Université Abdelmalek Essaâdi Année 2021/2022

Faculté des Sciences-Département de Physique-Tétouan

Master Spécialisé Mécatronique -Promotion 2020-2022

Contrôle Systèmes Mécatroniques du 26 Février 2022
à11h - durée 1h30mn
Pr. Larbi EL BAKKALI

Toutes les réponses doivent être justifiées

Important : Ne pas se contenter d’écrire des résultats, il faut

développer et justifier leur calcul)
Exercice 1 : Modélisation (7 points)
Le modèle d’état d’un système est donné par la représentation suivante :

 x1   3 1  x1  1 
 x    2 0   x   0 u
 2   2  
x 
y  1 0  1 
 x2 
1) Proposer un système électrique RLC monté en série et qui satisfait ces équations d’état sachant
que les variables d’état correspondent à des grandeurs physiques de ce circuit. Justifier votre choix.
2) Identifier les valeurs numériques des paramètres du système proposé.
Y s
3) Calculer la Fonction de Transfert du système .
U s

Exercice 2 : Contrôle (7 points)

On considère le pendule double de la figure 1, monté sur un chariot en mouvement avec une
accélération  . Les équations linéarisées du système sont données par :

1) Mettre le système sous sa forme de représentation d’état sachant que l’entrée est la force F et la
sortie est l’accélération  .
1
2) Quelle est la condition vérifiée par les paramètres pour que le système soit observable ?

Figure 1

Exercice 3 : Bond Graphs (6 points)

Un système physique est modélisé par le bond graph de la figure 2 :
1) Ecrire les équations relatives aux différentes jonctions
2) En déduire la représentation d’état du système en prenant :

x   p4 q8  ; y  q8 et u  e1 .
T
p6

Figure 2