EXAMEN

Semestre : 1  2
Session : Principale  Rattrapage

Unité: Automatique........................................................................................................
Enseignant(s) : UP AS...........................................................................................................
Classe(s) : 4OGI………………………………………………………………………
Documents autorisés : OUI NON  Nombre de pages : 5
Calculatrice autorisée : OUI  NON Internet autorisée : OUI NON
Date : 11 Janvier 2020..... Heure: 11 H00 ................. Durée :2H..........

NB: Veuillez répondre à chaque partie dans des feuilles d'examens différentes.

Partie I: Systèmes multivariables (10 points)

A) Soit le système continu défini par la fonction de transfert suivante:

avec:

la sortie, : l'entrée, et deux réels.

1) Montrer qu'on peut représenter le système par la représentation d'état suivante

avec comme vecteur état :

tels que:

Que représentent les matrices dans la représentation d'état proposée? (1,5

points)

2) Ce système est-il stable? Justifier (0,5 point)

3) Etudier en fonction des paramètres et la commandabilité et l'observabilité de ce

système. (1,5 points)

1
4) Soit le système caractérisé par le système muni d'un retour unitaire de façon
que où est la nouvelle entrée.

a- En utilisant le résultat de la première question, montrer que la représentation d'état

du système s'écrit sous la forme:

où est une matrice à définir en fonction de . Calculer . (1 point)

b- Quelles sont les conditions sur et pour que le système soit stable? (1
point)

5) Au lieu du retour unitaire sur , on effectue un retour d'état défini par:

avec

Peut-on trouver une matrice unique permettant d'imposer au système ainsi commandé
d'avoir un pôle double égal à 0? Si oui, calculer cette matrice . (1 point)

B) Soit un système défini par la fonction de transfert:

avec

1) (1,5 points) Donner une représentation d'état du système de variable d'état .

Ecrire cette représentation sous la forme:

Indication: Trouver l'équation différentielle qui décrit le système à partir de la fonction

de transfert. Déduire la représentation d'état.

2) On place les systèmes et en cascade (figure 1) de façon à ce que:

2
 Figure 1

a- Donne la représentation d'état du système global ainsi obtenu de vecteur état:

(1,5 points)

b- Etudier la commandabilité du système global. (0,5 point)

Partie II: Systèmes Asservis Linéaires échantillonnés (10 points)

On considère le système commandé par calculateur et représenté par la figure 2:

Figure 2

et sont deux réels positifs, réglables par le programme résidant dans le calculateur.

Le bloqueur représente le convertisseur numérique analogique à mémoire.

1) Calculer la fonction de transfert du système en boucle ouverte. (1 point)

2) (1 point) Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée. Vérifier que

l'équation caractéristique du système est égale à:

3) Discuter la stabilité du système en fonction de et . (1,5 points)

3
 4) a- Calculer et pour que l'équation caractéristique possède deux racines nulles. (1
point)

b- Calculer et représenter alors la réponse indicielle unitaire. (2 points)

5) a- Calculer et pour que les racines soient 0 et 0.5. (1 point)

b- Calculer et représenter alors la réponse indicielle unitaire. (1,5 points)

c- Préciser dans ce cas la commande . (1 point)

Annexe 1: Transformée en z

4
Annexe 2: Critère de Jury