Université Abdelmalek Essaâdi Année 2022/2023

Faculté des Sciences-Département de Physique-Tétouan

Mastère Spécialisé Mécatronique -Promotion 2021-2023

Contrôle Systèmes Mécatroniques du 08 Février 2023
12h – 13h30
Pr. Larbi EL BAKKALI

Important : Toutes les réponses doivent être justifiées

Exercice 1 : Modélisation des systèmes Physiques par analogie (6 points)
On donne le système mécanique de la figure 1 et on vous demande de :

1) Construire le schéma équivalent du système mécanique,

2) Ecrire les équations différentielles dynamiques du système mécanique,
3) Par analogie de types (F-V) et (F-I), déduire les équations et les circuits électriques analogues au
système mécanique donné par la figure 1, n’oublier pas de préciser les analogies des éléments
mécaniques pour chaque type d’analogie,

Figure 1
Exercice 2 : Commandabilité, Observabilité et Stabilité (8 points)

Un système mécatronique est décrit par l’équation différentielle non linéaire où  est le signal du
système et u le signal d’entrée :   4  2    2u 2 sin  2   4u  4

Et la sortie est donnée par l’équation suivante : y     2 eu   u 4 .

1
1) Ecrire le système sous la forme de sa représentation d’état : x  f  x, u  et y  g  x, u  où on a

noté le vecteur d’état x   x1 x2  à choisir pour simplifier l’écriture d’état.

T

2) Déterminer les positions d’équilibre du système xe et ye lorsque ue  1 .

3) Linéariser le système au voisinage de la position d’équilibre réelle sous la forme :

z  Az  Bv et w  Cz  Dv Où z est le nouvel vecteur d’état, v l’entrée et w la sortie.

4) Calculer la fonction de transfert relative à l’entrée v et la sortie w .

5) En déduire les zéros et les pôles et conclure quant à la stabilité du système. Le système est-il
stable, asymptotiquement stable ?
6) Le système linéarisé est-il commandable ? Observable ? justifier votre réponse.
7) On souhaite réaliser un retour d’état v  Kz par placement de pôles tels que les valeurs propres
désirées pour la boucle fermée soient placées aux valeurs propres 1 et  4 . Est-il possible ? si oui
Calculer la matrice K si non expliquer pourquoi on ne peut pas trouver cette matrice.

Exercice 3 : Modélisation par Bond Graphs (6 points)

On considère le système mécanique de la figure 2, modélisé par le bond graph de la figure 3, on
vous demande de :

1) Prendre comme vecteur d’état le vecteur x   p2 q7  , en justifiant pourquoi ce choix,

T

2) Déduire la représentation d’état du système en tenant compte des paramètres physiques, donner
toutes les étapes nécessaires pour arriver à ce résultat,

Figure 3

Figure 2