Pr.A.

MOUTABIR
Commande des Systèmes Linéaires Continus Master 1_EEAII

Travaux Dirigés N°3:

Enoncé :

Soit un système à retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte sans correction G(p) que
l’on corrigera en introduisant un correcteur C(p). Le schéma bloc est le suivant :

( )
( )( )

I- Etude du système non corrigé : ( )

I-1) Etudier la stabilité du système en calculant les pôles du système.

I-2) Calculer la marge de phase du système .

I-3) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.

II- Etude du système corrigé :

On désire améliorer les performances du système, on insère alors un correcteur dans la chaine directe.
Les parties du problème qui vont suivre proposent l’étude du système corrigé pour plusieurs cas de
correction.

II-1) Correction proportionnelle :

Le correcteur utilisé est de la forme : ( )

II-1-a) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du système corrigé en

fonction de .

II-1-b) Pour un premier cas, le coefficient est choisi de telle sorte à obtenir une marge de phase
égale à .

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 - Calculer la valeur de .
- Déduire les nouvelles valeurs des erreurs de position et de vitesse .

II-1-c) Pour ce deuxième cas, on veut que l’erreur de position du système non corrigé soit réduite
de .

- Calculer la valeur de .
- Déduire la nouvelle valeur de la marge de phase.

II-1-d) Conclure.

II-2) Correction Proportionnelle – Intégrale :

( ) ( )
Le nouveau correcteur est un PI de la forme : ( )

II-2-a) Donner les expressions des nouvelles expressions des fonctions de transfert en boucle
ouverte et en boucle fermé e.

II-2-b) Calculer permettant d’avoir une marge de phase de .

II-2-c) Calculer les nouvelles valeurs des erreurs de position et de vitesse .

II-2-d) Mettre la fonction de transfert en boucle fermée corrigée sous la forme canonique :

- Donner les valeurs de , et .

- Conclure sur la nature du système.

II-2-e) Etudier la stabilité du système.

II-3) On désire utiliser un correcteur dont la forme est la suivante :

( )

II-3-a) Donner les expressions du gain et de l’argument du correcteur.

II-3-b) On rappelle que :

{ ( )

On choisit : et

: est la pulsation dont le gain en boucle ouverte du système non corrigé est égal à .

- Calculer et .
- Calculer la marge de phase de ce système corrigé.
- De quel correcteur s’agit-il ?

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