Cours Asservissement-T KERMEZLI-I PDF

Dr.
Tayeb KERMEZLI Faculté des Sciences et de la technologie

Université de Médéa Cours : Étude des systèmes asservis continus

‫ﺍاﻟﺠﻤﻬﮭﻮﺭرﻳﯾﺔ ﺍاﻟﺠﺰﺍاﺋﺮﻳﯾﺔ ﺍاﻟﺪﻳﯾﻤﻘﺮﺍاﻁطﻴﯿﺔ ﺍاﻟﺸﻌﺒﻴﯿﺔ‬

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur
et de la Recherche Scientifique
Polycopié de cours d’Asservissement et de Régulation

Étude des systèmes asservis continus
Dr. Tayeb KERMEZLI1

Université de Médéa (Algérie)
Faculté des Sciences et de la Technologie
Année 2013 - 14
0
1. t_kermezli@yahoo.fr
Dr. Tayeb KERMEZLI Faculté des Sciences et de la technologie

Chapitre I : INTRODUCTION A L’ETUDE DES SYSTEMES ASSERVIS
I.1 Définition des Systèmes
• Ensemble organisé dans un but fixé ;

• Ensemble de processus physique-chimiques en évolution et de procédés de
réalisations de ces processus.
Entrée Sortie
SYSTEME
Figure I.1 : Structure générale d’un système
On distingue :
• Signal d’entrée : Indépendant du système, il se décompose en
commandable et non-commandable (perturbations)
• Signal de sortie : Dépendant du système et de signal d’entrée. On

distingue sortie observable et non observable
Exemples : Réacteur chimique, moteur, échangeur de chaleur etc.

Un système asservis est un système bouclé c.-à-d. possédant une rétroaction de la
sortie sur l’entrée.
Tâche à Effet de
réaliser Réflexion Action l’action
Observation
Figure I.2 : Schéma bloc d’un système bouclé
1

I.2 Organisation fonctionnelle
Régulateur
Perturbation
Comparateur
Entrée de Actionneur
Sortie
référence Correcteur +
+ Ecart asservie
(Consigne) - (Erreur)
Processus
Mesure
Capteur
Chaîne de retour
(Observation)
Figure I.3 : Schéma bloc d’un système bouclé et régulé
§ Régulateur : élabore un signal de commande à partir de l’écart entre

l’entrée et la mesure, c’est l’organe intelligent.
§ Actionneur : maîtrise la puissance à fournir au processus à partir du signal
issu du régulateur, c’est le muscle du système.
§ Capteur : contrôle la grandeur asservis et en rend compte au régulateur. Il
doit en donner une image fidèle. Sa sensibilité impose les limites de la
précision de l’asservissement.
I.3 Classification des systèmes asservis
1. Suivant le type d’entrée de référence :

§ Une régulation a une entrée de référence constante ou évoluant par
paliers. Cette variable est appelée consigne.
Exemple : régulateur de température d’un local.
§ Un asservissement a une entrée de référence qui suit une grandeur
physique indépendante du processus lui-même.
Exemple : asservissement de phase.
2. Suivant le type de la sortie asservie :
§ La vitesse d’un servo-mécanique d’un moteur électrique.
3. Suivant le type du régulateur :
2

§ Dans le cas d’un système continu, le régulateur et de type

analogique. Son signal de sortie évolue instantanément après toute
variation de l’entrée ou de la mesure.
§ Dans le cas d’un système échantillonné, le régulateur est
numérique. Son signal de sortie est le résultat d’un algorithme de
calcul. Il est donc discontinu.
I.4 Propriétés et performances d’un système asservi
Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent
être résumées en trois points : la précision, la stabilité et la rapidité.
a) Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le

signal d’entrée est aussi limité.
Stable Instable
e e
s
s
Temps Temps
Figure I.4 : Stabilité d’un système
b) Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation donc la rapidité

est évaluée par le temps de réponse. Celui-ci est défini comme étant la
durée pendant laquelle la réponse évolue d’un état stabilisé à un autre.
Plus le temps de réponse est faible, plus l’asservissement est dit rapide.
Rapide Lent
s
Temps
Figure I.5 : Rapidité d’un système
3

c) Précision : Un système est précis si la grandeur à mesurer doit être la

plus proche de celle désirée à l’état statique, De même, la précision peut
être étudiée vis-à-vis des perturbations dans le cas d’une boucle de
régulation, où il s’agit d’évaluer cet écart, suite à l’effet des perturbations.
Stable
e Perturbation
s e s
Temps Temps Temps
Figure I.6 : Précision d’un système

4

Chapitre II : TRANSFORMÉE DE LAPLACE
II.1 Généralités
Heaviside a inventé le calcul symbolique pour simplifier et codifier la résolution

de certaines équations différentielles en électricité.
L’idée consistait à traiter l’operateur de différentiation comme élément
!
algébrique. Ainsi, si l’on pose 𝑝 = !" , alors une équation différentielle simple
telle que :
! !
!"
𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡) S’écrira 𝑝𝑥 𝑡 = 𝑓 𝑡 ⟹ 𝑥 𝑡 = ! 𝑓(𝑡)
!
Ce qui fait que représentera un symbole d’intégration.
!
! !
On appellera plus précisément !
𝑓 𝑡 = !
𝑓 𝑠 𝑑𝑠 la primitive de f(t).
Equation algébrique
sY(s) − y(0) = F(s,Y ) Y (s) = H (s)
Domaine de Laplace
Domaine temporel
dy
= f ( y, t ) y(t ) = h(t )
dt
Equation différentielle
Figure II.1 Champs de passage des équations
II.2 Intégrale de Laplace classique
• Supposons que f est une fonction réelle ou complexe de la variable (temps)

𝑡 > 0 et s un paramètre réel ou complexe. La transformée de Laplace est
définie :
∞
𝑳𝒇 𝒕 = 𝒇 𝒕 𝒆!𝒔𝒕 𝒅𝒕 = 𝑭 𝒔
𝟎
𝒃
= 𝐥𝐢𝐦 𝒇(𝒕)𝒆!𝒔𝒕 𝒅𝒕
𝒃→∞ 𝟎
5

La transformée de Laplace existe lorsque l’intégrale converge à un nombre

fini. Si l’intégrale ne converge pas, la transformée de Laplace pour f(t) ne
peut être définie.
• La transformée unilatérale (0 → ∞) est utilisée parce qu’elle permet d’y
incorporer les conditions initiales. Dans ce cas, nous supposerons que
𝑓 𝑡 = 0 pour 𝑡 < 0 .
On posera 𝐹 𝑝 = 𝐿 𝑓(𝑡) ∶ 𝑓 𝑡 est appelé Original de F(p) et F(p) Image de f(t).
II.3 Propriétés
On rappelle que f(t) est définie ∀ 𝑡 , et nulle pour 𝑡 < 0
II.3.1 Linéarité
𝐿 𝑓! + 𝑓! = 𝐿𝑓! + 𝑓! 𝑒𝑡 𝐿 𝑚𝑓 = 𝑚𝐿 𝑓
II.3.2 Dérivation
Déterminons de la transformée de Laplace du première dérivée de f(t)
∞
𝒅𝒇(𝒕) 𝒅𝒇(𝒕) !𝒔𝒕
𝑳 = 𝒆 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝟎 𝒅𝒕
Intégration par parties :
∞ ∞
∞
𝑈𝑑𝑉 = 𝑈𝑉 ! − 𝑉𝑑𝑈
! !
𝑑𝑓(𝑡)
𝑈 = 𝑒 !!" 𝑑𝑉 = 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑈 = −𝑠𝑒 !!" 𝑑𝑡 𝑉 = 𝑓(𝑡)
∞ ∞ ∞ ∞
∞
𝑑𝑓 𝑡 ∞
𝑈𝑑𝑉 = 𝑈𝑉 ! − 𝑉𝑑𝑈 → 𝑒 !!" 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 !!" ! − 𝑓(𝑡) −𝑠𝑒 !!" 𝑑𝑡
! ! ! 𝑑𝑡 !
6

∞ ∞
𝑑𝑓 𝑡 !!" !!" ∞
𝑒 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 ! + 𝑓(𝑡) −𝑠𝑒 !!" 𝑑𝑡
! 𝑑𝑡 !
!!(!)
!
!"(!)
!! (!) ! !(!) !!(!)
!"
𝑑𝑓(𝑡) 𝐹 𝑠 = 𝐿 𝑓(𝑡)
𝐿 = 𝐹 𝑠 ⟹ 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0
𝑑𝑡 𝑓 0 = 𝑓(𝑡) !!!
L’avantage de la transformée de Laplace est dans la conversion d’une équation

différentielle en une équation algébrique. De la même manière, on peut trouver
la transformée de Laplace des dérivées supérieures.
!!! ! ! !" ! !" ! !" !

𝐿 !" !
=𝐿 !" !"
= 𝑠𝐿 !"
− !"
= 𝑠!𝐹
𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑓 0
= 𝑠 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0 − 𝑓 0
!!! !
𝐿 !" !
= 𝑠 ! 𝐹 𝑠 − 𝑠 ! 𝑓 0 − 𝑠𝑓 0 −𝑓 0
Donc la forme générale est de la forme :
!
𝐿 𝑓 = 𝑝! 𝐿 𝑓 − 𝑝!!! 𝑓 0 − 𝑝!!! 𝑓 0 … … … − 𝑝𝑓 (!!!) 0 − 𝑓 (!!!) (0)
II.3.3 Intégration
On montre que
!
1
𝑓 𝑡 𝑑𝑡 =) 𝐹(𝑝)
𝑝
!
II.3.4 Théorème du retard
Soit la fonction g(t) déduite de f(t) en faisant subir à cette dernière un retard T,
avec g(t) est définie ∀ 𝑡 , et nulle pour 𝑡 < 𝑇 . On montre que :
𝐺 𝑝 = 𝑒 !!" 𝐹(𝑝)
7

II.3.5 Théorème de la valeur initiale
𝑓 0! = lim! 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹(𝑝)

!→! !→∞
II.3.6 Théorème de la valeur finale
𝑓 ∞ = lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹(𝑝)

!→∞ !→!
II.3.7 Produit de convolution
On définit la convolution 𝜑 = 𝑓 ∗ 𝑔
! !
𝜑 𝑡 = 𝑓 𝑠 𝑔 𝑡 − 𝑠 𝑑𝑠 = 𝑔 𝑠 𝑓 𝑡 − 𝑠 𝑑𝑠
! !
∅ 𝑝 = 𝐹 𝑃 𝐺(𝑝)
II.3.8 Théorème du décalage en fréquence
𝑓 𝑡 𝑒 !!! ! =) 𝐹(𝑝 + 𝜔! )
Exemple II.1 :
Soit f(t) telle que f(t)=1 pour 𝑡 ∈ 0, 𝑇 et nulle pour les autres valeurs de t.
• Donc cette fonction peut être considérée comme :
𝒇 𝒕 = 𝒖 𝒕 − 𝒖(𝒕 − 𝑻)
1 1 1
0 T t 0 T t 0 T t
-‐ =
Soit F(p) est l’image de f(t), on a alors :

𝟏 𝟏 !𝒑𝑻 𝟏
𝑭 𝒑 = − 𝒆 = (𝟏 − 𝒆!𝒑𝑻 )
𝒑 𝒑 𝒑
8

Exemple II.2 :
Déterminer la transformée de Laplace de la fonction de la figure suivante :
10
8
0,2 0,4 0,6

La fonction est composée de plusieurs fonctions :
10
8
0,2 0,4 0,6

5 25 25 !!,!! 8 !!,!!
𝐹 𝑝 = + − 𝑒 − 𝑒
𝑝 𝑝! 𝑝! 𝑝
Exemple II.3 :
Trouver la transformée de Laplace de la fonction y(t) qui satisfait l’équation différentielle et
les conditions initiales suivantes.
𝒅𝟑 𝒚 𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒚 𝒅𝒚(𝟎) 𝒅𝟐 𝒚(𝑶)
𝒅𝒕𝟑
+ 𝟒 𝒅𝒕𝟐 + 𝟓 𝒅𝒕 + 𝟐𝒚 = 𝟐 ; 𝒚 𝟎 = 𝒅𝒕
= 𝒅𝒕𝟐
= 𝟎
Solution :
Prendre la transformée de Laplace de chaque terme de l’équation différentielle.
9

𝑠 ! 𝑌 𝑠 − 𝑠 ! 𝑦 0 − 𝑠𝑦 ! 0 − 𝑦 !! 0 + 4 𝑠 ! 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦 ! (0) + 5 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(0)
2
+ 2𝑌 𝑠 =
𝑠
2
𝑠 ! 𝑌 𝑠 − 0 − 𝑂 − 𝑂 + 4 𝑠 ! 𝑌 𝑠 − 0 − 0 + 5 𝑠𝑌 𝑠 − 0 + 2𝑌 𝑠 =
𝑠
2
𝑠 ! 𝑌 𝑠 + 4𝑠 ! 𝑌 𝑠 + 5𝑠𝑌 𝑠 + 2𝑌 𝑠 =
𝑠
2
𝑌(𝑠) 𝑠 ! + 4𝑠 ! + 5𝑠 + 2 =
𝑠
𝟐
𝒀 𝒔 = → 𝒚 𝒕 = 𝟏 − 𝟐𝒕𝒆!𝒕 − 𝒆!𝟐𝒕
𝒔 𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟐

Exemple II.4 :
Résoudre l’équation suivante.
𝑑𝑦
+ 𝑦 = 1 𝑦 0 = 0
𝑑𝑡
Solution :
Prendre la transformée de Laplace de chaque terme
1 1
𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(0) + 𝑌 𝑠 = → 𝑌 𝑠 =
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)
!!
1 1
𝑌 𝑠 = − → 𝑦 𝑡 = 1 − 𝑒 !!
𝑠 𝑠+1
Exemple II.5 :
Résoudre l’équation suivante.
𝑑! 𝑦 𝑑 ! 𝑦 𝑑𝑦
+2 ! − − 2𝑦 = 4 + 𝑒 !!
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦 0 = 1 ; 𝑦 ! 0 = 0 ; 𝑦 !! 0 = −1
10

Solution :
Prendre la transformée da Laplace de chaque terme
𝟒 𝟏
𝒔𝟑 𝒀 𝒔 − 𝒔𝟐 + 𝟏 + 𝟐 𝒔𝟐 𝒀 𝒔 − 𝒔 − 𝒔𝒀 𝒔 − 𝟏 − 𝟐𝒀 𝒔 = +
𝒔 𝒔−𝟐
𝒔𝟒 − 𝟔𝒔𝟐 + 𝟗𝒔 − 𝟖 −𝟐 𝟏
𝟏𝟐
𝟏𝟏
𝟑
!𝟏𝟕
𝟏𝟐
𝟐
𝟑
𝒀 𝒔 = = + + + +
𝒔 𝒔 − 𝟐 𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 − 𝒔 − 𝟐 𝒔 𝒔−𝟐 𝒔+𝟏 𝒔+𝟐 𝒔−𝟏

𝟏 𝟐𝒕 𝟏𝟏 !𝒕 𝟏𝟕 !𝟐𝒕 𝟐 𝒕
𝒚 𝒕 = −𝟐 + 𝒆 + 𝒆 − 𝒆 + 𝒆
𝟏𝟐 𝟑 𝟏𝟐 𝟑

Exemple II.6 :
Résoudre l’équation suivante :
𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒚
+ 𝟐 + 𝟐𝒚 = 𝟐
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝒚 𝟎 = 𝒚! 𝟎 = 𝟎
Solution :
𝟐
𝒔𝟐 𝒀 𝒔 − 𝒔𝒚 𝟎 − 𝒚! (𝟎) − 𝟐 𝒔𝒀 𝒔 − 𝒚(𝟎) − 𝟐𝒀 𝒔 =
𝒔
𝟐 𝟏 𝒔+𝟐 𝟏 𝒔+𝟏 +𝟏
𝒀 𝒔 = = − 𝟐 = −
𝒔(𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟐) 𝒔 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟐 𝒔 (𝒔 + 𝟏)𝟐 + 𝟏𝟐
𝟐
𝟏 𝒔+𝟏 𝟏
𝒀 𝒔 = − 𝟐
−
𝒔 𝒔+𝟏 +𝟏 𝒔+𝟏 𝟐+𝟏

𝒚 𝒕 = 𝟏 − 𝒆!𝒕 𝒄𝒐𝒔𝒕 − 𝒆!𝒕 𝒔𝒊𝒏𝒕
11

Chapitre III : FONCTIONS DE TRANSFERT
III.1 Définition
Pour réaliser une commande automatique d’un système, il est nécessaire d'établir
des schémas représentant ce système et les relations existant entre les entrées
(variables de commande) et les sorties (variables de sortie). L'ensemble de ces
relations s'appelle "modèle mathématique" du système.
Un système physique est dit linéaire s’il est régi par un système d’équations
différentielles à coefficients constants. L’équation permet de faire introduire les
conditions initiales des variables pour exprimer la fonction de transfert.
On distingue différents schémas et différents modèles.
III.2 Représentation des systèmes
III.2.1 Représentation par schéma physique
Ce type de schéma représentatif utilise la normalisation de chaque technologie.
Exemple III.1 :
Le circuit suivant se compose d’une résistance R et d’un condensateur C en série.
i
R
ue C us
Figure III.1 : Schéma électrique - circuit RC
Exemple III.2 :
Considérant le cas d’un échangeur de chaleur qui a pour fonction de maintenir
la température T2 de sortie et ce, malgré les variables de débit F et de
température d’entrée T1.
12

TC
TT W Vapeur
F(T2)
Echangeur de chaleur
F(T1)

Trappe à vapeur

Figure III.2 : Echangeur de chaleur
Exemple III.3 :
Le système se compose d'un ressort, d'une masse M et d'un amortisseur.
k M f
x(t)
Figure III.4 : Schéma mécanique - masse ressort amortisseur.
Ce type de représentation ne convient pas toujours pour représenter les systèmes

étudiés qui sont de nature différente (thermique, hydraulique…) pour lesquels, il
n’existe pas forcément une représentation physique normalisée.
III.2.2 Représentation par les équations différentielles
Consigne
Régulateur
Capteur
Variable
controlée
Actionneur
Autres variables d’entré Procédé Autres variables

(incluant perturbation) de sortie
Figure III.5 : Système de commande
13

L’équation différentielle à coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de

sortie d’un système linéaire est de la forme :
𝑑𝑦 ! 𝑑𝑦 !!! 𝑑𝑦! 𝑑𝑢! 𝑑𝑢!!! 𝑑𝑢!

𝑏! +𝑏!!! + ⋯ + 𝑏! + 𝑏! 𝑦 = 𝑎 ! + 𝑎 !!! + ⋯ + 𝑎! + 𝑎! 𝑢
𝑑𝑡 ! 𝑑𝑡 !!! 𝑑𝑡 ! 𝑑𝑡 ! 𝑑𝑡 !!! 𝑑𝑡 !
III.2.3 Représentation par fonction de transfert
Soit un système décrit par une équation différentielle, on suppose que les
conditions initiales sont nulles et les transformées respectives de l’entrée et de la
sortie sont :
𝑥 𝑡 →𝐿 𝑥 𝑡 = 𝑋 𝑝 𝑦 𝑡 → 𝐿 𝑦 𝑡 = 𝑌(𝑝)
D’où le rapport :
𝑌(𝑝)
𝐻 𝑝 =
𝑋(𝑝)
H(p) est la fonction de transfert ou transmittance du système. On appelle

respectivement les zéros et les pôles de la fonction de transfert les racines de
l’équation Y(p) = 0 et X(p) = 0. L’ordre d’un système est défini par le degré de X(p)
qui, en général, est supérieur ou égal à celui du numérateur pour les systèmes
physiques.
Afin d’illustrer cette forme de représentation, on considère le circuit électrique
suivant :
a
R R R
DC y u C
Figure III.6 : Circuit RLC
14

u(t) étant l’entrée de ce système, y(t) la grandeur de sortie, ce circuit est régi par
les équations suivantes :
𝑉! 𝑡 − 𝑉! 𝑡 = 𝑣 𝑡 − 𝑅 𝑖! 𝑡 + 𝑖! 𝑡 = 𝑅𝑖! 𝑡 + 𝑦 𝑡 = 𝑅𝑖! 𝑡 + 𝑢 𝑡
𝑑𝑖! 𝑡 𝑑𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 =𝐿 𝑒𝑡 𝑖! 𝑡 = 𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡
L’application de la transformée de Laplace et l’élimination des variables I1 et I2

permet de trouver la fonction de transfert du circuit :
! ! !
𝑌 𝑝 !
𝑝 + !!" 𝑝
=
𝑈 𝑝 !! ! !
𝑝! + !! + !!" 𝑝 + !"
III.2.4 Représentation par le schéma fonctionnel
Cette représentation est appelé aussi diagramme fonctionnel, permet de

représenter de manière graphique un système physique et de représenter les
relations fonctionnelles entre les différents organes.
III.2.4.1 Eléments d’un schéma fonctionnel
Bloc E S
G
𝑆 𝑝 = 𝐺 𝑝 . 𝐸(𝑝)
Branche 1
Jonction
Branche 2
E1
Sommateur +
E2 S
𝑆 = 𝐸! + 𝐸! + 𝐸! +
-
E3
E2 S
+
Comparateur -
𝑆 = 𝐸! − 𝐸! E1
15

III.2.4.2 Manipulations sur les schémas blocs

Produit
E S1 S2 S
𝑆! = 𝐾. 𝐸 ; 𝑆! = 𝐹. 𝑆! K F G
𝑆 = 𝐺. 𝑆! ; 𝑆 = 𝐻. 𝐸
↓ E
KFG
S
𝐻 = 𝐾. 𝐹. 𝐺
Déplacement d’une
E S1 + ε S E + ε ε S S
K G K G
sommation -
S2 M
≡ -
M
𝑺 = 𝑲. 𝑮(𝑬 − 𝑴) K
𝑺 = 𝑮. 𝑲. 𝑬 − 𝑮. 𝑴 E
K
S1 + ε G
S E + ε K
ε S
G
S
-
S2 M
≡ -
M
1/K
Déplacement d’une
E U S1 E U S1
jonction K G K G
𝑆! = 𝐾. 𝐺. 𝐸
F
S2 ≡ K F
S2
𝑆! = 𝐾. 𝐹. 𝐸
𝑆! = 𝐾. 𝐺. 𝐸 E
K
U
G
S1 E
K
U
G
S1
𝑆! = 𝐹. 𝐸
F
S2 ≡ 1/K F
S2
III.2.5 Schéma canonique d’un système asservi
Matériellement, un système de commande en boucle fermée est constitué de

plusieurs organes. Le schéma fonctionnel est constitué de plusieurs blocs
connectés les uns aux autres par les signaux d’entrée et de sortie. Par une série
de transformation, ce schéma fonctionnel peut être réduit au schéma canonique
suivant :
C + ε G
y
-
x
H
Figure III.7 : Schéma bloc d’un système bouclé à retour unitaire
16

Ce tableau permet d’introduire les principales fonctions de transfert de

l’asservissement.
Tableau III.1 : Différentes fonctions de transfert dans une boucle de régulation

Fonction de Transfert Equation
𝑌(𝑝)
Chaîne directe = 𝐺(𝑝)
𝜀(𝑝)
𝑋(𝑝)
Chaîne de retour = 𝐻(𝑝)
𝑌(𝑝)
𝑋(𝑝)
Boucle ouverte = 𝐺 𝑝 . 𝐻(𝑝)
𝜀(𝑝)
𝜀(𝑝) 1
Erreur =
𝐶(𝑝) 1 + 𝐺 𝑝 . 𝐻(𝑝)
𝑌(𝑝) 𝐺(𝑝)
Boucle fermée =
𝐶(𝑝) 1 + 𝐺 𝑝 . 𝐻(𝑝)
Exemple III.4 :
Soit le schéma fonctionnel d’un circuit RC.
i
R
ue C us
Figure III.a : Circuit RC
Le comportement de ce circuit est décrit par les équations suivantes :
𝑑𝑢𝑠 (𝑡)
𝑢! 𝑡 − 𝑢! 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 𝑒𝑡 𝑖 𝑡 = 𝐶
𝑑𝑡
Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :
𝑈! 𝑝 − 𝑈! 𝑝 = 𝑅𝐼 𝑝 𝑒𝑡 𝐼 𝑝 = 𝐶𝑝𝑈! (𝑝)
17

Ces équations peuvent être traduites par le schéma fonctionnel suivant :
Ue 1 1 US
+ R Cp
-
Figure III.b : Schéma bloc
En appliquant les règles précédentes, ce schéma se réduit aux schémas suivants:
Ue + US
-
Ue US
⇒
Figure III.c : Schéma simplifié
Le dernier bloc contient la fonction de transfert du système à partir de laquelle

on peut déduire l’équation différentielle reliant Us(t) à Ue(t) :
𝑑𝑢𝑠 (𝑡)
𝑢! 𝑡 − 𝑢! 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 𝑒𝑡 𝑖 𝑡 = 𝐶
𝑑𝑡
Soit en utilisant la transformée de Laplace inverse :
𝑑𝑢! (𝑡)
𝑅𝐶 + 𝑢! 𝑡 = 𝑢! (𝑡)
𝑑𝑡
Relation qu’on aurait pu déterminer également à partir des équations

temporelles en éliminant le courant i(t).
Exemple III.5 :
Déterminer la fonction de transfert de ce schéma bloc
E - S
A B C
+ + +-
-
D

18

Solution :

E - S
A B
+ +
-

E - S
A B
+ +
-

E S
+
-

𝑆 𝐴𝐵𝐶
=
𝐸 1 + 𝐶𝐷 + 𝐵𝐶 + 𝐴𝐵 1 + 𝐶𝐷

Exemple III.6 :
Même question.
P
-
Ω
C K1 Ke Kc Km
+ +- +- +
-
Kv
G

Solution :

P
Km
-
E Ω
C K1 Ke Kc Km
+ +- +
-
Kv/K1
G

19

Km
-
E Ω
C
+ +- +
-
Kv/K1
G

P
Ω
E
+ -
-

Exemple III.7 :
On considère le réseau suivant :
1. Tracer le schéma bloc de ce système
2. Déduire la fonction de transfert.
C1
R1
C2
Ve Vs
R2
20

Solution :
Ve-‐Vs
I2
C1
R1
I
I1 C2
UC2
Ve Vs
UR2 R2
𝑽𝒆 (𝒑) − 𝑽𝒔 (𝒑)
𝒗𝒆 − 𝒗𝒔 = 𝑹𝟏 𝒊𝟏 ⇒ 𝑰𝟏 𝒑 =
𝑹𝟏
𝟏 𝟏
𝒗𝒆 − 𝒗𝒔 = 𝒊𝟐 𝒅𝒕 ⇒ 𝑽𝒆 𝒑 − 𝑽𝒔 𝒑 = 𝑰 ⇒ 𝑰𝟐 = 𝑪𝟏 𝒑 𝑽𝒆 − 𝑽𝒔
𝑪𝟏 𝑪𝟏 𝒑 𝟐
𝒖𝑹𝟐 = 𝑹𝟐 𝒊 ⇒ 𝑼𝑹𝟐 = 𝑹𝟐 𝑰
D’où la fonction de transfert :
𝟏
𝑽𝒔 𝑹𝟐 + 𝑪 .𝒑 𝟏 + 𝑪𝟏 𝑹𝟏 𝒑 𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝟐 𝒑
𝟐
= 𝟏 𝟏
=
𝑽𝒆 𝑹𝟐 + + 𝟏 𝑹𝟏 𝑪𝟐 𝒑 + 𝟏 + 𝑪𝟏 𝑹𝟏 𝒑 𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝟐 𝒑
𝑪 .𝒑 𝟐 !𝑪𝟏 .𝒑
𝑹𝟏
21

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Chapitre I : INTRODUCTION A L’ETUDE DES SYSTEMES ASSERVIS

I.1 Définition des Systèmes

• Ensemble organisé dans un but fixé ;

Figure I.1 : Structure générale d’un système

• Signal de sortie : Dépendant du système et de signal d’entrée. On

Exemples : Réacteur chimique, moteur, échangeur de chaleur etc.

Figure I.2 : Schéma bloc d’un système bouclé

I.2 Organisation fonctionnelle

Figure I.3 : Schéma bloc d’un système bouclé et régulé

§ Régulateur : élabore un signal de commande à partir de l’écart entre

I.3 Classification des systèmes asservis

1. Suivant le type d’entrée de référence :

§ Dans le cas d’un système continu, le régulateur et de type

I.4 Propriétés et performances d’un système asservi

a) Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le

Figure I.4 : Stabilité d’un système

b) Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation donc la rapidité

Figure I.5 : Rapidité d’un système

c) Précision : Un système est précis si la grandeur à mesurer doit être la

Temps Temps Temps

Figure I.6 : Précision d’un système

Chapitre II : TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Heaviside a inventé le calcul symbolique pour simplifier et codifier la résolution

sY(s) − y(0) = F(s,Y ) Y (s) = H (s)

Figure II.1 Champs de passage des équations

II.2 Intégrale de Laplace classique

• Supposons que f est une fonction réelle ou complexe de la variable (temps)

La transformée de Laplace existe lorsque l’intégrale converge à un nombre

On rappelle que f(t) est définie ∀ 𝑡 , et nulle pour 𝑡 < 0

Déterminons de la transformée de Laplace du première dérivée de f(t)

Intégration par parties :

L’avantage de la transformée de Laplace est dans la conversion d’une équation

!!! ! ! !" ! !" ! !" !

Donc la forme générale est de la forme :

II.3.4 Théorème du retard

II.3.5 Théorème de la valeur initiale

𝑓 0! = lim! 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹(𝑝)

II.3.6 Théorème de la valeur finale

𝑓 ∞ = lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹(𝑝)

II.3.7 Produit de convolution

II.3.8 Théorème du décalage en fréquence

Soit F(p) est l’image de f(t), on a alors :

0,2 0,4 0,6

0,2 0,4 0,6

Chapitre III : FONCTIONS DE TRANSFERT

III.2 Représentation des systèmes

III.2.1 Représentation par schéma physique

Ce type de schéma représentatif utilise la normalisation de chaque technologie.

Figure III.1 : Schéma électrique - circuit RC

Figure III.4 : Schéma mécanique - masse ressort amortisseur.

Ce type de représentation ne convient pas toujours pour représenter les systèmes

III.2.2 Représentation par les équations différentielles

Autres variables d’entré Procédé Autres variables

Figure III.5 : Système de commande

L’équation différentielle à coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de

𝑑𝑦 ! 𝑑𝑦 !!! 𝑑𝑦! 𝑑𝑢! 𝑑𝑢!!! 𝑑𝑢!

III.2.3 Représentation par fonction de transfert

H(p) est la fonction de transfert ou transmittance du système. On appelle