Relever Tu et Ta en déduire l'ordre n en utilisant le tableau normalisé de Strejc.
- Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.
- Déterminer la constante de temps T à partir de Ta/T du tableau.
- Déterminer le retard τ quand il existe a partir de la différence entre la valeur de Tu mesurée
(graphiquement) et celle donnée par la colonne Tu/Ta du tableau.
n Ta/T Tu/T Tu/Ta
1 1 0 0
2 2.718 0.282 0.104
3 3.695 0.805 0.218
4 4.463 1.425 0.319
5 5.119 2.100 0.410
6 5.699 2.811 0.493
7 6.226 3.549 0.570
8 6.711 4.307 0.642
9 7.164 5.081 0.709 Tu Ta
10 7.590 5.869 0.773
Tableau-1 : Pour l’identification paramétrique du modèle de Strejc
Exemple :
On mesure K=5, Tu=10.5s et Ta=30s, Donner le modèle de la fonction du transfert de G(p).
On a Tu/Ta=0.35 d’où l’ordre du système est entre (4 et 5), selon Strejc on choisir la petite valeur de
n donc n=4.
La valeur de T est déterminée à partir de la relation Ta/T, dans le tableau on a Ta/T=4.463
(correspond n=4), d’où T=30/4.463=6.722s
D’après le tableau on a aussi Tu/T=1.425 d’où Tu=9.578s
Maintenant la valeur de τ est 10.5-9.578=0.922s
5.e −0.922 p
Alors la fonction de transfert identifié est de la forme : G ( p ) =
(1 + 6.722 p )
n
3. Processus Intégrateur
Les systèmes contenant un intégrateur ont une réponse indicielle en rampe, en régime permanent.
L’asymptote de cette réponse est une droite d’équation y = a(t − t1) de pente ‘a’ et qui coupe l’axe des
abscisses pour t = t1 (voir figure ci-après). On identifie la réponse du système réel à la réponse d’un
système intégrateur pur avec retard c’est à dire avec la fonction de transfert suivante :
K .e−τ p
H( p) =
p
a
Les paramètres de ce système sont donnés par : K = et τ = t1
E
où E est l’amplitude de l’échelon appliqué en entrée.
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Figure 18 : Courbe réelle approchée par un intégrateur retardé
I.3. Identification des paramètres électriques et mécaniques des machines électriques
1. Identification des paramètres électriques et mécaniques de la machine asynchrone
Pour effectuer les différentes commandes appliquées à la machine asynchrone, il est nécessaire de
connaître un certain nombre de paramètres. L’un des deux principaux objectifs de cette section est de
présenter des essais expérimentaux permettant d’étudier de manière plus précise les différents essais
pour identifier les paramètres électriques et mécaniques de la machine asynchrone (MAS).
Exemple d’une plaque signalétique d’un moteur asynchrone à cage. Ce moteur est utilisé par la suite
comme exemple pour identifier ses paramètres.
Moteur Asynchrone à Cage

Ref VAV 30
Masse 28 Kg
Largeur 216 mm
Hauteur 380 mm
Montage V (V ) I ( A) Cos (ϕ ) f s (Hz ) (

Vitesse tr
min ) P (Kw)
Etoile 400 6,6 0,79 50 1420 3

Triangle 230 11,9 0,84 50 1420 3
Tableau-2 : Tableau des grandeurs électriques et mécaniques-constructeur
1.1. Essais de la machine asynchrone
1. Le modèle « circuit équivalent »

La machine asynchrone peut être vue comme un transformateur où le secondaire tourne avec la
vitesse mécanique, nous pouvons le modéliser tel qu’illustrer à la figure-2. Dans cette figure les
indices (s, r ) représentent respectivement les paramètres du stator et du rotor et ( g ) le glissement. Á
partir du circuit équivalent, nous voyons 6 paramètres électriques à déterminer.
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Dans ce circuit équivalent par phase, nous avons :

R s : Résistance statorique
Rr : Résistance rotorique
X ls : Réactance de fuite statorique
X lr : Réactance de fuite rotorique
X m : Réactance magnétisante
R fer : Résistance représente les pertes fer
Ω s − Ω ω s − ω ω sl
g = le glissement ( g = = = ).
Ωs ωs ωs
Is Ir
Rs X ls Rr X lr
Io
Im If
Us
Es Rr .
(1− g)
Xm R fer
g
Figure 19 : Circuit équivalent par phase du moteur asynchrone
Pour obtenir ce schéma monophasé équivalent en étoile, une des suppositions principales était
expliqué au chapitre I (Hypothèse simplificatrices), le circuit équivalent à la figure 19 est une
approximation, représentant 1 ( 3 ) du bilan de puissance. A partir de ce schéma équivalent, nous
pouvons déterminer les paramètres du modèle classique basé sur les méthodes expérimentales :
• Mesure des résistances des phases du stator R sa = Rsb = Rsc = Rs .
• Essai à vide en rotation (Ω rot ≈ Ω s ) .
• Essai à rotor bloqué (Ω rot = 0 ) .
• Essai de ralentissement « l’essai de lâcher » pour déterminer les paramètres mécaniques de la
machine ( J moment d’inertie de la machine et f v coefficient de frottement).
2. Mesure de la résistance statorique
Il existe différentes méthodes de mesure pour déterminer la résistance statorique de la machine
asynchrone :
• Méthode Voltampère,
• Au moyen d’un pont de Wheatstone ou de Thomson,
• Au moyen d’Ohmmètre.
Dans notre cas nous avons mesuré la résistance statorique par la méthode Voltampère.
La mesure de la résistance statorique s’effectue à tension et courant continu et à chaud. La
figure 20 présente le schéma de câblage mis en œuvre. Dans ces conditions, la résistance mesurée est
égale à 1,5 fois de la valeur de la résistance R s .
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On mesure :
- La tension E par voltmètre,
- Le courant I par ampèremètre
E
et on calcul RT : RT =
I
Alors Rs = ( 2 ) RT
3
I I
A Rs
E
E V Rs
Les phases (2 et 3) Rs
en court circuit
Figure 20 : Câblage mis en œuvre pour la mesure de R s
Les résultats expérimentaux présentés sur le tableau-3 et la figure 21 représente la variation de I en

fonction de la tension d’alimentation E .
E (V ) I ( A) RT (Ω ) Rsi (Ω )
2.2 0.75 2.9333 1.9556
2.4 0.79 3.0380 2.0253
3.3 1.12 2.9464 1.9643
4.2 1.43 2.9371 1.9580
4.5 1.52 2.9605 1.9737
5.2 1.75 2.9714 1.9810
6.3 2.13 2.9577 1.9718
6.5 2.20 2.9545 1.9697
7.5 2.55 2.9412 1.9608
Tableau-3 : Résultats de l’identification de (Rs )
Version : 2022-2023 15
E (V )
I ( A)
Figure 21 : Variation de I en fonction de la tension d’alimentation E
La résistance d’une phase statorique est :

∑
9
i =1
Rsi
Rs = = 1.9733 Ω
N
N=9 : nombre des points mesurés.
3. Essai à vide (Ω rot ≈ Ω s )

Principe de base
La mesure de l’inductance cyclique statorique de la machine asynchrone à cage se fait à courant
rotorique nul, pour parvenir à cet état, les phases du bobinage statorique sont alimentées par une
source de tension alternative variable (autotransformateur triphasé), jusqu’ a la tension nominale de la
machine, la figure. II.4 présente le schéma de câblage de cette manipulation.
La machine asynchrone n’entraînant pas de charge mécanique (C ch = 0 Nm ) , la puissance utile
est nulle. Donc la machine fonction en moteur à vide, il existe cependant un couple résistant de très
faible valeur équivalent aux pertes par frottement et ventilation, de ce fait, le glissement n’est pas tout
à fait nul ( g ≈ 0 ).
W A
V
Réseau
3 ph A-TR
W A
V
Figure 22 : Câblage – Essai à vide
Version : 2022-2023 16
On mesure :
- La tension de phase ou de ligne U so .
- Le courant de ligne I so .
- La puissance absorbée, (Po = P1 ± P2 ) par la méthode des deux Wattmètres.
- La vitesse à vide, si possible, pour s’assurer que la valeur du glissement est faible.
Exploitation des résultats de l’essai à vide
Le schéma équivalent figure 19 d’une phase de la machine devient :
I so
Rs X ls
Io
Im If
U so
E so Xm R fer
Figure 23 : Schéma équivalent de la machine asynchrone à vide
Puisque la puissance utile est nulle, la puissance absorbée Po représente la somme des pertes
suivantes :
2
- Les pertes ohmiques " pertes joules " dues au courant à vide : Poh = Pjs = 3Rs I so
- La température des enroulements sera estimée : environ de 35 o C pour l’essai.
E so2
- Les pertes fer : Pfer = 3 .
R fer
- Les pertes mécaniques dues aux frottements et à la ventilation Pf + v
Alors : Po = Pjs + Pfer + Pf + v
Connaissant par la mesure les valeurs de Po , R s et I so , on peut déterminer la somme des pertes fer et
des pertes par frottement et ventilation : Pfer + Pf + v = Po − 3Rs I so
2
Les résultats expérimentaux présentés sur le tableau en Annexe.

En traçant la variation de Po − 3Rs I so en fonction de U so2 , on obtient la caractéristique de la figure 24
2
qui est pratiquement une droite qu’on extrapole jusqu’à U so = 0 V . L’ordonnée correspondante est
égale aux pertes par frottement et ventilation. En effet, à tension nulle, les pertes fer sont nulles.
Graphiquement en trouve les pertes sont :
Pf + v ≈ 74.26 W , Pfer ≈ 212.26 W , Pertes = Pfer + Pf + v ≈ 286.52 W
La caractéristique à vide U so = f ( I so ) , dont la forme est représentée ci-dessous par la figure 25,
représente pratiquement la caractéristique magnétique de la machine. Cette courbe met en évidence le
degré de saturation. Elle permet de déterminer le courant absorbé à vide pour la tension nominale U sn .
D’où : I so (U sn ) = 3.8 A
Version : 2022-2023 17
300
250
Pfer+Pfv
Pfer + P( f + v )
200
Pfer
150
100
Pf +v
50
0 1 2 3 4 5 6
Usn2
2 4
U so
x 10
Figure 24 : Détermination des pertes fer et des pertes par frottement et ventilation
350
Uso (V)
300
U so (V250)
230
Usn
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 3.8 4
I so ( A) Iso (Usn)
Figure 25 : Caractéristique à vide U so = f (I so )

Partie de calculs
A partir de mesure à vide, nous avons :
 Po − Pf + v  372 − 74.26 
• Le facteur de puissance à vide : ϕ0 = arccos  = arccos  = 83.50
0
 3..U sn .I so   3 × 230.94 × 3.8 

La valeur de cos ϕ o = 0,11 est faible car le courant à vide est limité par la somme des impédances
Z s du stator et Z m où la réactance de champ principal X m est beaucoup plus grande que la résistance
R s et que la réactance de fuite du stator X ls . Le circuit en marche à vide est dont très inductif.
Version : 2022-2023 18
E so
• La résistance fer : R fer =
I so . cos ϕ o
En utilisant le diagramme vectoriel pour le moteur asynchrone figure. II.7, nous avons :
E so = (U so − Rs .I so cos ϕ o − X ls .I so . sin ϕ o )2 + ( X l s .I so cos ϕ o − Rs .I so . sin ϕ o )2
Où : U so = 400 = 230.94 V , I so = 3.8 A
3
X ls est calculé avec l’utilisation de l’essai à rotor bloqué (voir la section qui suit).
E so
• La réactance X m : Xm =
I so . sin(ϕ o )
• La réactance de fuite X ls :
A partir de l’essai à rotor bloqué et de façon très approximative, considérant l’impédance de la
branche magnétisante Z m égale à l’infini :
1
D’où X ls = X cc
2
4. Essai à rotor bloqué (Ω rot = 0 tr / min )
Principe de mesure
Le rotor de la machine asynchrone est bloqué. La vitesse de rotation étant nulle, la valeur du
glissement est g = 1 , le bobinage rotorique est court-circuité.
Le schéma équivalent pour cet essai est celui de la figure 26. Il est équivalent à celui d’un
transformateur en court-circuit. C’est la raison pour laquelle cet essai appelé « Essai en court-circuit ».
Le courant absorbé n’est limité par l’impédance interne de la machine qui est relativement faible.
Ainsi, en alimentant à sa tension nominale le moteur à l’arrêt, la valeur du courant absorbé sera 4 à 7
fois celle du courant nominal. Cette valeur élevée provoquerait un échauffement prohibitif lors de
l’essai à rotor bloqué. C’est la raison pour laquelle cet essai est effectué à tension réduite de façon ne
pas dépasser le courant nominal.
La tension d’alimentation sera donc égale environ à 20% de la tension nominale,
On mesure :
- La tension de phase ou de ligne U scc
- Le courant de ligne I scc
- La puissance absorbée Pcc .
I scc Ir
Rs X ls Rr X lr
Io
Im If
U scc E scc
Xm R fer
Version : 2022-2023 19
Figure 26 : Schéma à rotor bloqué de la machine asynchrone
Exploitation des résultats de l’essai à rotor bloqué

Les résultats expérimentaux présentés sur le tableau-4.
U cc (V ) U scc (V )
I cc ( A) Pcc (W )
Phase Ligne
20 11.5470 1.43 22.5
38 21.9393 2.81 84.5
48 27.7128 3.55 135
59 34.0637 4.33 202.5
70 40.4145 5.13 300
73.2 42.2620 5.53 353.5
82.25 47.4871 6.23 451
100 57.7350 7.61 646
110 63.5085 8.36 785
Tableau-4 : Résultats de l’essai à rotor bloqué
Les caractéristiques intéressantes sont :

- La variation de la tension d’alimentation U scc en fonction du courant absorbé I scc (voir
figure 27).
2
- La variation de la puissance absorbée Pcc en fonction de I scc (voir figure 28).
70
U scc (V ) 60
49.3533
Uccn
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 6.6 7 8 9
I scc ( A) Iccn
Figure 27 : Caractéristique U scc = f ( I scc )
Version : 2022-2023 20
800
Pcc (W )
700
Pccn
600
490.6119
400
300
200
100
0
0 10 20 30 43.56 50 60 70 80
Iccn2
I 2 scc ( A)
Figure 28 : Caractéristique Pcc = f ( I 2 scc )
Les éléments qu’il faut déterminer sont Rr et X lr .

Pour le courant nominal I n , les paramètres mesurés sont U scc et Pcc (à relever sur les graphiques
figure 27 et figure 28).
L’expression de l’impédance en court-circuit est :
U scc
Z cc = = Z cc . cos ϕ cc + j. Z cc . sin ϕ cc (II-12)
I scc
D’après le schéma équivalent simplifié de la machine à rotor bloqué l’impédance de court circuit est
de la forme Z cc = Rcc + j. X cc .
I scc
Rs X ls Xlr Rr
U scc
Figure 29 : Schéma équivalent simplifié de la machine asynchrone à rotor bloqué
Tel que : Rcc = Rs + Rr

X cc = X ls + X lr
Version : 2022-2023 21
Partie de calculs
(Pccn / 3)
• Le facteur de puissance à rotor bloqué : cos ϕ cc = = 0.5020
U ccn I ccn
U ccn et I ccn sont des grandeurs de ligne ; elles sont tirées de la figure 27 et Pccn est tirée de la
figure 28.
• La partie réelle Rcc de l’impédance de court-circuit
( Pccn / 3)
C’est la partie résistive de l’impédance Z cc : Rcc =
I 2 ccn
Avec I ccn = 6.6 A
Pccn = 490.6119 W
U ccn = 49.3533 V
D’où : Rcc = 3.7543 Ω
En remplaçant la valeur de Rcc dans l’expression de Rs :
Alors : Rr = Rcc − Rs = 1.7810 Ω.
• La partie imaginaire X cc de l’impédance de court-circuit
C’est la partie réactive de l’impédance Z cc :
La valeur de X cc est donnée par la relation : X cc = Z 2 cc − R 2 cc
U ccn
Avec : Z cc = Z cc =
I ccn
49.3533
D’où : Z cc = = 7.4778 Ω Donc : X cc = 6.4670 Ω
6 .6
A ce stade de simplification, on peut admettre que :
1
X ls = X cc
2
X ls = X lr
Finalement, nous pouvons obtenir les paramètres électriques de la machine, selon :
 X ls = 3.2335 Ω  X ls
  Lls = 2π . f = 0.0103 H
 X lr = 3.2335 Ω  s
 X m = 72.3463 Ω  X lr
  Llr = 2π . f = 0.0103 H
 X cc = 6.4670 Ω  s

 R = 1.9733 Ω L = X m
 s = 0.2303 H
 m 2π . f s
 Rr = 1.7810 Ω 
  L = X cc
 R fer = 405.7680 Ω  cc 2π . f s
= 0.0206 H
Les inductances propres du stator et du rotor sont :

Ls = Lr = Lm + Lls = 0.2303 + 0.0103 = 0.2406 H
Version : 2022-2023 22
5. Détermination des paramètres mécaniques du moteur

Il s'agit de déterminer le coefficient de frottement et le moment d'inertie de la partie tournante.
Le couple dû au frottement par forme générale :
C frot = f 0 + f v .Ω
Où f 0 est le coefficient de frottement sec et f v coefficient de frottement visqueux.
On considérant f 0 comme négligeable, les pertes de rotation (pertes mécaniques) due au frottement se
calculant ainsi : Pfrot = f v .Ω 2
Á partir de l’essai à vide de la machine asynchrone en régime permanent, nous pouvons déduire le
coefficient de frottement de la machine sans couple résistant :
dΩ(t )
En régime permanent : J →0 et Cr = 0
dt
Prot
⇒ Ce = f v Ω 0 =
Ω0
Prot 74.26
D’ou fv ≅ = = 0,00305 Kg .m 2 / s
Ω0 
2
2.π 
2
1491. 
 60 
NB : Á noter que c’est une valeur approximative du coefficient de frottement, par ce que le coefficient
de frottement sec f 0 n’est pas nul en réalité.
Connaissant le coefficient f v , le moment d’inertie de la machine peut être facilement calculé à l’aide
de l’essai « lâcher » : lorsque le moteur tourné à pleine vitesse, nous avons coupé l’alimentation, ce
dernier a ralenti librement et la vitesse a été enregistrée à la figure 30 (cette courbe a été enregistrée au
niveau de l’environnement dSpace 1104).
Á partir du graphique (figure 30), nous pouvons déterminer le moment d’inertie de la machine au
point de fonctionnement proche de t = 0 s :
f v .Ω0 P
J =− = − rot = 0,0408 Kgm 2
∆Ω ∆Ω
Ω0
∆t ∆t
Tel que :
Prot = 74.26 W
Ω 0 = Ω(t 0 ) = 1491 tour / min = 156,058 rad / s
∆Ω = Ω(t 0 ) − Ω(t1 ) = Ω(1,2 ) − Ω(3) = 93,258 rad / s
∆t = t 0 − t1 = 1,2 − 3 = −2,8 s
Version : 2022-2023 23
∆Ω
∆t
Figure 30 : Enregistrement de la vitesse de ralentissement en temps réel
En résumé, nous donnons les valeurs correspondant aux éléments de la machine dans le tableau-5
suivant :
Paramètres Valeurs
Rs 1,9733 Ω
Rr 1,7810 Ω
Ls 0,2406 H
Lr 0,2406 H
Lm 0,2303 H
R fer 405,7680 Ω
J 0,0408 Kgm2
fv 0,00305 Kgm2/s
Tableau-5 : Récapitulatif des résultats des paramètres de la machine asynchrone (3 KW).
Version : 2022-2023 24
6. Simulation du comportement de la machine asynchrone (3 Kw)
Pour valider le modèle de la machine asynchrone, un schéma de simulation a été élaboré sous
Matlab/Simulink. Les paramètres du moteur utilisés sont donnés dans le tableau-5. La machine
présente comme entrées v sd , v sq , ω s , C r et comme sortie Ω , C e , i sabc (courants absorbés par le
moteur).
Les tensions v sd et v sq correspondent aux composantes de Park sur les axes (d, q ) d’une source
triphasé équilibrée (400 / 230 V , f s = 50 Hz , ω s = 2.π . f s = 100.π rad / sec ) .
Dans cette partie, nous simulons le modèle de la MAS en boucle ouverte à vide et en charge, afin de
valider son modèle et voir de près les réponses en courant, flux, couple et vitesse.
Les résultats de simulation sont donnés par la figure 31 (sans charge) et à la figure 32 (avec
introduction d’un couple de charge 20 N.m). Puis nous avons simulé la machine alimentée par un
onduleur de tension à deux niveaux commandé par les techniques MLI (sinus-triangle et MLI
vectoriel). Les résultats de simulation relatifs à l’onduleur sont indiqués aux figures 33 et 34.
Version : 2022-2023 25
6.1. Alimentation direct de la MAS par réseau triphasé

1. Démarrage à vide (sans couple de charge)
isd ird
isq irq
W [rad/sec]
Ce [N.m]
Ir [A]
Is [A]
t [sec] t [sec] t [sec] t [sec]
v sa v sb v sc
60 400
ϕ sd 40 isa
ϕ sq isb
ψs [Wb]
ψr [Wb]
200
isc
Is [A]
20
ϕ rd
Vs [V]
ϕ rq 0 0
-20
-200
-40
-60 -400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Figure 31 : La réponse de la machine asynchrone à vide alimentée par réseau triphasé équilibré
Version : 2022-2023
2. Démarrage à vide et l’introduction d’un couple de charge
Ce isd ird
isq irq
Cch
W [rad/sec]
Ce [N.m]
Ir [A]
Is [A]
v sa v sb v sc
60 400
ϕ sd 40 isa
ϕ sq isb 200
ψs [Wb]
ψr [Wb]
isc
Is [A]
20
ϕ rd
Vs [V]
ϕ rq 0 0
-20
-200
-40
-60 -400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

Figure 32 : La réponse de la machine asynchrone alimentée par réseau triphasé équilibré, suivie d’une
introduction d’un couple de charge de 20 N.m à t=0,5 sec
Version : 2022-2023
6.2. Alimentation de la MAS par un onduleur de tension à MLI sinus- triangulaire
Ce isd ird
isq irq
Cch
W [rad/sec]
Ce [N.m]
Ir [A]
Is [A]
v sa v sb v sc
isa 460
isb
ψs [Wb]
ψr [Wb]
isc
Is [A]
200
ϕ sd
Vs [V]
ϕ sq ϕ rd 0
ϕ rq -200
-460
0 0.05 0.1 0.15 0.2

Figure 33 : La réponse de la MAS alimentée par un onduleur de tension à MLI sinus- triangulaire, suivie d’une
l’introduction d’un couple de charge de 20 N.m à t=0,5 sec
Version : 2022-2023
6.3. Alimentation de la MAS par un onduleur de tension à MLI vectorielle
180 100 60 60
160
80
Ce 40
isd 40
ird
140 isq irq
60 Cch
W [rad/sec]
120 20 20
Ce [N.m]
100 40
0 0
Ir [A]
Is [A]
80 20
60 -20 -20
0
40
-40 -40
-20
20
0 -40 -60 -60

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

vsa vsb vsc
1.5 0.4 50
1 ϕ sd 0.2
ϕ rd 40
isa 400
ϕ sq ϕ rq 30 isb
ψs [Wb]
ψr [Wb]
0
0.5 isc 200
Is [A]
20
-0.2
Vs [V]
10
0 -0.4
0 0
-0.5 -0.6
-10
-0.8
-1 -20 -200
-1 -30
-1.5
-1.2 -40 -400
-2 -50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Figure 34 : La réponse de la MAS alimentée par un onduleur de tension à MLI vectorielle, suivie d’une l’introduction
d’un couple de charge de 20 N.m à t=0,5 sec
Version : 2022-2023
6.4. Interprétation des résultats
Le démarrage sous pleine tension à vide (sans charge), permet d’avoir un établissement rapide
(0,2 sec ) des flux rotoriques ϕ r _ dq et statoriques ϕ s _ dq avec un couple électromagnétique maximum
instantané de C e _ Max = 88,46 N .m figure 31. Le temps de démarrage est de 0,2 sec et le courant
i sd se stabilise à une valeur proche de zéro alors que le courant i sq prend une valeur constante. La
machine n’étant pas sollicitée au niveau charge (Cr = O N .m ) , les composantes du courant rotorique
(ird et irq ) se stabilisent à des valeurs nulles également. Le régime transitoire du courant de phase a
une durée équivalente au temps de démarrage avec une pointe de 46,8 A lors des premiers instants de
la mise sous tension.
La vitesse en régime permanent se stabilise à ω ≅ 157 rad / sec puisque le moteur possède deux
 2 *π * fs 
paires de pôles  ω = = 157 rad / sec  .
 p 
Lorsque l’arbre de la machine est sollicité par un couple résistant de 20 N .m à t = 0,5 sec (figure
32), le couple électromagnétique compense instantanément cette sollicitation avec une réponse
quasiment optimale. Néanmoins, les modules des flux statoriques et rotoriques subissent également
une décroissance significative. Par contre, les composantes en quadrature des courants statoriques et
rotoriques conservent la même valeur. Alors que, les composantes directes prennent des valeurs
supérieures au régime à vide.
La vitesse de rotation varie lorsque la machine est chargée (20 N .m à t = 0,5 sec ) , avec un chute
 ∆ω 
de  = 4,46%  .
 ωs 
D’après la figure 32, l’évolution des courants, des flux rotoriques, de la vitesse et du couple est
conforme aux réponses théoriques lors du démarrage à vide du moteur asynchrone.
Dans les figures 33 et 34, nous présentons les résultats de simulation de l’ensemble moteur-onduleur
en utilisant la M.L.I vectorielle, comparés à ceux obtenues avec l’application de la M.L.I sinus-
triangle.
La courbe du couple (figure 34), nous permet de relever des oscillations au régime permanant allant
de 2 N .m et − 2 N .m . Ces oscillations sont dues aux harmoniques des tensions et des courants.
30
Version : 2022-2023
2. Identification des paramètres de la machine synchrone à aimants permanents (MSAPs)
Afin de personnaliser les modèles, de fonctionnement, de diagnostic, de surveillance et de commandes

avec/sans capteur de la MSAP, utilisés, certains paramètres doivent être quantifiés. Ces paramètres
sont les résistances des bobines stator, l'inductance directe, l'inductance en quadrature, le flux
développé par les aimants permanents embrassant les bobines du stator et le nombre de paires de pôles
du rotor. Pour ce faire, quelques essais et mesures expérimentaux ont été effectués sur la machine
réelle installée dans notre Laboratoire d’Automatique Appliquée (LAA-FHC-UMBB-Boumerdes).
La détermination des paramètres de la MSAP avec précision est très importante. L’objectif de cette
section est le développement de plusieurs montages de tests pour déterminer les paramètres électriques
et mécaniques réels de la machine (RS, Ld, Lq, λm, P, J, B…).
Le tableau-6 illustre les grandeurs électriques et mécaniques indiquées sur la plaque signalétique de
la machine synchrone à aimant permanent utilisée.
Tableau-6 : Plaque signalétique de la MSAP
Paramètres Unités Valeurs
Leroy Somer LSRPM 90 SL
Désignation
N° 369819F12 001
Puissance nominale Pn kW 3
Tension nominale Vn V 360
Courant nominal In A 5.9
Fréquence nominale fn Hz 100
Vitesse nominale ωn rpm 1500
Couple nominal Tn Nm 19
Couple max Tmax Nm 28.5
Constante du couple KT Nm/A 1.5
Rendement total η 85.3%
Masse moteur Kg 14
Pour les essais en charge, la MSAP est couplée à une machine à courant continu (fonction en mode
génératrice ou moteur) qui débite dans une charge résistive. Les caractéristiques électriques et
mécaniques nominales indiquées sur la plaque signalétique de cette machine (MCC) sont illustrées au
tableau-7.
Tableau-7 : Plaque signalétique de la MCC
Paramètres Unités Valeurs
Leroy Somer MSC4
Désignation
N° 755070/003
Puissance nominale Pn kW 3
Couple nominal Tn Nm 19
Vitesse nominale ωn rpm 1500
Induit
Shunt
Masse moteur Kg 57
31
Version : 2022-2023
Plusieurs travaux de recherche ont été publiés dans le contexte de la détermination expérimentale des
paramètres électriques et mécaniques de la MSAP. Les méthodes présentées dans cette ont été
réalisées à la base des références.
2.1. Mesure de la résistance des phases du stator
Il existe plusieurs techniques de mesure de la résistance ohmique d’une phase du stator d’une
machine électrique.
Le neutre de notre machine est inaccessible. Dans notre étude trois techniques de mesure ont été
effectuées :
- Injection d’un courant continu aux bornes de deux bobines montées en série (voir figure
35(a)),
- Injection d’un courant continu aux bornes de deux bobines parallèles montées en série avec la
troisième bobine de la machine,
- La mesure avec multimètre numérique de précision,
• Injection d’un courant continu

Reprenant les équations du modèle triphasé de la machine MSAP :
d
[vabc (t )] = [ Rs ].[iabc (t )] + dt [ λabc (t )]
Si le rotor ne tourne pas (la machine est à l’arrêt Ω=0 rpm) et on injecte un courant continu de faible
valeur, tous les termes de dérivés de flux sont nuls. Dans ce contexte, les équations du modèle de la
MSAP s’écrivent par :
[vabc (t )] = [ Rs ].[iabc (t )]
A partir de cette équation, la matrice des résistances du stator est définit par l’équation suivante :
[ vabc (t )]
[ Rs ] =
[iabc (t )]
Si un courant injecté dans les bobines du stator aux différents montages de la machine, figure 35
montages (a) et (b), en maintenant le rotor bloqué (θre=0 rad), nous pouvons obtenir directement la
résistance équivalente de celles-ci en mesurant la chute de tension aux bornes des bobines et le courant
correspondant (injecté). Le rapport tension courant correspond donc à la résistance équivalente du
montage utilisé (montages (a) et (b)).
Il est simple par la suite de déterminer les valeurs des trois résistances des bobines statorique selon le
montage utilisé.
Idc Idc
a A a A
Rs Rs
Source de + Source de +
courant V Vdc courant V Vdc
continu - -
continu
Rs Rs Rs Rs
b b
c c
Montage (a) Montage (b)
Figure 35 : Montages de mesures de la résistance d’une bobine statorique

Finalement, une moyenne des résultats obtenus permet d'absorber les légères différences afin de
considérer la machine équilibrée.
Matériel utilisé :
Source de courant/tension continue : GW GPS-3030D
Multimètre numérique de précision
Ampère mètre numérique de précision
32
Version : 2022-2023
Précautions prises :
- Pour que la mesure de la résistance soit précise et stable, on doit fonctionner la MSAP un
moment pour chauffer les résistances des bobines,
- Pour éviter les problèmes de la saturation, la détérioration des circuits électriques (bobines) ou
d’autres parasites engendrés pendant les essais, nous avons injecté un courant de valeurs <
2.5A (Iinj < In) dans ce cas la chute de tension maximale est de valeurs <11V.
Les résultats des essais sont représentés par les courbes de la figure 36.
La moyenne de la résistance mesurée d’une phase du stator est : Rs=2.1439 Ω.
Figure 36 : Relevés expérimentaux de mesures de la résistance d’une bobine statorique
• Utilisation du multimètre
La mesure de la résistance par l’utilisation du multimètre numérique est appliquée juste après le
premier essai (c’est-à-dire le stator à l’état chaud).
Cette méthode est rapide, sans risque et nécessitant un minimum d’opérations pour déterminer la
résistance, mais présente un inconvénient c’est que l’erreur de mesure est grande à cause de la
méthode de manipulation (opération manuelle, drivée et précision du multimètre, problème de
contact…).
Par plusieurs tests effectués et selon les montages présentés auparavant, la valeur moyenne de la
résistance d’une phase statorique est : Rs=2.10 Ω.
- La vérification des valeurs précédentes est effectuée avec l’utilisation de l’interface DS1104
dSPACE, l’acquisition des grandeurs courant et tension est réalisée avec capteurs de précision à effet
Hall (LA55-P et LV25-P), un programme de calcul à été implanté en temps réel dans la carte DS1104
dSPACE pour la mesure de la résistance statorique. Le montage expérimental correspondant à cette
procédure de test est montré dans les figures 37 et 38.
Les résultats des essais de cette technique sont intégrés avec les mesures des inductances dans la
section suivante.
2.2. Mesure des inductances (directe et quadrature)

Dans ce paragraphe est présentée deux méthodes pour la quantification des inductances directe et
quadrature Ld et Lq de la MSAP. Le principe de ces méthodes repose sur les équations caractérisant
une MSAP dans les deux repères (triphasé et diphasé d-q).
- La première technique est basée sur l’application d’un échelon de tension continue
d’amplitude faible (1 : 5V),
- La deuxième technique est basée sur l’application d’une tension alternative d’amplitude faible
et de fréquence variable par un générateur à basse fréquence (GBF).
33
Version : 2022-2023
• Application d’un échelon de tension continue

La mesure des inductances est faite par la méthode de l’application d’un échelon de tension
continue.
L’essai consiste à appliquer un échelon de tension continue de faible amplitude aux bornes des
enroulements statoriques, et à relever l’évolution du courant de charge. On effectue ces mesures pour
deux positions du rotor, selon les deux montages des figures 37 et 38.
Le point neutre de notre MSAP est inaccessible. Dans le but d’orienté le rotor suivant l’axe direct
(d) qui est aligné sur l’axe électrique de la première phase « a » (cette phase est prise comme référence
des axes réel de la machine), nous appliquons un échelon de tension continue E de faible amplitude sur
le circuit du montage de la figure 37, où le point positif de l’alimentation est connecté avec la phase
« a » et le point négatif connecté avec les deux points « b et c » des autres bobines.
Pour orienter le rotor suivant l’axe quadrature (q) qui est décalé par un angle de 90° sur l’axe
électrique de la première phase « a », nous appliquons un échelon de tension continue E de faible
amplitude sur le circuit du montage de la figure 38 , où le point positif de l’alimentation est connecté
avec la phase « b » et le point négatif connecté au point « c » de la phase « c », et la phase « a » non
connectée.
- Source de tension continue (courant continu) : GW GPS-3030D,
- Carte d’acquisition numérique : DS 1104 dSPACE,
- Capteurs de mesures à effet Hall : courant LA55-P et tension LV25-P.
La tension appliquée est de valeurs faibles, pour les raisons suivantes :
- de garder le rotor à son position fixe (bloqué),
- d’éviter les problèmes de saturation, de détérioration des circuits électriques (bobines) ou
d’autres parasites engendrés pendant ces essais (< 5V pour notre cas).
Les figures ci-dessous montrent les schémas de câblage utilisés lors de mesures des deux inductances
directe et en quadrature de la MSAP.
axe d
DSP Interface
LA55-P
Interface
DS1104
Idc λabc
CAN
λm
a
N
LV25-P Rs, Ls ωre
Source de H+
+
tension
- Rs, Ls
continue (E) H-
Rs, Ls S
b
θre=0°
c
Figure 37 : Dispositif expérimental mis en œuvre pour la mesure de l’inductance directe Ld

a
Rs, Ls
axe q
LA55-P
Rs, Ls
ωre
DSP Interface
Interface
DS1104
Idc Rs, Ls
CAN
b λbc
c N S
λm
LV25-P
Source de H+
+
tension
continue (E) -
H- θre=90°
Figure 38 : Dispositif expérimental mis en œuvre pour la mesure de l’inductance en quadrature Lq
34
Version : 2022-2023
Analyse :
Considérons la première technique où le rotor de la MSAP est orienté sur l’axe direct (d). La tension E
est appliquée entre les deux points (a) et (b) tel que les deux bobines (b) et (c) sont en court-circuit
dans le point (b).
d
Dans ce cas : vinj (t ) = Req .I mes (t ) + Leq I mes (t )
dt
La solution de cette équation est de la forme suivante :
Vinj  − 
t
I mes (t ) =  1 − e τ

Req  
Vinj : est la tension injectée par la source de tension continue (Vinj=E),
Req : st la résistance équivalente du montage, la valeur de cette résistance est déterminée quand la tension
injectée et le courant mesuré du circuit deviennent stables.
Alors,
Vinj (t → ∞)
Req =
I mes (t → ∞)
τ : est la constante de temps électrique du circuit, τ =Leq/Req,
Leq : est l’inductance équivalente du circuit, selon les deux montages figure 37 et figure 38 :
- Pour θ=0° : Ldeq =3/2.Ld
- Pour θ=90° : Lqeq =2.Lq
La constante de temps électrique du circuit est déterminée lorsque le courant consommé par le circuit
atteint 63.2% de leur valeur maximale en régime permanent. 63.2% Imax représente la partie linéaire de
Vinj  − 
t
la variation du courant de charge en fonction du temps, dans ce cas l’équation I mes (t ) = 1 − e τ 
Req  
s’écrite sous la forme : I mes (t ) = 63.2%.I max
Les inductances Ld et Lq peuvent alors êtres déterminées en se basant sur les équations suivantes :
Ldeq = Req .τ d
Lqeq = Req .τ q
Les résultats expérimentaux et de simulations sont illustrés dans la figure 39.
L’exploitation des graphes d’évolution des courants permet de déduire les deux inductances :
Ld=27.1mH et Lq=28.8mH
Les fonctions de transferts des deux circuits électriques sont données par la forme suivante :
E
isdq ( S ) =
Req + Leq S
35
Version : 2022-2023
Le tableau suivant résume les résultats des essais expérimentaux pour la détermination des deux
inductances de la MSAP.
Grandeurs Ld [H] (θ=0°) Lq [H] (θ=90°)
1.25
1
1
Courants 0.75
0.75
I [A]
I [A]
I simulation I mesures
mesurés et 0.5 I mesures 0.5 I simulation
0.25 0.25
simulés 0 0
0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps [s] Temps [s]
4 5
3 4
Tensions 2
3
V [V]
V mesures V simulation
mesurées et 1 V simulation 2
V mesures
1
simulées 0
0
-1
0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 -1
Temps [s] 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1.2
1.25 Imax
Imax
1
1
0.75
Imes [A]
Imes [A]
0.75
0.5
0.5
63.2%Imax 63.2%Imax
0.25 0.25
0 0
Calculs des 0.57 0.58 0.59 0.6 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65 0.66 0.67 0.68 0.69 0.7
Temps [s]
0.45 0.48 0.51 0.54 0.57
Temps [s]
0.6 0.63 0.66 0.69
inductances Vmax=2.6978 V, Imax=0.9349 A Vmax= 4.1158 V, Imax= 1.0653 A

Req=2.887 Ω Req= 3.8635 Ω
τ=0.5914-0.5773= 0.0141 s τ= 0.4841-0.4692 = 0.0149 s
Ldeq= 0.0407 H Ldeq= 0.0576 H
Ld=27.1 mH Lq=28.8 mH
Figure 39 : Relevés expérimentaux des courants et des tensions utilisés pour l’identification des
inductances Ld et Lq (injection d’une tension continue) en temps réel
• Application d’une tension alternative d’amplitude faible

L’essai consiste à l’application d’une tension sinusoïdale de faible amplitude aux bornes des
enroulements de la MSAP selon le montage de test et à relevés les valeurs instantanées des courants de
charge et des tensions.
Le protocole de cet essai est le suivant :
- Avant de faire l’essai, concernant l’identification de l’inductance directe Ld, l’orientation du
rotor sur l’axe quadrature (q) est nécessaire, pour cela on doit refaire l’essai mentionné dans la
section précédente (pour Ld).
- Avant de faire l’essai, concernant l’identification de l’inductance quadrature Lq, l’orientation
du rotor sur l’axe directe (q) est nécessaire, pour cela on doit refaire l’essai mentionné dans la
section précédente (pour Lq).
- Application d’une tension alternative de faible amplitude et de fréquence fixe.
- Enregistrement des grandeurs courant de charge et tension appliquée pour le premier essai.
- Partie calculs : cette partie nécessite l’exploitation de la théorie (formules) et des relevés
expérimentaux pour quantifier les deux inductances Ld et Lq.
- Refaire les étapes précédentes pour autres valeurs de fréquence.
- Générateur basse fréquence (GBF) : GFB-8020H Gw ISTEK,
- Carte d’acquisition numérique : DS 1104 dSPACE,
- Capteurs de mesures à effet Hall : courant LA55-P et tension LV25-P.
36
Version : 2022-2023
La tension appliquée est de faible amplitude, cela pour objectif :
- de garder le rotor à sa position fixe (bloqué),
- d’éviter les problèmes de saturation, de détérioration des circuits électriques (bobines) ou
d’autres parasites engendrés pendant les essais (< 5V pour notre cas).
- éviter la génération des courants de Foucault dans les aimants. Ces courants peuvent perturber
la mesure de l'inductance.
Les figures ci-dessous montrent les schémas de câblage utilisés lors de mesures des deux
inductances directe et en quadrature de la MSAP.
DSP Interface
LA55-P axe q
Interface
DS1104
CAN
Idc
a ωre
LV25-P Rs, Ls
Générateur H+ λbc
N S
+
basse λm
fréquence - -
R s, L s
H
R s , Ls
b θre=90°
c
Figure 40 : Dispositif expérimental mis en œuvre pour la mesure de l’inductance directe Ld

a
Rs, Ls
axe d
LA55-P λm λabc
Rs, Ls
DSP Interface
N
Interface
DS1104
Idc Rs, Ls
CAN
ωre
b
c
LV25-P
Générateur H+
+
basse S
fréquence -
H- θre=0°
Figure 41 : Dispositif expérimental mis en œuvre pour la mesure de l’inductance en quadrature Lq
Analyse :
Les deux montages des deux figures 40 et 41 sont équivalents à un circuit Req-Leq alimenté par une
source de tension alternative.
Dans ce cas la forme de l’équation régissant le fonctionnement du circuit est :
d
vinj (t ) = Req .I mes (t ) + Leq I mes (t )
dt
L’impédance du circuit équivalent vu des bornes de la machines est déterminée avec la relation suivante
Vinj (t )
: Z eq (t ) =
I mes (t )
Cette impédance est constituée par deux composants Req et Xeq, sa valeur est représentée par l’équation
Vinj _ RMS
suivante : Z eq = = ( Req ) 2 + ( X eq ) 2
I mes_ RMS
Alors :
2
X eq = Z eq − ( Req ) 2
X eq = Leq .ω = 2π f .Leq
A partir de cette relation, nous remarquons que les deux inductances sont en fonction de la fréquence de
la tension appliquée.
37
Version : 2022-2023
Finalement, les inductances Ld et Lq peuvent alors êtres calculées par la relation suivante :
X eq 1 2
Leq = = Z eq − ( Req ) 2
2π . f 2π . f
2
Pour l’inductance directe : Ld = Leq
3
1
Pour l’inductance en quadrature : Lq = Leq
2
Les résultats des essais sont résumés dans le tableau-8.
L’exploitation des mesures permet de calculer les valeurs moyennes des deux inductances pour une
plage de variation de la fréquence entre [80 : 200Hz] :
Pour l’inductance d’axe-d : Ldmoy=29.4 mH
Pour l’inductance d’axe-q : Lqmoy=29.5 mH
Remarque : Les inductances mesurées par la première méthode (application d’un échelon de tension
continue variable) sont très proches aux celles mesurées par la deuxième méthode (application d’une
tension alternative à fréquence variable).
Fréquence Ld [H] Lq [H]

[Hz]
10
Lq_est [H]
100
Lq_est [H]
160
Lq_est [H]
38
Version : 2022-2023
200
Remarque : La courbe en bleu représente le courant mesuré ; La courbe en rouge représente la tension
appliquée. Echelle : Imes*10 et Vmes*1
10-200
Figure 42 : Relevés expérimentaux des courants et des tensions pour des fréquences variables
2.3. Essais en génératrice

L’objectif principal de cet essai est de déterminer les paramètres suivants :
- la fréquence nominale de la MSAP fn ;
- le nombre de paires de pôles P ;
- le flux de l’aimant permanent λm ;
Dans cet essai la MSAP, fonction en génératrice, est entrainée à vide par un moteur à courant continu
à excitation séparée. Les caractéristiques du constructeur des deux machines ont été données aux
tableaux-6 et 7.
Les relevés expérimentaux des FEM générées par la MSAP pour différentes vitesses de rotation [15 à
100Hz] sont présentés dans la figure 44.
Les FEM induites (générées) sont mesurées à l’aide des capteurs de tension à effet Hall LEM-25V (un
capteur monté entre deux phases) et la vitesse est mesurée à l’aide d’un tachymètre. L’acquisition des
mesures est réalisée en utilisant la carte dSPACE DS1104.
Le schéma de principe correspond à cet essai est illustré dans la figure 43.
Analyse
Le nombre de paires de pôles et la fréquence nominale de la machine sont calculés en régime de
fonctionnement nominal (à vitesse nominale 1500rpm).
A partir de relevé (Figure 44) expérimental de la FEM en fonction du temps, on peut mesurer la
période de la réponse graphiquement.
Dans ce cas la fréquence est donnée par la relation suivante : f mes = 1/ Tmes
Avec l’utilisation du même relevé expérimental, nous pouvons aussi déterminer le nombre de paires de
pôles de la MSAP comme suit : P = 60 f mes / ωm = 60 × 100 / 1500 = 4
39
Version : 2022-2023
T1 T2 T3 T4
300
Vab [V] 200
100
0
-100
-200
-300
0 0.005 0.01 0.015 0.02
0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Temps [s]
Figure 43 : Allure de la FEM générée par la MSAP en mode génératrice (vitesse 1500 rpm)
Détermination de la fréquence nominale : Graphiquement, figure 43, on calcul les différentes

périodes T1, T2 , T3 et T4 :
T1=t2-t1=0.015-0.005=0.01s, T2=t3-t2=0.025-0.015=0.01s
T3=t4-t3=0.035-0.025=0.01s, T4=t5-t4=0.045-0.035=0.01s.
La valeur mesurée de la période est : Tmes=0.01s.
Alors, la fréquence mesurée est : fmes=100Hz, cette fréquence corresponde à la fréquence nominale de
la machine (fn= fmes= 100Hz).
À fréquence nominale le nombre de paires de pôles de machine est : P = ωre / ωm = 2π f mes / ωm .
Détermination du flux : La procédure de calcul du flux de l’aimant permanent est donnée par la
2 FEM RMS
relation suivante : λm = .
3 ωre
Tel que : FEMRMS : la tension efficace mesurée aux bornes de la génératrice,
ωre : la vitesse de rotation de la MSAP ωre = 2π f mes .
Les résultats expérimentaux concernant la détermination du flux de l’aimant sont résumés dans le
tableau sur la figure 44.
Fréquence
Tensions aux bornes MSAP Vitesse de rotation
[Hz]
4.51
10.01
15.01
20.08
40
Version : 2022-2023
25.08
30.16
Vitesse [V] Vitesse [Hz] Vca [V] Flux [Wb]

4,51 15,03 48,81 0,2984
10,01 33,37 108,49 0,2988
5,01 50,03 163,14 0,2996
20,08 66,93 217,13 0,2981
25,08 83,60 264,18 0,2904
30,16 100,53 318,15 0,2908
0,2960
Remarque : selon le tableau ci-dessous la valeur du flux d’aimant permanent est : 0.2960 Wb et le nombre de
paires de pôles de la MSAP est P=4, P est calculé pour n’import quel valeur de vitesse qui est toujours égal 4.
Figure 44 : Relevés expérimentaux des FEM générées par la MSAP pour différentes vitesses de
rotation [15 à 100Hz]
2.4. Quantification des paramètres mécaniques
Essai de ralentissement : Cet essai consiste à ramener la MSAP à sa vitesse nominale, puis à couper
son alimentation et à mesurer ensuite la vitesse jusqu’à l’arrêt. Le tachymètre est raccordé à la
machine MCC donc la mesure de la vitesse de rotation de la MSAP s'effectue par un essai avec les
deux machines (MSAP+MCC) couplées.
L’évolution de la vitesse de rotation du système complet lors du ralentissement, est reliée au couple de
frottement (le couple sec du système est supposé négligeable) par l’équation mécanique suivante :
 d ωm
 J dt = −T f = − B.ωm

T f = Prot
 ωm
Avec : Prot représente les pertes de rotation (pertes mécaniques) à vide de la MSAP couplée avec la
MCC.
À partir de l’équation mécanique, le moment d’inertie du système tournant peut être déterminé par
Prot
l’expression suivante : J =−
 dω 
ωm  m 
 dt ωm =ωm _ n
Cette relation montre que la mesure du moment d’inertie J dépend de la précision avec laquelle la
puissance mécanique est déterminée. Donc, il est nécessaire de quantifier les pertes de rotation à vide du
système. La méthode est basée sur le fonctionnement de la machine à vide avec une alimentation adaptée
(tension, fréquence) qui permet d’entrainer la MSAP jusqu’à la vitesse nominale (1500rpm). Par la suite
41
Version : 2022-2023
on laisse le système tourner à 1500rmp pendant un temps (quelques minutes) pour que le système
devient stable. On diminuer la vitesse de rotation à travers l’alimentation (variation de la consigne), et on
relève les grandeurs électriques (courants, tensions) et mécaniques (vitesse, puissances active et réactive,
facteur de puissance…). Ces grandeurs servent par la suite dans le calcul des pertes.
En traçant la variation de Pt − 3Rs I so 2 en fonction de Vso2 , on obtient a courbe présentée par la figure 45
qui est pratiquement une droite qu’on extrapole jusqu’à U so = 0 V . L’ordonnée correspondante est
égale aux pertes par frottement et ventilation. En effet, à tension nulle, les pertes fer sont nulles.
Les pertes de rotation sont déterminées graphiquement : Prot = 19.74 W
1750
1500
1250
Vitesse [rpm ]
1000
750
500
250
0
-250
0 1 2 3 4 5 6 7
Temps [s]
Figure 45 : Essai de séparation des pertes de la Figure 46 : Enregistrement de la vitesse de
MSAP ralentissement en temps réel
Prot
En replaçant la valeur des pertes mécaniques dans l’équation J = − et en utilisant
 d ωm 
ωm  
 dt ωm =ωm _ n
la courbe de ralentissent, le moment d’inertie est calculé comme suit : J = 0.0032 kg .m 2
Après ces tests, les paramètres obtenus de la machine, MSAP 3 KW, sont résumés dans le tableau-8.
Tableau-8 : Paramètres électriques et mécanique de la MSAP 3 KW, 360V, 5.9A
Paramètres Valeurs
Résistance d’une phase statorique Rs=2.1439 Ω
Inductances directe et quadrature Ld=27.1 mH et Lq=28.8 mH
Nombre de paires de pôles P=4
Fréquence nominale fs=100Hz
Flux des aimants λm=0.2960 Wb
Coefficient de frottement B=0.0008 Nm.s/rad
Moment d'inertie de la machine J=0.0032 kg.m2
42
Version : 2022-2023

Partie-1-Cours - Identification & Diagnostic-Aibach

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Cours : Identification & Diagnostic des Machines Electriques

Identification & Diagnostic des Machines Electriques

Identifier un procédé ou système (systèmes électriques, systèmes mécaniques, systèmes chimiques,

Figure 1 : Identification d’un procédé

Définition au sens de Zadeh (1962) :

- Expérimentation et acquisition des données (E/S).

Estimation des paramètres

Figure 2 : Procédure de l’identification

– l’estimation de paramètres physiques non directement mesurables ;

L’identification comporte généralement quatre (4) étapes distinctes :

- Envoi de signaux de tests sur le processus et acquisition de la réponse ;

Figure 3 : Système dynamique avec signal d’entrée et de sortie

I.2. Méthodes d’identification

Modèles de représentation non paramétriques (exemple : réponse fréquentielle, réponse à un

Modèles de représentation paramétriques (exemple fonction de transfert, équation différentielle

Est-ce que la sortie est périodique

Système du second ordre Tangente à l’origine

Calcul du dépassement et de la période Ordre sup 1 Premier ordre

Strejc Ziegler Nichols Broida

Figure 4 : Classification des méthodes d’identification

Les méthodes d’identification sont classées aussi comme suit :

Figure 5 : Identification par méthodes du modèle

3. Méthode statistiques (méthodes des moindres carrés)

Figure 6 : Identification par la méthode des moindres carrés

4. Théorie de l’estimation et filtrage

Figure 7 : Identification par la méthode du filtre reconstructeur

Figure 8 : Entrées sorties d’un procédé

I.2.2. Signaux d’entrées U(t) utilisés

Figure 9 : Différents signaux d’entrées appliqués sur un procédé

Figure 10 : Fonction Dirac

Fonction échelon unité u(t) : u(t) = 0 si t < 0 et u(t) = 1 si t > 0

Figure 11 : Fonction échelon

Remarque : la réponse à l’échelon unité est appelée réponse indicielle.

Figure 11 : Fonction rampe

Fonction sinusoïdale : f ( t ) = sin(ωt ). u ( t )

Figure 12 : Fonction sinusoïdale

I.2.3. Signaux de sorties Y(t) usuelles

Figure 13 : Différents signaux de sorties d’un procédé

I.2.4. Identification a base d’une réponse indicielle

A. système du premier ordre sans retard

Figure 15 : Réponse indicielle d’un système du

B. système du premier ordre avec retard (méthode de Broîda)

La résolution de ces équations donne :

Figure 16 : Réponse indicielle d’un système du premier ordre avec retard

2. Identification d’un système d’ordre supérieur sans/avec retard (méthode de Strejc)

Les paramètres à identifier sont donc :

Figure 17 : Réponse indicielle d’un système d’ordre supérieur sans/avec retard

Tableau-1 : Pour l’identification paramétrique du modèle de Strejc

Figure 18 : Courbe réelle approchée par un intégrateur retardé

I.3. Identification des paramètres électriques et mécaniques des machines électriques

1. Identification des paramètres électriques et mécaniques de la machine asynchrone

Moteur Asynchrone à Cage

Montage V (V ) I ( A) Cos (ϕ ) f s (Hz ) (

Etoile 400 6,6 0,79 50 1420 3

Tableau-2 : Tableau des grandeurs électriques et mécaniques-constructeur

1.1. Essais de la machine asynchrone

1. Le modèle « circuit équivalent »

Dans ce circuit équivalent par phase, nous avons :

Figure 19 : Circuit équivalent par phase du moteur asynchrone

Figure 20 : Câblage mis en œuvre pour la mesure de R s

Les résultats expérimentaux présentés sur le tableau-3 et la figure 21 représente la variation de I en

2.2 0.75 2.9333 1.9556

2.4 0.79 3.0380 2.0253