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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE MENTOURI DE CONSTANTINE
FACULTE DES SCIENCES DE LINGENIEUR
DEPARTEMENT DELECTRONIQUE
THESE
Prsente pour obtenir le diplme de
DOCTORAT EN SCIENCES
Spcialit : Electronique
Option : Contrle
Par :
Khalfa BETTOU
THEME
ANALYSE ET REALISATION DE CORRECTEURS ANALOGIQUES
DORDRE FRACTIONNAIRE
Devant le Jury :
Prsident
A. BENNIA
Professeur
Universit de Constantine
Rapporteur
A. CHAREF
Professeur
Examinateurs
S. DJENNOUNE
Professeur
Universit de Tizi-Ouzou
B. BOUTAMINA
Matre de Confrences A
S. LADACI
Matre de Confrences A
Universit de Skikda
Anne 2011
A mes trs chers parents qui ont tellement fait de sacrifices pour mois
A mes chers surs et frre
A tous mes amis
vi
Remerciements
Je tiens d'abord remercier Monsieur Abdelhak BENNIA, Professeur lUniversit de
Constantine, d'avoir accept la prsidence du jury de ma soutenance, ainsi que Messieurs, Sad
DJENNOUNE, Professeur lUniversit de Tizi-Ouzou, Brahim BOUTAMINA, Matre de
Confrences
lUniversit de Constantine, Samir LADACI, Matre de Confrences
lUniversit de Skikda, qui ont accept dexaminer mon manuscrit de thse.

Je remercie tout particulirement Monsieur Abdelfatah CHAREF, Professeur
lUniversit de Constantine, de m'avoir encadr durant ces annes de Doctorat en tant toujours
disponible et encourageant, pour son aide et conseils et pour ses grandes valeurs humaines.
Mes remerciements sadressent Mr Fouad Mesquine, qui ma accueilli pendant mon
stage de formation au sein du dpartement de physique, universit Cadi Ayyad (Maroc).
J'adresse mes remerciements au personnel du Laboratoire de gnie lectrique
luniversit dExtremadura en Espagne, qui mont accueilli pendant mes stages de formation et
notamment Mr M. Blas Vinagre pour ces encouragements et les discussions scientifiques dont
elles m'ont fait l'honneur.
Mes remerciements vont aussi Mr Maamar Bettayab qui m'a constamment aid
amliorer mes travaux, malgr le peu de temps que lui laissaient ses responsabilits au niveau de
son laboratoire luniversit de Sharjah (E.A.U).
Mes remerciements sadressent galement tous les membres du laboratoire de
traitement de signal, luniversit de Constantine, pour leur sympathie et lexcellente ambiance
de travail quils ont cre.
Enfin je ne pourrais terminer ces remerciement sans une pense lensemble des mes
enseignants qui sont lorigine de tout mon savoir.
Table des matires

Remerciement
vi
1 Introduction Gnrale
1.1 Introduction........
1.2 Objectifs de la thse.......
1.3 Structure de la thse...
2 Calcul dordre fractionnaire
2.1 Introduction.......
2.1.1 Historique....
2.1.2 Applications du calcul d'ordre fractionnaire.......
2.2 Dfinitions de lintgration et la drivation dordre fractionnaire....
2.2.1 Dfinition de Grnwald-Letnikov...
2.2.2 Dfinition de Caputo...
2.2.3 Dfinition de Riemann-Liouville....
2.3 Quelques proprits de la drivation dordre fractionnaire...
2.3.1 Linarit..
2.3.2 Oprateur identit....
2.3.3 La loi additive dindex ..
10
2.3.4 Transforme de Laplace .
10
2.4 quations diffrentielles dordre fractionnaires et fonctions de transfert.....
10
2.5 Mthodes dapproximation analogique des oprateurs dordre fractionnaire.
10
2.5.1 Mthode de Charef : fonction de singularit...................................
11
a. Approximation de lintgrateur dordre fractionnaire......
11
b. Approximation du drivateur dordre fractionnaire..
15
2.6 Discrtisation des oprateurs dordre fractionnaire.
18
2.6.1 Discrtisation de lintgrateur dordre fractionnaire par la transformation

Bilinaire, Backward et Al-Alaoui......
20
Table_des_matires__________________________________________________________viii
2.6.2 Discrtisation du drivateur d'ordre fractionnaire par la transformation
23
Bilinaire, Backward et Al-Alaoui...

2.7 Conclusion
25
26
3 Correcteurs dordre fractionnaire

3.1 Introduction....
26
3.2 Commande dordre fractionnaire : un aperu........
28
3.3 Correcteur PID dordre fractionnaire..........................
29
3.3.1 Structure du correcteur PID..
29
3.3.2 Chronologie des techniques de rglage du correcteur PID..
35
3.4 Approximation par fonction rationnelle du correcteur PI D ..
36
3.5 Correcteur PI-PD dordre fractionnaire..
40
3.5.1 Correcteur PI-PD classique.
40
3.5.2 Structure du correcteur PI-PD..
41
3.6 Approximation par fonction rationnelle du correcteur PI-PD
44
3.7 Conclusion
47
4 Rglage des correcteurs PID dordre fractionnaire
48
4.1 Motivation de base.
48
4.2 Ajustement des paramtres du correcteurs PID .
50
4.2.1 Ajustement des paramtres KP, TI et TD.
50
4.2.2 Ajustement des paramtres et
51
a. Systme sans intgrateur.....
52
b. Systme avec intgrateur....
53
4.2.3 Exemples de simulation...
54
a. Exemple 1
54
b. Exemple 2
56
c. Exemple 3
60
4.2.4 Test de robustesse
64
4.3 Considrations d'implmentation...
66
4.4 Conclusion.
68
5 Rglage des correcteurs PI-PD dordre fractionnaire

5.1 Introduction
69
69
Table_des_matires__________________________________________________________ ix
5.1.1 Motivation
69
5.1.2 Critres intgrales
70
5.2 Ajustement des paramtres du correcteur PI-PD ...
71
5.2.1 Technique dajustement propose
71
5.2.2 Exemples de simulation...
74
a. Exemple 1.
74
b. Exemple 2.
75
5.3 Test de robustesse...
84
5.3.1 Exemple de simulation.......
84
5.4 Conclusion
87
6 Conclusion gnrale
88
Annexe
90
A. Mthode de Hall-Sartorius...
90
Bibliographie
94
Liste des figures

2.1
Choix
des
singularits
pour
l'approximation
dun
intgrateur
dordre
fractionnaire. 13
1
et son approximation....... 14
(1 + PsT )
2.2
Trac de Bode de
2.3
Rseau quivalent d'un intgrateur d'ordre fractionnaire....
15
2.4
Rseau quivalent d'un drivateur d'ordre fractionnaire.
17
3.1
Systme de commande retour unitaire classique.. 30
3.2
Structure du correcteur PID dordre fractionnaire 32
3.3
Un exemple du module asymptotique du correcteur PID .. 32
3.4
Graphe damplitude et de phase des correcteurs PID et PID.......
33
3.5
Correcteur PID avec les ordres fractionnaires..
33
3.6
Changement de KP, KI et KD du correcteur PID classique....... 34
3.7
Changement de et du correcteur PID dordre fractionnaire...
34
3.8
Tracs de Bode des correcteurs PID et PI0.5D0.5.....
38
3.9
Tracs de Bode des correcteurs PID et PI1.5D0.5.....
39
3.10
Tracs de Bode des correcteurs PID et PI0.5D1.5.
39
3.11
Tracs de Bode des correcteurs PID et PI1.5D1.5.
40
3.12
Le systme de commande PI -PD dordre fractionnaire....... 42
3.13
Changement de KP et KI du correcteur PI classique
43
3.14
Changement de KP et KD du correcteur PD classique.........
43
3.15
Changement de et des correcteurs PI et PD dordre fractionnaire.
43
3.16
Tracs de Bode des correcteurs PI et PI0.5....... 45
3.17
Tracs de Bode des correcteurs PI et PI1.5... 46
3.18
Tracs de Bode des correcteurs PD et PD0.5.... 46
3.19
Tracs de Bode des correcteurs PD et PD1.5.... 47
4.1
Tracs de Bode du systme en boucle ouverte............... 55
4.2
Rponses indicielles du systme en boucle ferme. 55
4.3
Tracs de Bode du systme en boucle ouverte ... 59
Liste des figures______________________________________________________________xi

4.4
4.5
Signal de commande du systme en boucle ferme
60
4.6
Tracs de Bode du systme en boucle ouverte ..
63
4.7
4.8
Signal de commande du systme en boucle ferme
64
4.9
Les rponses indicielles du systme en boucle ferme...
65
4.10
Les rponses indicielles du systme en boucle ferme...
65
4.11
Structure du correcteur PID classique
67
4.12
Structure du correcteur PID dordre fractionnaire 67
4.13
Nouvelle structure du correcteur PID dordre fractionnaire. 68
5.1
Rponse indicielle du systme en boucle ferme 75
5.2
Tracs de Bode des systmes en boucle ouverte............. 77
5.3
Les rponses indicielles des systmes en boucle ferme
77
5.4
Signaux de commande du systme en boucle ferme.
77
5.5
Les diagrammes de Bode des systmes en boucle ouverte.
80
5.6
Les rponses indicielles des systmes en boucle ferme....
81
5.7
Les signaux de commande des systmes en boucle ferme
81
5.8
Les rponses indicielles des systmes en boucle ferme
82
5.9
Les signaux de commande des systmes en boucle ferme
82
5.10
Les rponses indicielles du systme en boucle ferme avec variations du

gain..........................................................................................................................
85
5.11
Les signaux de commande avec variations du gain........
85
5.12
Les rponses indicielles du systme en boucle ferme avec variation du

gain..
86
5.13
Les signaux de commande avec variation du gain..
87
A.1
Systme de commande retour unitaire classique.. 90
Liste des tableaux

4.1 Caractristiques de performance PI et PI0.95..
56
4.2 Caractristiques de performance de PID et PI0.90D0.90...
60
4.3 Caractristiques de performance PID et PI0.06D0.95
62
5.1 Caractristiques frquentielles: Cas 1....
78
5.2 Caractristiques temporelles: Cas 1.......
78
5.3 Caractristiques frquentielles: Cas 2....
83
5.4 Caractristiques temporelles: Cas 2...
83
Chapitre 1
Introduction Gnrale
1.1 Introduction
De nos jours, les systmes physiques anims par une commande automatique sont trs
rpandus dans lindustrie et ils nous ctoient galement dans la vie quotidienne. Exprim de manire
trs laconique, lobjectif premier de lautomatique est ltude et la conception dalgorithmes
appropris, afin que la sortie mesure dun processus, appele grandeur commander, suive une
trajectoire dsire, en dpit de perturbations ventuelles. Le dveloppement rcent de la thorie des
systmes, de moyens informatiss, des processeurs et par consquent de la puissance de calcul, ont
considrablement amplifi lutilisation de cette science pour la commande de processus.
L'une des thories qui peut tre considre aussi bien ancienne que nouvelle et qui connat
actuellement une grande popularit parmi les chercheurs dans les sciences fondamentales et en
ingnierie, est celle du calcul dordre fractionnaire qui tend la drivation et lintgration aux ordres
fractionnaires (voir historique la section 2.1.1).
La naissance du calcul dordre fractionnaire remonte l'anne 1695 [1], quand Leibniz a
soulev la question suivante dans une lettre LHspital, " Peut la signification des drivs avec
ordre entier
d n y (t )
tre gnralise aux drivs avec des ordres non entier?". LHspital, a soulev
dt n
une question en rponse: " Quen est il si l'ordre sera 1/2? ". La rponse historique de Leibniz tait,
" Il mnera un paradoxe, duquel un jour des consquences utiles seront tires. ".
___2
Chapitre 1 : Introduction gnrale_
Dans les dernires dcennies un intrt considrable a t port au calcul dordre

fractionnaire par lapplication de ces concepts dans diffrents domaines de la physique et de
lingnierie [2]. Beaucoup de systmes physiques ont affich un comportement dynamique dordre
fractionnaire, tels que les systmes viscolastique, la polarisation dlectrode lectrolyte,
polarisation dinterfaces, le comportement cardiaque [3]. Dans les dernires annes, les chercheurs
ont pu trouver un progrs significatif de travaux thoriques qui peuvent servir comme fondation
pour un nombre dapplications dans la thorie des systmes et la thorie de commande [4, 5].
Le concept de commande d'ordre fractionnaire signifie que les systmes commands et/ou
les correcteurs sont dcris par des quations diffrentielles d'ordre fractionnaire. Un travail de
recherche intensif est encore en cours dans plusieurs domaines dingnierie pour lapplication de ce
concept dordre fractionnaire, le but principal est d'amliorer les performances des systmes de
commande classique par l'introduction des oprateurs d'ordre fractionnaire dans les algorithmes de
commande (voir aperu la section 3.2).
Historiquement, le premier qui a vraiment prsent un correcteur dordre fractionnaire est
Oustaloup [6]. Il a dvelopp le correcteur de commande robuste d'ordre non entier (CRONE) et
appliqu ce correcteur dans divers domaines des systmes de commande [6]. Plus rcemment,
Podlubny a propos une gnralisation
du correcteur PID classique, savoir le correcteur
PID dordre fractionnaire, qui implique une action dintgration dordre fractionnaire et une
action de diffrentiation dordre fractionnaire [7]. Beaucoup de chercheurs ont t intresss

l'utilisation ou rglage du correcteur PI D dordre fractionnaire. L'intrt de ce type de correcteurs

est justifi par une meilleure flexibilit, puisqu'il a deux paramtres supplmentaires qui sont une
action dintgration dordre fractionnaire et une action de diffrentiation dordre fractionnaire .
Ces paramtres peuvent tre employs pour remplir des caractristiques additionnelles pour
lamlioration ou loptimisation des performances ou dautres conditions intressantes pour le
systme commander. Ces dernires annes, les chercheurs ont annonc que les correcteurs utilisant
de drive et dintgrale d'ordre fractionnaire pourraient assurer des performances et une robustesse
suprieure celles obtenus avec les correcteurs classiques (dordre entier).
Aujourdhui, lintrt de la drivation dordre fractionnaire ne cesse de grandir, notamment
dans le domaine de lautomatique pour la modlisation, lidentification et la commande des
systmes. Des symposiums internationaux spcialiss et des ateliers organiss par ASME et IFAC
ont t tenus pour promouvoir l'change international et la coopration de recherche dans le
domaine des drivs fractionnaires et leurs applications.
___3
1.2 Objectifs de la thse

Ce travail porte essentiellement sur la contribution au dveloppement des techniques de la
commande classique en utilisant les concepts de la thorie des drives, intgrales et des systmes
dordre fractionnaire. En effet, de nouvelles techniques de rglage des correcteurs dordre
fractionnaire sont proposes dans ce sens, tout en montrant leurs avantages en les appliquant aux
diffrents types de systmes dynamiques. Les travaux de recherches de cette thse ont t bass sur
lutilisation des oprateurs et des systmes dordre fractionnaire dans les schmas de commande
classique pour obtenir un correcteur dordre fractionnaire.
Comme premier objectif de ce travail, une nouvelle mthode pour la conception des
correcteurs dordre fractionnaire et plus concrtement pour le rglage du correcteur PID dordre
fractionnaire dun systme de commande classique retour unitaire a t propose. La stratgie
dajustement adopte dans la dite mthode de rglage est base, en premier lieu, sur la mthode de
rglage de Ziegler-Nichols pour calculer les paramtres KP, KI, et KD du correcteur PID dordre
fractionnaire pour ==1 qui signifie faire la conception du correcteur PID classique. Puis, en
utilisant les paramtres KP, KI, et KD obtenus dans la premire tape, le critre de minimisation ISE
est formul dans le domaine frquentiel en utilisant la mthode de Hall-Sartorius pour calculer les
ordres fractionnaires et du correcteur PID dordre fractionnaire qui sont choisis tel que 0<<1
et 0<<1. Cette stratgie a t applique pour diffrents types de modles des processus existants
dans la littrature. Malgr que la mthode classique de Ziegler-Nichols a t employe pour le
rglage des paramtres KP, KI, et KD pour ==1 du correcteur PID dordre fractionnaire dans ce
travail, notre mthode de conception propose peut employer toutes les autres techniques classiques
de rglages existantes dans la littrature. Comme les correcteurs PID classiques sont gnralement
les plus utiliss dans pratiquement toutes les applications industrielles de commande, notre mthode
de conception du correcteur PID dordre fractionnaire sera trs approprie aux correcteurs PID
classiques dj rgls. Ainsi, des considrations dimplmentation des correcteurs PID dordre
fractionnaire avec les correcteurs PID dj existants ont t aussi prsentes. Une des trs
importantes proprits des mthodes de rglage des correcteurs est la robustesse contre les erreurs
du modle du processus utilis. Dans le but dvaluer la robustesse du correcteur PID dordre
fractionnaire et faire une comparaison avec le correcteur PID classique, une tude des diffrentes
rponses a t faite.
___4
Le second objectif concerne le rglage des correcteurs PI-PD d'ordre fractionnaire. Dans
cette approche nous proposons une nouvelle structure de commande dordre fractionnaire base sur
la structure de commande PI-PD classique existante. Cette mthode traite le rglage du correcteurs
PI-PD d'ordre fractionnaire dans lequel les ordres des actions dintgration et de diffrentiation
et , respectivement, sont des nombres rels. Ce correcteur est une gnralisation dun correcteur PIPD classique, ( = =1). La mthode de rglage est base sur la solution dun problme de
minimisation. Le correcteur PI-PD d'ordre fractionnaire a six paramtres rgler (i.e., KPIF, KIF,
, KPDF, KDF, ). Pour rgler les six paramtres du correcteur PI-PD dordre fractionnaire, la
mthode propose est base sur la minimisation de deux critres de performance, le premier est bas
sur lintgrale du carr de lerreur, le deuxime est une combinaison linaire de lintgrale du carr
de lerreur et lintgrale du carr de leffort de commande, ceci est pour deux cas dtude, la
mthode de Hall-Sartorius est utilise pour valuer les critres utiliss.
La comparaison des rsultats pour les deux mthodes de rglage proposes des schmas de
commande d'ordre entier classique montre une nette amlioration des performances frquentielles et
temporelles. Une bonne robustesse aux incertitudes des paramtres de la fonction de transfert des
systmes de commande est justifie aussi.
1.3 Structure de la thse

Cette thse est organise de la manire suivante :
Le chapitre 2 rappelle quelques notions de base sur le calcul dordre fractionnaire, dans le but de
simplifier la comprhension de ce qui suivra. Une prsentation de la mthode de fonction de
singularit est donne pour tre utilis comme mthode dapproximations des oprateurs dordre
fractionnaire. Enfin, limplmentation analogique des oprateurs dordre fractionnaire, ainsi que
lapproximation des oprateurs dintgration et de drive dordre fractionnaire, sont considrs en
fin de chapitre.
Le chapitre 3 est consacr la description des correcteurs dordre fractionnaire dans deux
structures de commande, ceci est aprs un aperu sur les techniques de commande dordre
fractionnaire. Les deux structures de commande PID et PI-PD dordre fractionnaire sont
illustres ainsi que les fonctions de transfert des deux correcteurs PID et PI-PD dordre
fractionnaire. Lapproximation des correcteurs PID et PI-PD dordre fractionnaire par des
___5
fonctions de transfert rationnelles est montre aussi pour des ordres fractionnaires variables dans
lintervalle [0, 2].
Le chapitre 4 est la premire partie essentielle et elle est consacr la prsentation de la mthode
propose pour le rglage des correcteurs PID dordre fractionnaire, la mthode est base sur les
paramtres des correcteurs PID classiques existants et la minimisation dun critre de performance.
Une comparaison avec la structure PID classique y est galement prsente pour montrer lintrt
des correcteurs PID dordre fractionnaire notamment vis a vis des variations des paramtres du
systme commander.
Le chapitre 5 est la deuxime partie essentielle et elle prsente la mthode dveloppe pour le
rglage des correcteurs PI-PD dordre fractionnaire par minimisation des critres de performances.
Une comparaison avec dautres structures de commande y est galement prsente pour montrer
lintrt des correcteurs PI-PD dordre fractionnaire, des tests de robustesse ont t prsents aussi.
Le chapitre 6 donne les perspectives de ce travail et tire quelques conclusions.
Lannexe A tudie la mthode de Hall- Sartorius utilise dans cette thse.
Chapitre 2
Calcul dordre fractionnaire
2.1 Introduction
2.1.1 Historique
Le calcul dordre fractionnaire est le domaine des mathmatiques qui traite l'tude et
l'application des intgrales et drives d'ordre arbitraire. Il est considr comme un ancien
concept. Les graines du calcul dordre fractionnaire ont t plantes il y a 300 annes. De
nombreux mathmaticiens comme, N.H. Abel, M. Caputo, L. Euler, J. Fourier, A.K. Grnwald,
J. Hadamard, G.H. Hardy, O. Heaviside, H. J. Holmgren, P.S. Laplace, G.W. Leibniz, A.V.
Letnikov, J. Liouville, B. Riemann, M. Riesz et H. Weyl ont contribu ce dveloppement
jusqu' la moiti du sicle pass [8]. Cependant, on peut considrer le calcul dordre
fractionnaire comme un nouvel axe de recherche, puisque ce n'est que depuis un peu plus d'une
trentaine d'annes qu'il fait l'objet de beaucoup de travaux. Le premier livre ddi au calcul
d'ordre fractionnaire a t publi en 1974, il revient K.B. Oldham et J. Spanier [2], aprs un
travail de collaboration entam en 1968. Sur le plan mathmatique, il faut citer l'ouvrage russe de
Samko, Kilbas et Marichev [3] paru en 1993, qui regroupe un ensemble de dfinitions et de
thories importantes sur le calcul d'ordre fractionnaire. Aujourdhui, lintrt du calcul dordre
fractionnaire et ces applications ne cesse de grandir, dans plusieurs domaines. A partir de 2004,
un workshop, qui se droule tous les deux ans, spcialement ddi au calcul dordre fractionnaire
et ses applications, a t cre.
Chapitre 2 : Calcul dordre fractionnaire__________________________________________7

2.1.2 Applications du calcul d'ordre fractionnaire
Pendant la dcennie passe le calcul dordre fractionnaire a t appliqu presque
chaque domaine de la science, lingnierie, et les mathmatiques. Le calcul dordre fractionnaire
a fait un impact profond dans les domaines de viscolasticit et rhologie, gnie lectrique,
lectrochimie, biologie, biophysique et technologie biologique, traitement de signal et d'image,
mcanique, mcatronique,
physique, et thorie de commande. Bien que certaines issues
mathmatiques restent non rsolues, la plupart des difficults ont t surmontes, et la plupart
des problmes mathmatiques principaux documents dans le
domaine du calcul dordre
fractionnaire ont t rsolues un point o plusieurs outils mathmatiques pour le calcul dordre
entier et fractionnaire sont identiques [9].
Les livres et les monographies de Oldham and Spanier [2], Oustaloup [6, 10], Miller et
Ross [4], Samko, Kilbas, et Marichev [3], Gorenflo et Mainardi [8], Podlubny [5], et Hilfer [11]
ont t utiles pour l'introduction du calcul d'ordre fractionnaire aux communauts dingnierie,
de science, dconomie et finances, de mathmatiques thoriques et appliques. Le progrs dans
ce domaine continue. Quatre livres rcents dans ce domaine sont dits par Petras, Podlubny,
OLeary, Dorcak, et Vinagre [12], Kilbas, Srivastava et Trujillo [13], et Magin [14].
Malgr le progrs accompli dans le domaine du calcul dordre fractionnaire et ses
applications, beaucoup de chercheurs continuent demander: "Quelles sont les applications de
ce domaine?". La rponse peut tre trouve dans [9]. Ce livre contient des travaux de recherches
sur les applications du calcul dordre fractionnaire. Ces travaux de recherches ont t diviss en
sept catgories bases sur leurs thmes et applications, savoir, techniques analytiques et
numriques, mcanique classique et physique de particules, systmes
viscolastiques et dsordonns, systmes
diffusifs, medias
lectriques, modlisation, et commande. Les
applications, les thories, et les algorithmes prsents dans [9] sont contemporains, et elles
avancent l'tat de la connaissance dans le domaine du calcul dordre fractionnaire et ses
applications.
2.2 Dfinitions de lintgration et de la drivation dordre fractionnaire

Il existe plusieurs dfinitions mathmatiques pour l'intgration et la drivation d'ordre
fractionnaire. On peut mentionner les trois dfinitions suivantes:

2.2.1 Dfinition de Grnwald-Letnikov
La drivation dordre fractionnaire est la gnralisation de la fonction de drivation
entire des ordres fractionnaires quelconques. Une autre gnralisation, base sur la dfinition
usuelle de la drivation entire, est propose par Grnwald-Letnikov [4], donne par :
t 0 Dt y (t ) =
t0
d t ( y (t ) )
dt
1
= lim
h
h0
(1)
k =0

y (t kh)
k
(2.1)
Nh =t t 0

( 1)...( k + 1)
= 1 , =
, k 1 , t 0 p t et C
k!
0
k
Cette dfinition provient de la gnralisation aux ordres fractionnaires de la formule donnant la

drive dordre entier suprieur n dune fonction continue y(t), soit :
1
h 0 h n
D n y (t ) = lim
(1)
k =0
n
y (t kh) , n
k
Sous la condition que les drives y ( k ) (t ) ( k = 1,2,..., m + 1) sont continues dans
(2.2)
[t 0 , t ]
avec m ( ) p m + 1 , la dfinition de Grnwald-Letnikov peut tre aussi donne par [5]:
t0
Dt y (t ) =
k =0
t
y ( k ) (t 0 )(t t 0 ) + k
1
+
(t ) m y ( m +1) ( )d
( + k + 1)
( + m + 1) t 0
(2.3)
O ( ) est la fonction Gamma gnralise aux nombres fractionnaires, dfinie par :
( ) = e x x 1dx
0
2.2.2 Dfinition de Caputo
A la fin des annes 60, dans le cadre de ses travaux sur la dissipation dans un matriau
viscolastique linaire, Caputo a introduit une autre dfinition de la drivation dordre
fractionnaire [15]. Lexpression mathmatique de cette dfinition est :
C
t0
Dt f (t ) =
1
(t ) r 1 f
(r ) t0
(r )
( )d
Avec r est un entier positif vrifiant lingalit ( r 1) p p r .
(2.4)
f(r)(), tant la drive dordre entier r, par rapport a , de la fonction f().
C
t0
Dt f (t ) , dsigne la
drive dordre fractionnaire de la fonction f(t) entre t0 et t selon la dfinition de Caputo.

2.2.3 Dfinition de Riemann-Liouville
Lexpression mathmatique de lintgrale de Riemann-Liouville est donne par [5]:

Dfinition 1 : Soient C et R les anneaux des nombres complexes et rels respectivement,
(.) symbolise la partie relle d'un nombre complexe. Soient C avec ( ) f 0 , t 0 R et f
une fonction localement intgrable dfinie sur [t 0 ,+ ) . L'intgrale d'ordre de f de borne

infrieure t 0 est dfinie par :
t
1
(t ) 1 f ( )d ( )
RL I t 0 f (t )
( ) t0
(2.5)
Avec t t 0 et est la fonction gamma d'Euler.

Dfinition 2 : Soient C avec ( ) f 0 , n un entier positif, t 0 R et f une fonction
localement intgrable dfinie sur [t 0 ,+ ) . La drive d'ordre de f de borne infrieure t 0 est

dfinie par :
RL Dt 0 f (t )
dn
1
(n ) dt n
(t )
n 1
f ( )d ( )
(2.6)
t0
O le nombre entier n est tel que ( n 1) p p n .
2.3 Quelques proprits de la drivation dordre fractionnaire

Les principales proprits des drives et intgrales d'ordre fractionnaire sont les suivantes [5]:
2.2.1 Linarit
La drivation non entire est un oprateur linaire. Ainsi, si f et g sont deux fonctions continues
et (a, b ) des nombres rels, on a :
D ( ) (a. f + b.g ) = a.D ( ) ( f ) + b.D ( ) ( g )
(2.7)
2.2.2. Oprateur identit
Pour =0, lopration D (0 ) est loprateur identit :

D (0 ) f (t ) = f (t )
(2.8)
10
Chapitre 2 : Calcul dordre fractionnaire__________________________________________
2.2.3. La loi additive dindex :

0
Dt 0 Dt f (t )= 0 Dt 0 Dt f (t )= 0 Dt + f (t )
(2.9)
Avec et deux nombres rels.

2.2.4. Transforme de Laplace :
La transforme de Laplace F, fonction de loprateur de Laplace s, dune fonction f, dpendant

du temps t, est dfinie par la relation :
F ( s) = L{ f (t ); s} = f (t ).e s.t .dt
(2.10)
La transformation de Laplace dune drive d'ordre de la fonction f est donne par la relation :
L D ( ) [ f (t )]; s = s .L{ f (t ); s}
(2.11)
2.4 quations diffrentielles dordre fractionnaires et fonctions de transfert

Un systme d'ordre fractionnaire peut tre dcrit par une quation diffrentielle dordre
fractionnaire de la forme [12]:
an D n y (t ) + an 1D n 1 y (t ) + ... + a0 D 0 y (t ) = bm D m u (t ) + bm 1D m 1 u (t ) + ... + b0 D 0 u (t )
(2.12)
Ou par une fonction de transfert continue de la forme [12]:

G (s) =
bm s m + bm 1s m 1 + ... + b0 s 0
an s n + an 1s n 1 + ... + a0 s 0
(2.13)
O D 0 Dt ......; ak (k=0,... n), bk (k=0,... m) sont des constantes; et k (k=0,n), k (k=0,m)

sont des nombres rels arbitraires.
2.5 Mthodes dapproximation analogique des oprateurs fractionnaires

Dhabitude les simulations sont
effectues avec un logiciel prpar pour traiter
seulement les puissances d'ordre entier de s. Alors il est trs important de trouver des
approximations d'ordre entier pour des fonctions de transfert dordre fractionnaire. Autrement
dit, lorsque les simulations doivent tre excutes ou les correcteurs doivent tre implments,
les fonctions de transfert dordre fractionnaire sont remplaces par des fonctions de transfert
dordre entier, avec un comportement assez identique celles dsires, mais beaucoup plus
11
facile manipuler. Il existe diffrentes mthodes pour trouver de telles approximations, les
approximations disponibles dans le domaine s sont appeles des approximations analogiques ou
des approximations du domaine frquentiel. Dans la rfrence [12], on peut trouver un trs bon
rsum des mthodes d'approximation analogique des systmes d'ordre fractionnaire, existantes
dans la littrature. Ces mthodes d'approximation analogique sont :
Mthode EFC (Expansion Fractionnaire Continue)
Mthode de Carlson
Mthode de Matsuda
Mthode d' Oustaloup
Mthode de Charef
Autres mthodes (Roy,Wang, Jones...)
La mthode de Charef est plus labore et plus pratique pour les approximations des fonctions de
transferts d'ordre fractionnaire, c'est pourquoi nous l'avons utilise pour l'implmentation de nos
schmas de commande et nous la prsenterons en dtail dans la suite.
2.5.1 Mthode de Charef : fonction de singularit
Dans le but d'implmenter des modles d'ordre fractionnaire dans les schmas de
commande prsents dans ce travail, nous utiliserons la mthode appele "mthode de la
fonction de singularit" dveloppe par Charef et al. [16, 17] qui est prsente dans cette section.
Cette approche repose sur une mthode graphique, elle consiste approximer la ligne de pente
fractionnaire sur le trac de Bode de la fonction de transfert irrationnelle par un nombre de lignes
sous forme de ZigZag, produite par une alternance de pente correspondant une alternance de
ples et de zros.
a. Approximation de lintgrateur dordre fractionnaire
La fonction de transfert de loprateur intgrale dordre fractionnaire est reprsente dans

le domaine frquentiel par la fonction irrationnelle suivante :
H I (s ) =
1
s
(2.14)
Avec s = j la frquence complexe et est un nombre positif tel que 0 p p 1 .

Dans une bande de frquence donne [ b , h ] , cet oprateur dordre fractionnaire peut tre
model dans le domaine frquentiel par un ple puissance fractionnaire (PPF) comme suit :
12
H I (s ) =
KI
s
1 +
c
(2.15)
Si on suppose que pour [ b , h ] on a >> c , on peut crire :

H I (s ) =
KI
s
K I c
s
1
s
(2.16)
Avec K I = (1 / c ) et c est la frquence de coupure du PPF, obtenue partir de la basse

frquence b ; C = b 10

10
1 o
est lerreur maximale permise entre la pente de
loprateur de puissance fractionnaire de lquation (2.14) et le PPF de lquation (2.15) dans

une bande de frquence donne [ b , h ] . Dans le but de reprsenter le ple dordre fractionnaire
de lquation (2.15), et par consquent
lintgrateur dordre fractionnaire, par un systme
linaire invariant dans le temps, il est ncessaire dapproximer sa fonction de transfert

irrationnelle par une fonction de transfert rationnelle. La mthode dapproximation consiste
approximer la pente de -20 dB/dec sur le trac de Bode du PPF par un nombre de ligne sous
forme de Zig-Zag, produite par une alternance de pente -20 dB/dec et 0 dB/dec correspondant
une alternance de ples et de zros sur laxe rel ngative du plan s tel que p0 < z0 < p1 < z1 < . . .
< zN-1 < pN.
Do lapproximation suivante :
s
i =0
i
KI
N
s
1 +
pi
i =0
N 1
H I (s ) =
KI
s
1 +
c
1 + z
(2.17)
Les p i et les z i sont les ples et les zros de lapproximation.

En utilisant une mthode graphique simple [16], les ples et les zros de lapproximation
savrent sous une forme dune progression gomtrique. Cette mthode graphique
dapproximation a commenc par une erreur dapproximation y en dB et une bande de frquence
dapproximation max . Le choix des singularits pour l'approximation en maintenant un cart
constant entre la ligne -20 dB/dec et les lignes droites en zig-zag est prsent par la figure
Fig.2.1.
13
Fig. 2.1: Choix des singularits pour l'approximation dun intgrateur dordre fractionnaire
Pour dterminer le nombre N, la bande de frquence sur laquelle l'approximation est faite doit
tre spcifie, soit " max " cette bande, telle que max est pris 100 fois gal h son expression
est donne par [16]:
N = partie
max
log
p0
+1
entiere
log (ab )
(2.18)
L'arrangement des singularits (ples-zros) est tabli selon les deux progressions gomtriques
suivantes :
i
p i = (ab ) p 0 , pour i = 0,1,..., N
z i = (ab ) ap 0 , pour i = 0,1,..., N 1

i
O a et b sont appels les rapports de position, leurs expressions en fonction de y et sont

donne par :
a = 10
10 (1
b = 10
y
10
Et le premier ple p0 et le premier zro z0 sont donns par [16]:
p0 = c b ,
z 0 = ap 0
14
La figure Fig.2.2 prsente le diagramme de Bode de
1
avec une pente de -20 dB/dec et
(1 + PsT )
son approximation par des lignes droites en zig-zag avec des pentes individuelles de -20 dB/dec
et 0 dB/dec.
Fig. 2.2: Trac de Bode de
1
(1 + PsT )
et son approximation
Afin de connatre la contribution de chaque ple au processus de relaxation. On doit dcomposer

la fonction rationnelle en somme de fractions lmentaires :
N 1
H I (s ) = K I .
1+ (ab) ap
i
N
hi
0
s i =0
s
1 +
1 +
i
i
(ab) p0
i =0
(ab) p0
i =0
(2.19)
O les coefficients hi sont les rsidus et qui sont dtermins par :

N 1
(ab)(i j )
(ab)i p0
1 (ab) j ap
a
j =0
j =0
0
, i = 0,1,... N
hi = KI . N
= KI . N
(ab)i p0
(i j )
1 (ab)
1
j
ab
p
(
)
=
0
,
j
j
i
j = 0, j i
0
N 1
(2.20)
15
Cette quation correspond l'impdance d'un rseau RC du type Foster de la 1re forme dont le
schma est reprsent dans la figure Fig.2.3 [18].
Fig. 2.3: Rseau quivalent d'un intgrateur d'ordre fractionnaire
L'impdance de ce rseau est donne par :

N
Ri
Z ( s) =
i = 0 1 + sRi C i
(2.21)
Que l'on peut faire correspondre lquation (2.19) en mettant :

Ri = hi , C i =
1
hi (ab) i p 0
Pour i = 0,1,... N
(2.22)
b. Approximation du drivateur dordre fractionnaire
La fonction de transfert du drivateur dordre fractionnaire est reprsente dans le

domaine frquentiel par la fonction irrationnelle suivante :
G D (s) = s
(2.23)
Avec s = j : la frquence complexe et : est un nombre rel positive tel que 0 p p 1 .

Dans une bande de frquence donne [ b , h ] , cet oprateur dordre fractionnaire peut tre
model dans le domaine frquentiel par un zro puissance fractionnaire (ZPF) comme suit [17]:
s
G D (s ) = K D 1 +
c
(2.24)
Si on suppose que pour [b , h ] on a >> c , on peut crire :

s
G D (s ) = K D
c
K
= D s = s
c
(2.25)
16
Avec K D = c et c est la frquence de coupure de ZPF qui est obtenue partir de la basse
frquence b ; C = b 10
10
1 o
est lerreur maximale permise entre la pente de
loprateur de puissance fractionnaire de lquation (2.23) et le ZPF de lquation (2.24) dans

une bande de frquence donne [ b , h ] .
Dans le but de reprsenter le zro dordre fractionnaire de lquation (2.24), et par
consquent le drivateur dordre fractionnaire, par un systme linaire invariant dans le temps, il
est ncessaire dapproximer sa fonction de transfert irrationnelle par une fonction de transfert
rationnelle. La mthode dapproximation consiste approximer la pente de 20 dB/dec sur le
trac de Bode du ZPF par un nombre de ligne sous forme de Zig-Zag, produite par une
alternance de pente 20 dB/dec et 0 dB/dec correspondant une alternance de ples et de zros sur
laxe rel ngative du plan s tel que z0<p0<z1<p1< . . . <zN-1<pN [16].
Do lapproximation suivante :
N
G D (s ) = K D 1 +
c
KD
s
1 +
p i
1 +
i=0
N
i=0
s
zi
(2.26)
En utilisant une mthode graphique simple [16], les ples et les zros de lapproximation
savrent sous une forme dune progression gomtrique. Cette mthode graphique
dapproximation a commenc par une erreur dapproximation y en dB et une bande de frquence
dapproximation max .
Pour dterminer le nombre ' N ', la bande de frquence sur laquelle l'approximation est faite doit
tre spcifie, soit " max " cette bande, tel que max est pris 100 fois gal h son expression est
donne par [17]:
N = partie
max
log
z0
+1
entiere
log (ab )
(2.27)
L'arrangement des singularits (ples-zros) est tabli selon les deux progressions gomtriques
suivantes :
z i = (ab ) z 0 , pour
i
i = 0,1,2..., N
p i = (ab ) az 0 , pour i = 0,1,2..., N

i
Avec : z 0 = c b et p 0 = az 0
17
Par consquent, la fonction rationnelle dapproximation dans une bande de frquence donne
sera :
s
GD (s) = s = KD 1 +
c
i =0
0
KD
N
s
1 +
(ab)i az0
i =0
N
1 + (ab) z
i
Pour des raisons concernant la ralisation, on doit dcomposer la fonction rationnelle
(2.28)
G D (s )
en
s
fonctions lmentaires, alors :

G D (s ) 1
= . K D .
s
s
i=0
N
s
1 +
i
( ab ) z 0
s
1 +
i
( ab ) az 0
(2.29)
Calculant les rsidus des ples, on obtient :
gis
G D (s ) = G 0 +
i=0
(2.30)
s
1 +
p
i
Avec G 0 = K D , et
(1 (ab) (
N
gi = K D .
i j )
j =0
( (ab) az ) (1 (ab) )
N
, Pour i = 0,1,..., N
(2.31)
(i j )
j =0, j i
Cette quation correspond l'admittance d'un rseau du type Foster de la 2 me forme, dont le
schma est reprsent la figure Fig.2.4 [17].
Fig. 2.4: Rseau quivalent d'un drivateur d'ordre fractionnaire
18
L'admittance de ce rseau est de la forme :
Y ( s) =
N
sC i
1
+
R P i = 0 1 + sRi C i
(2.32)
Que l'on peut faire correspondre lquation (2.30) en mettant :

Ci = g i
, Ri =
1
et R P = G 0 Pour i = 0,1,... N
g i pi
(2.33)
2.6 Discrtisation des oprateurs dordre fractionnaire

L'tape cl dans l'implmentation numrique d'un correcteur dordre fractionnaire est
l'valuation numrique ou la discrtisation des drivations d'ordre fractionnaire " s ". En
gnral, il y a deux types de mthodes de discrtisation : la discrtisation directe et la
discrtisation indirecte. Dans les mthodes de discrtisation indirecte, deux tapes sont
ncessaires, l'approximation analogique du drivateur puis la discrtisation de la fonction de
transfert en s obtenue. Les mthodes de discrtisation directe existantes incluent l'application du
dveloppement direct en srie de puissances de l'oprateur d'Euler, le dveloppement
fractionnaire continu de l'oprateur de Tustin et les mthodes bases sur l'intgration numrique
[19, 20].
Cependant, comme il est not dans [21], le schma de discrtisation bas sur l'oprateur
de Tustin, prsente de trop grandes erreurs en hautes frquences. Un nouveau schma mixte
utilisant simultanment les oprateurs d'Euler et de Tustin est propos, qui utilise l'oprateur dit
d'Al-Alaoui [21]. Ces mthodes de discrtisation de " s " sont sous forme de rponse
impulsionnelle infinie (RII) [22]. D'autres mthodes ont t dveloppes ces dernires annes
pour obtenir directement la diffrentiation numrique d'ordre fractionnaire sous forme de rponse
impulsionnelle finie (RIF) [23].
Un systme de commande d'ordre fractionnaire peut tre dcrit par une quation diffrentielle
d'ordre fractionnaire de la forme [12]:
an D n y (t ) + an 1D n 1 y (t ) + ... + a0 D 0 y (t ) = bm D m u (t ) + bm 1D m 1 u (t ) + ... + b0 D 0 u (t )
(2.34)
Ou par une fonction de transfert continue de la forme [12] :

bm s m + bm 1s m 1 + ... + b0 s 0
G (s) =
an s n + an 1s n 1 + ... + a0 s 0
(2.35)
19
Pour obtenir les modles discrets des systmes d'ordre fractionnaire, il est ncessaire d'utiliser
des approximations discrtes des drives et intgrales d'ordre fractionnaire. En faisant cela dans
l'quation (2.35) de G(s), une expression gnrale pour la fonction de transfert discrte du
systme d'ordre fractionnaire G(z), peut tre obtenue sous la forme :
bm ( w( z 1 )) m + bm 1 ( w( z 1 )) m 1 + ... + b0 ( w( z 1 )) 0
G( z) =
an ( w( z 1 )) n + an 1 ( w( z 1 )) n 1 + ... + a0 ( w( z 1 )) 0
(2.36)
O ( w( z 1 )) reprsente l'quivalent discret de l'oprateur de Laplace s, exprim comme une

fonction de la variable complexe z ou l'oprateur de dcalage z 1 . Comme on peut le voir dans
les expressions prcdentes, un systme d'ordre fractionnaire possde une fonction de transfert
continue irrationnelle dans le domaine de Laplace et une fonction de transfert discrte de
dimension infinie dans le domaine de Z. En d'autres termes, un systme d'ordre fractionnaire a
une mmoire illimite, au contraire des systmes d'ordre entier o la mmoire est limite. Il est
vident que seulement dans le cas des systmes d'ordre entier, on peut raliser exactement une
fonction de transfert en utilisant les lments lectriques conventionnels (rsistances,
inductances, et capacits dans le cas des ralisations analogiques), ou en utilisant les procdures
conventionnelles (quations aux diffrences d'ordre fini ou filtres numriques dans le cas des
ralisations discrtes). La dernire tape dans l'implmentation d'un systme de commande
d'ordre fractionnaire exige une forme ralisable de celui-ci, cest pour cela que nous nous
sommes intresss aux approximations d'ordre entier discrtes des oprateurs et fonctions d'ordre
fractionnaire. En effet, une difficult majeure avec les modles d'ordre fractionnaire est la
simulation dans le domaine temporel. Souvent, l'expression analytique de la sortie d'un modle
n'est pas simple implmenter.
Durant les 20 dernires annes, des algorithmes numriques ont t dvelopps en
utilisant des modles rationnels, soit continus ou discrets qui approximent les systmes d'ordre
fractionnaire, comme exemples, Vinagre et al. [24] ont dvelopp une nouvelle mthode pour la
discrtisation des oprateurs d'ordre fractionnaire en utilisant l'approche de Tustin. Ferdi [25] a
rcemment prsent une mthode de calcul de la drive et l'intgrale d'ordre fractionnaire par le
dveloppement en sries de puissances et la modlisation du signal. Charef et al. [26, 27, 28] ont
propos une nouvelle mthode pour la discrtisation de loprateur dordre fractionnaire, qui est
base sur les travaux de Charef [17] et qui donne une fonction rationnelle continue, loprateur
de Laplace s est substitu par son quivalent discret, ce dernier est calcul en utilisant de
diverses mthode dapproximations, les plus rcents sont Backward (Euler), Bilinaire (Tustin),
Simpson, Al-Alaoui [29, 30, 31, 32].
20
Nous prsentons dans la suite trois mthodes classiques de discrtisation (la mthode Backward
(Euler) [29], la mthode Bilinaire (Tustin) [29], la mthode Al-Alaoui [32]. Les deux fonctions
rationnelles de lintgrateur et du drivateur dordre fractionnaire obtenus par la mthode
d'approximation de Charef sont donnes par [17]:
Pour l'intgrateur d'ordre fractionnaire :
H I ( s) =
s
1 +
wc
i =0
hi
(2.37)
s
1 +
pi
Pour le drivateur d'ordre fractionnaire :

m
gi s
s
GD ( s) = K D .1 + K D +
s
i =0
wc
1 +
pi
(2.38)
2.6.1 Discrtisation de lintgrateur dordre fractionnaire par la transformation

Bilinaire, Backward et Al-Alaoui
Ltape de limplmentation numrique de loprateur intgrateur dordre fractionnaire

sert la discrtisation de la fonction rationnelle H I (z ) par les trois mthodes suivantes :
-1- La transformation Bilinaire est connue dans la littrature souvent sous le nom de la mthode
trapzodale dintgration, ou la mthode de transformation de Tustin. Lquation de la

transformation bilinaire est donne par :
s=
2 1 z 1
T 1 + z 1
(2.39)
-2- La transformation Backward (Euler) est une mthode simple de discrtisation qui produit un
filtre discret stable partir dun filtre analogique stable. Lquation de la transformation
Backward est donne par :
s=
1 z 1
T
(2.40)
-3- Lquation de la transformation Al-Alaoui est donne par :

s=
8 1 z 1
7T 1 + z 1 / 7
(2.41)
21
O s = jw est la frquence complexe et z = exp( j.w.T ) est une variable complexe, T est la
priode dchantillonnage pour les trois mthodes de discrtisation.
Donc, les discrtisations de lintgrateur dordre fractionnaire par les transformations
prcdentes sont donnes par :
H I ( s)=
1
s
s=
2 1 Z
T 1+ z 1
i =0
hi
s
1 +
pi s = 2 1 z 1
(2.42)
T 1+ z
1
H I ( s)=
s
1 Z 1
s=
T
i =0
hi
s
1 +
pi s =1 z 1
(2.43)
H I ( s )=
1
s
s=
8 1 z
7T 1 z 1 / 7
i =0
hi
s
1 +
pi s = 8
(2.44)
1 z 1
7T 1 z 1 / 7
Elle donne le filtre RII (Rponse Impulsionnelle Infinie) suivant :

hi
H BIL ( z ) = ( z + 1)
i =0
2
1 +
Tp i
H BACK ( z ) =
i =0
i =0
hi z
1 1
z
1 +
Tpi Tpi
hi ( z + 1 / 7 )
H ALA ( z ) =
z
1
Tp i
8 1
1 +
7 Tp i
8 1 1
z

7 Tp i 7
(2.45)
(2.46)
(2.47)
On pose:
i = 1+
2
Tp i
i =
2
1
Tp i
(2.48)
22
i = 1+
l i = 1+
1
Tp i
i =
8 1
7 Tp i
i =
1
Tp i
(2.49)
8 1
1
7 Tp i 7
(2.50)
Par substitution des quations (2.48), (2.49), (2.50) dans les quations (2.45), (2.46), (2.47)
respectivement on obtient :
N
H BIL ( z ) = ( z + 1).
i =0
(2.52)
hi .( z + 1 / 7)
(l i . z i )
(2.53)
i =0
i =0
(2.51)
hi .z
( i .z i )
H BACK ( z ) =
H ALA ( z ) =
hi
( i .z i )
La transforme en z inverse des quations (2.51), (2.52) et (2.53) donnes les rsultats suivants :
h
h BIL (k ) = i i
i =0 i i
N
h
u ( k ) + i
i =0 i
k 1
u ( k 1)
(2.54)
h
hBACK (k ) = i i u (k )
i =0 i i
N
h
hALA (k ) = i
i =0 l i
N
i
h
u (k ) + i
i =0 l i
li
i

li
(2.55)
k 1
u (k 1)
(2.56)
O u (k ) est la fonction chelon unitaire.

La troncation des filtres RII de longueur infinie ou de longueur finie " L" permet daboutir aux
filtres RIF (Rponse Impulsionnelle Finie) suivants :
L
H ( RIF ) BIL = hBIL (k )z

k =0
N h
= i
k =0 i =0 i
N
i
h
u (k ) + i
i =0 i
i
i

i
k 1
u (k 1)z k
(2.57)
23
L
H ( RIF ) BACK = hBACK (k )z
k =0
H ( RIF ) ALA = hALA (k )z

k =0
N h
= i
k =0 i =0 l i
N h
= i
k =0 i =0 i
i
u (k )z k
N
i
h
u (k ) + i
i =0 l i
li
i

li
k 1
u (k 1)z k
(2.58)
(2.59)
2.6.2 Discrtisation du drivateur d'ordre fractionnaire par la transformation

Bilinaire, Backward et Al-Alaoui
La discrtisation du drivateur fractionnaire par les trois transformations prcdentes suit

cet acheminement :
Bilinaire:
N
GD ( s)= K D s
2 1 Z
s=
T 1+ z 1
KD +
i =0
gi s
s
1 +
pi s = 2 1 z 1
(2.60)
T 1+ z 1
Backward:
GD ( s)= K D s
1 Z
s=
T
KD +
i =0
gi s
s
1 +
pi s =1 z 1
(2.61)
Al-Alaoui:
GD ( s ) = K D s
8 z 1
s=
7T z +1 / 7
KD +
i =0
gi s
s
1 +
pi s = 8
(2.62)
z 1
7T z +1 / 7
On trouve les filtres RII suivants :

N
GBIL ( z ) = K D +
i =0
2
gi ( z 1)
T
2 2
z
1
1 +
Tpi Tpi
(2.63)
24
N
GBACK ( z ) = K D +
i =0
G ALA ( z ) = K D +
i =0
gi ( z 1)
1
T
1 1
z
1 +
Tpi Tpi
(2.64)
g i ( z 1)
8
7T 8 1 8 1
1
z

1 +
7 Tp i 7 Tp i 7
(2.65)
On pose:
i = 1+
2
Tp i
i = 1+
l i = 1+
i =
1
Tp i
2
1
Tp i
(2.66)
1
Tp i
(2.67)
i =
8 1
7 Tp i
i =
8 1
1
7 Tp i 7
(2.68)
Par substitution des quations (2.66), (2.67), (2.68) dans les quations (2.63), (2.64), (2.65)
respectivement on obtient :
2 g i ( z 1)
i = 0 T ( i .z i )
(2.69)
gi ( z 1)
T ( i z i )
(2.70)
8 gi ( z 1)
7 T (l i z i )
(2.71)
G BIL ( z ) = K D +
GBACK ( z ) = K D +
i =0
GALA ( z ) = K D +
i =0
La transforme en z inverse des quations (2.63), (2.64) et (2.65) donnes les rsultats suivants :
k
N
2 g i i
2 g i i

u (k )
g BIL ( k ) = K D e( k ) +
i =0 T i i
i =0 T i i
N
N
1 gi i
1 gi i

u (k )
g BACK (k ) = K D e(k ) +
i =0 T i i
i =0 T i i
N
N
1 gi i
1 gi i

u (k )
g ALA ( k ) = K D e( k ) +
i =0 T l i l i
i =0 T l i l i
N
k 1
u ( k 1)
(2.72)
u (k 1)
(2.73)
u (k 1)
(2.74)
k 1
k 1
Avec u (k ) est la fonction chelon unit, e(k ) est limpulsion Dirac.
25
La troncation des filtres RII de longueur infinie ou de longueur finie " L" permet daboutir aux
filtres RIF (Rponse Impulsionnelle Finie) suivants :
L
G( RIF ) BIL = g BIL ( k )z k

k =0
k 1
k
N
N
2 g i i
2 g i i
u (k )
u (k 1)z k
= K D e( k ) +
k =0
i =0 T i i
i =0 T i i
(2.75)
G( RIF ) BACK = g BACK (k )z k

k =0
k
k 1
N
N
1 gi i
1 gi i
u (k )
u (k 1)z k
= K D e( k ) +
k =0
i =0 T i i
i =0 T i i
(2.76)
G( RIF ) ALA = g ALA (k )z k

k =0
k
k 1
N
N
1 gi i
1 gi i
u (k )
u (k 1)z k
= K D e( k ) +
k =0
i =0 T l i l i
i =0 T l i l i
(2.77)
2.7 Conclusion
Ce chapitre est une introduction aux lments de base du calcul dordre fractionnaire. Nous
y rpertorions quelques notions essentielles sur le calcul d'ordre fractionnaire ncessaire pour la
comprhension de notre travail sur la commande d'ordre fractionnaire. Aprs un historique sur le
calcul d'ordre fractionnaire, nous avons prsent les dfinitions des oprateurs d'ordre
fractionnaire. Les caractristiques et les mthodes de reprsentation et d'approximation de ces
oprateurs sont galement tudies.
Chapitre 3
Correcteurs dordre fractionnaire
3.1 Introduction
Malgr un ventail trs large de processus existants et malgr les diverses formulations
envers les exigences requises, le correcteur proportionnel intgral driv (PID), dont
larchitecture relativement dpouille consiste en seulement trois termes distincts, sest impos
dans plus de 90% des boucles de contre-raction. La prdominance inconteste de ce type de
correcteur provient, outre de sa simplicit extrme, des performances quil peut offrir aux
systmes en boucle ferme, satisfaisant trs souvent les cahiers des charges, si ses paramtres
sont choisis judicieusement [33].
La possibilit de percevoir le correcteur PID sous plusieurs angles radicalement diffrents
explique que la littrature regorge de mthodes de synthse, offrant une complexit et des
performances trs variables, pour rpondre aux divers problmes rencontrs. Le correcteur PID
peut tre vu, trs intuitivement, comme un outil dont le rglage peut tre accompli en considrant
indpendamment leffet produit par chacun de ses paramtres. Un tel regard dbouche sur des
rgles et des formules empiriques encore trs apprcies actuellement. Enfin, il peut tre
considr sous diffrents aspects plus mathmatiques dans le but doptimiser ses performances
ou dtre rendu robuste.
De manire grossire, les mthodes existantes peuvent tre classifies en deux catgories:
la premire considre le rglage en se basant sur un modle du systme commander, alors que
la seconde propose une synthse directe, fonde sur les donnes obtenues directement partir de
mesures. Bien que ces deux domaines aient t diversement tudis dans la littrature, aucune
mthode ne constitue ce jour la panace universelle, et tous les problmes nont de loin pas
encore t rsolus. Preuve en sont les rcentes constatations, affirmant que les correcteurs PID
27
Chapitre 3 : Correcteurs dordre fractionnaire______________________________________
sont encore souvent mal rgls dans lindustrie et quun gain de productivit non ngligeable est
ainsi sacrifi. Une cause majeure est certainement que nombre de mthodes modernes ne sont
peu ou pas utilises, car souvent restreintes un type de systme bien particulier. Leur mise en
oeuvre est, de plus, rgulirement juge trop complexe par la communaut industrielle. Enfin,
certaines dentre elles ne considrent pas lessence du problme, savoir la stabilit, la
robustesse ainsi que les performances temporelles.
Lorsquune structure en rtroaction doit tre utilise, il est lgitime de se poser les
questions suivantes : pourquoi utiliser un correcteur de type PID? Une telle architecture est-elle
suffisante pour la commande du processus considr ? Bien qu ce jour il nexiste aucune
caractrisation formelle des systmes pour lesquels lutilisation de correcteurs PID savre
judicieuse, des rponses partielles ces questions peuvent tre trouves dans la littrature.
Quant la question de savoir si un correcteur PID est suffisant pour la commande dun
systme considr, une tude qualitative est propose en [33]. Elle souligne que, lorsque la
dynamique dun systme est essentiellement du premier ordre, un correcteur PI est adquat.
Cest galement le cas pour un correcteur PID, quand la dynamique dominante est du second
ordre. Par contre, si lordre du systme est plus lev, les performances peuvent tre amliores
par lutilisation dautres architectures de contre-raction. Il rsulte galement des performances
limites lors de lemploi de correcteurs PID avec des systmes possdant des modes oscillants.
Les systmes domins par un retard pur engendrent videmment des difficults, la prdiction
linaire de lcart futur par le terme driv ne permet pas de rsoudre le problme de manire
satisfaisante. La structure linaire du correcteur PID nest pas adapte aux systmes fortement
non linaires. Parfois, dexcellents rsultats peuvent nanmoins tre obtenus avec dautre
structure de commande. Enfin, bien que plusieurs mthodes de rglage du correcteur PID soient
proposes dans la littrature pour commander les systmes instables [34, 35, 36, 37], les
performances obtenues sont souvent modestes.
Notons finalement que les exigences en terme de performances sont, pour beaucoup
dapplications, trs leves. Malgr toutes les techniques existantes pour le rglage des
paramtres du correcteur PID, un travail continu et intensif de recherches est en cours vers le
perfectionnement de la qualit de commande des systmes et lamlioration des performances.
Une des possibilits damliorer le correcteur PID est dutiliser une commande dordre
fractionnaire avec des parties de drivation et dintgration dordre fractionnaire.
28
3.2 Commande dordre fractionnaire : un aperu

La dcennie prcdente a connu des efforts de recherche trs remarquable relis au calcul
dordre fractionnaire et son application dans la thorie de commande des systmes. Clairement,
pour une boucle ferme de commande des systmes, il existe quatre situations : (1) systme
dordre entier avec correcteur dordre entier, (2) systme dordre entier avec correcteur dordre
fractionnaire, (3) systme dordre fractionnaire avec correcteur dordre entier, et (4) systme
dordre fractionnaire avec correcteur dordre fractionnaire. Dans la pratique de commande des
systmes, on considre uniquement le correcteur d'ordre fractionnaire. Ceci est en raison que le
modle du systme peut tre dj obtenu comme un modle d'ordre entier dans le sens classique.
Du point de vue ingnierie, la signification de commande d'ordre fractionnaire est que c'est une
gnralisation de la thorie de commande d'ordre entier classique qui pourrait mener une
modlisation plus adquate et des performances de commande plus robuste. En effet, lintrt
majeur de la commande dordre fractionnaire est lamlioration ou loptimisation des
performances en utilisant les concepts de la thorie des drives, intgrales et des systmes
dordre fractionnaire. Les premires tentatives dappliquer le calcul dordre fractionnaire pour la
commande des systmes peuvent tre trouves dans [38, 39].
Du point de vue historique, ils existent dans la littrature, quatre structures principales de
commande dordre fractionnaire [40]:
La premire structure de commande dordre fractionnaire est le correcteur CRONE
(Commande Robuste dOrdre Non Entier) [6], tait propos par Alain Oustaloup au dbut des
annes 1990, et il a dmontr la supriorit des performances du correcteur propose en
comparaison avec le correcteur PID classique. En profitant des proprits avantageuses des
systmes d'ordre fractionnaire, ce correcteur permettait d'assurer la robustesse de la commande
dans une bande de frquences donne, en imposant un gabarit fractionnaire au systme de
commande en boucle ferme. La russite de cette approche fut norme, plusieurs variantes de
cette commande ont vu le jour (1re, 2me et 3me gnrations) et des applications aussi bien en
laboratoire qu'en industrie ont t dveloppes, titre dexemple la commande de la suspension
de voiture [41].
La deuxime structure de commande dordre fractionnaire est le correcteur PID dordre
fractionnaire [7], propos par Igor Podlubny en 1999, ce correcteur est une gnralisation du
correcteur PID, comprenant une action dintgration dordre fractionnaire et une action de
diffrentiation dordre fractionnaire . Il a aussi dmontr la meilleure rponse de ce type de
correcteurs, en comparaison avec le correcteur PID classique, pour la commande des systmes
d'ordre fractionnaire.
29
La troisime structure de commande dordre fractionnaire est le correcteur TID [42], ce
correcteur a une structure semblable un correcteur PID classique, mais la composante
proportionnelle est remplace d'un composant ayant une fonction de transfert
T
s1 / n
, o T est une
constante du correcteur et n est un nombre rel non nul, de prfrence entre 2 et 3. La fonction de
transfert du correcteur TID rapproche plus troitement la fonction de transfert optimale de la
boucle dfinie par Bode, ralisant de ce fait lamlioration des performances de commande en
rtroaction. De plus, par rapport aux correcteurs PID, le correcteur TID assure un meilleur rejet
de perturbation, et de plus lgers effets des variations de paramtres du systme sur la rponse
en boucle ferme. L'objectif du correcteur TID est de fournir un correcteur amlior de la boucle
de rtroaction ayant les avantages du correcteur PID, mais fournissant une rponse qui est plus
proche de la rponse optimale thorique [42].
La quatrime structure de commande dordre fractionnaire est le correcteur avance-retard
de phase dordre fractionnaire, tudi dans [43] et [44], ce correcteur est une gnralisation du
correcteur avance-retard de phase classique, une technique dauto-rglage est donne dans [44].
Le correcteur avance-retard de phase classique est une mthode de conception populaire des
boucles de commande, le correcteur avance-retard de phase dordre fractionnaire devrait avoir
son valeur gale compare aux correcteurs CRONE et PID. Cependant,
des mthodes
systmatiques de conception plus intuitives sont ncessaires.
3.3 Correcteur PID dordre fractionnaire

3.3.1 Structure du correcteur PID
Aujourdhui, le correcteur PID est la structure de commande la plus utilise dans les
boucles de rtroaction. Plus de 90% des boucles d'asservissement sont des correcteurs PID.
Gnralement, le correcteur PID classique est implment dans des systmes de commande
retour unitaire classique donn par la figure Fig.3.1. O u(t) dsigne le signal de commande et
e(t) lcart rsultant de la diffrence entre la consigne r(t) et la grandeur commander y(t), C(s)
est la fonction de transfert du correcteur, Gp(s) est la fonction de transfert de systme.
30
Fig. 3.1: Systme de commande retour unitaire classique
Le correcteur proportionnel intgral driv (PID) classique est base sur le prsent (P), le pass
(I) et le future (D) de lerreur de commande e(t), son comportement peut tre dcrit par
lquation suivante :
1
u (t ) = K P e(t ) +
TI
e( )d + TD
0
de(t )
dt
(3.1)
Les paramtres du correcteur associs ces diffrents termes sont le gain proportionnel KP, la
constante dintgration TI et la constante de drivation TD. Les trois termes proportionnel,
intgral et driv possdent des caractristiques diffrentes et agissent de manire
complmentaire.
La partie proportionnelle constitue la forme la plus lmentaire de rtroaction, o le
signal de commande est simplement lcart entre la consigne et la grandeur commander,
multipli par le gain KP. Lintuition veut quen augmentant ce gain, le signal de commande
agisse de manire plus forte sur le systme et ainsi attnue plus rapidement lcart. Dun autre
ct, un correcteur agissant trop fortement donnera naissance des comportements oscillatoires,
tmoins dune diminution, voire dune perte de stabilit. Lapparition dun signal de commande
non nul, dans le cas dun correcteur proportionnel, est soumise lexistence dun cart entre la
consigne et la grandeur commander. La suppression de celui-ci est assure par lutilisation du
terme intgral. Ce dernier gnre, partir dun moindre signal derreur de signe constant, une
commande dont lamplitude ne cesse de crotre. Cela aura pour consquence de supprimer tout
cart permanent. Pour cette raison, le terme intgral est souvent interprt dans la littrature
comme un ajustement automatique du point de fonctionnement du correcteur. Mais il engendre
un effet dstabilisant. Au contraire, lobjectif premier de llment driv est daccrotre la
stabilit en boucle ferme. Lide du terme driv est de prdire lerreur future afin de pouvoir la
corriger directement, sans attendre son apparition [33].
31
Afin d'amliorer le comportement du correcteur PID, on propose la version du correcteur d'ordre
fractionnaire. La forme la plus commune d'un correcteur d'ordre fractionnaire est le correcteur
PID d'ordre fractionnaire [7], impliquant un intgrateur d'ordre et un diffrentiateur d'ordre
, o et sont n'importe quels nombres rels.
L'quation de la sortie du correcteur PID d'ordre fractionnaire dans le domaine de temps est
donne sous la forme:
1
u (t ) = K p e(t ) + D (e(t )) + TD D (e(t ))
TI
(3.2)
est lordre fractionnaire de l'action d'intgration tel que 0< <1 et est lordre fractionnaire de
l'action de diffrentiation tel que 0< <1.
Lalgorithme du correcteur PID d'ordre fractionnaire tel que dcrit en quation (3.2) peut tre
reprsent par la fonction de transfert suivante :
+
C ( s) = K P 1 +
T
s
D
T
s
I
(3.3)
Une expression quivalente, o les paramtres apparaissent de manire linaire, est souvent plus
apprcie pour les calculs analytiques. Une telle formulation est donne par la forme parallle :
C (s) = K P +
KI
s
+ KDs
(3.4)
Les gains dintgration KI et de drivation KD sont lis aux paramtres de la forme standard par
les relations suivantes :
KI =
KP
TI
K D = K P TD
(3.5)
(3.6)
La figure Fig.3.2, prsente la structure interne du correcteur PID d'ordre fractionnaire, elle
consiste on la connexion parallle des parties proportionnelle, intgrale d'ordre fractionnaire et
drive d'ordre fractionnaire.
32
Fig. 3.2: Structure du correcteur PID dordre fractionnaire
En tenant compte de la discussion prcdente, le trac asymptotique de Bode
du
correcteur PID d'ordre fractionnaire de lquation (3.4) peut tre obtenu dans la figure Fig.3.3.
On peut observer les pentes de -20 dB/dec et 20 dB/dec des parties intgrale et drive,
respectivement, du correcteur PID d'ordre fractionnaire.
Les tracs exacts du correcteur PID d'ordre fractionnaire (amplitude et phase) sont reprsents
dans la figure Fig.3.4. Par comparaison avec celles du correcteur PID, on peut observer leffet
des ordres fractionnaires sur les pentes des parties intgrale et drive, du correcteur PID
d'ordre fractionnaire.
Fig. 3.3: Un exemple du module asymptotique du correcteur PID dordre fractionnaire
33
Fig. 3.4: Tracs damplitude et de phase : (___ : PID et : PI D pour =0.8 et =0.7)
Comme indiqu dans la figure Fig.3.5, le correcteur PID d'ordre fractionnaire gnralise
le correcteur PID classique et l'tend du point un plan. Cette expansion pourrait fournir
beaucoup plus de flexibilit dans la conception de commande PID. Clairement, choisissant =1
et =1, un correcteur PID classique peut tre rcupr. Utilisant =1 et =0, et
=0 et =1,
respectivement, correspond des correcteurs PI et PD classiques. Tous ces types de correcteurs

PID classiques sont les cas spciaux du correcteur PID d'ordre fractionnaire donn par
lquation (3.4).
Pour un exemple, KP=0.309, KI= 4.5 et KD=0.0006 sont choisis comme paramtres de
base dun correcteur PID d'ordre fractionnaire. Par comparaison des figures Fig.3.6 et Fig.3.7,
on peut voir que lutilisation des parties intgrales et drives dordre fractionnaire peut ajuster
les rponses frquentielles du correcteur PID classique dune
significative que de changer les coefficients KP, KI, et KD.
manire beaucoup plus
Le changement des rponses en
frquence est galement plus prvisible.
Fig. 3.5: Correcteur PID avec les ordres fractionnaires
34
Fig. 3.6: Changement de KP, KI et KD du correcteur PID classique
Fig. 3.7: Changement de et du correcteur PID dordre fractionnaire
35
Un des avantages les plus importants du correcteur PID dordre fractionnaire est sa
possibilit de bien commander la dynamique des systmes d'ordre fractionnaire. Un autre
avantage se trouve dans le fait que les correcteurs PID dordre fractionnaire sont moins
sensibles aux changements des paramtres d'un systme command, ce qui donne une
amlioration de la robustesse. Ceci est parce que les correcteurs PID dordre fractionnaire
ayant deux degrs de libert supplmentaires pour mieux ajuster les proprits dynamiques de
systmes de commande d'ordre fractionnaire. Puisque les ordres et sont des nombres rels
arbitraires, le correcteur PID d'ordre fractionnaire est plus flexible et donne lavantage de
mieux rgler les proprits dynamiques des systmes [7]. Des activits de recherche sont diriges
pour dfinir de nouvelles techniques de rglage des correcteurs PID dordre fractionnaire par
lextension de la thorie de commande classique.
3.3.2 Chronologie des techniques de rglage du correcteur PID
Afin damliorer les performances des systmes de commande et assurer les
spcifications dsires, plusieurs structures de commande utilisant l'ide de correcteur PID
dordre fractionnaire ont t tudies par les chercheurs. Dans [45], l'extension de drivation et
d'intgration de lordre entier lordre fractionnaire fournit une stratgie de rglage plus flexible
et donc un accomplissement plus facile d'exigences de commande par rapport aux correcteurs
classiques.
Un correcteur PID optimal dordre fractionnaire bas sur des marges de phase et de gain
spcifies avec optimisation de lintgrale du carr de lerreur est conu dans [46]. La variation
des ordres fractionnaires des parties intgrales et drives des correcteurs PID dordre
fractionnaire et leurs effets sur les systmes de commande dordre fractionnaire ont t
principalement tudis par une analyse qualitative et tude de simulation [47]. Une autre
approche est l'utilisation d'une nouvelle stratgie de commande pour les systmes du premier
ordre avec un long temps de retard [48]. Une contrainte de robustesse intressante est considre
dans ce dernier travail, en forant la phase du systme en boucle ouverte dtre plate la
frquence de coupure. Dans [49], le rglage des correcteurs PI D dordre fractionnaire a t mis
en oeuvre comme une boucle QFT (Quantitative Feedback Theory). Cette vue du problme de
rglage tend les techniques de rglage existantes pour considrer les problmes de commande
robuste, o l'incertitude des systmes est donne dans la forme du modle QFT (incluant, par
exemple, l'incertitude paramtrique). Dans [50], deux ensembles de rgles dajustement des
paramtres des correcteurs PID dordre fractionnaire, qui dpendent uniquement des mmes
donnes de la rponse temporelle du systme utilise par les rgles de Ziegler-Nichols pour les
36
correcteurs PID classique, ont t prsentes. Dans ce cas-l, aucun modle du systme n'a t
ncessaire; seulement une rponse temporelle a t utilise. Dans [51], le processus de rglage
optimal des paramtres en utilisant lalgorithme doptimisation par essaim particulaires (PSO) a
t utilis pour ajuster les paramtres du correcteur PID dordre fractionnaire. L'ide du
correcteur PID adaptatif d'ordre fractionnaire est tudie dans [52], elle a pour but d'amliorer
les performances des systmes de commande adaptative classique par l'introduction des
oprateurs d'ordre fractionnaire dans les algorithmes de commande. Dans [53], lauteur a
propos une nouvelle mthode de dimensionnement du correcteur IP dordre fractionnaire par
lutilisation des algorithmes gntiques (GA).
Quelques mthodes de conception des correcteurs PI D d'ordre fractionnaire sont bases
sur une extension de la thorie de commande PID classique, la conception des correcteurs PI D
dordres fractionnaires base sur des mthodes d'optimisation est une des tendances
intensivement dveloppes. Une grande contribution ce secteur a t les travaux de [54],
avaient orient vers la conception base sur loptimisation, ils existent plusieurs critres de
qualit de commande pour valuer les performances de correcteurs et concevoir les paramtres
de correcteurs PI D d'ordre fractionnaire par optimisation. Dans [55], le correcteur PID

dordre fractionnaire a t conu pour accomplir quelques spcifications du systme de
commande, tels que la robustesse aux incertitudes du modle et le bruit de haute frquence. En
plus, les auteurs ont propos une mthode dautorglage pour ce type de correcteur.
Cette liste est tout fait loin de viser l'tat complet, en manquant de mentionner des centaines
d'autres textes publis rattachs au calcul dordre fractionnaire et ses applications. La raison
principale pour laquelle ils ne sont pas mentionns ici, est que leurs sujets ne sont pas pertinents
pour le but de cette thse.
3.4 Approximation par fonction rationnelle du correcteur PID

Limplmentation des correcteurs dordre fractionnaires ncessite de remplacer
les
fonctions de transfert dordre fractionnaires par des fonctions de transfert dordre entier avec un
comportement assez similaire celui dsir, mais beaucoup plus facile manipuler. Ils existent
plusieurs mthodes pour trouver une telle approximation, une trs bonne rvision des mthodes
dapproximations continues et discrtes des systmes d'ordre fractionnaire est donne dans [12,
56].
Dans le but d'implmenter le correcteur d'ordre fractionnaire dans le schma de
commande prsent dans cette thse, nous utiliserons la mthode appele "mthode de la
37
fonction de singularit" dveloppe par Charef et al. [16, 17], prsente dans la section 2.5.1.
Lapproximation des oprateurs dintgration et de drive dordre fractionnaires est donne
par :
s
1
i =0
i
H I (s ) = K I
N
s
s
1 +
pi
i =0
N 1
1 + z
(3.7)
i =0
i
H D (s ) = s K D
N
s
1 +
p i
i =0
N
1 + z
(3.8)
Selon les variations des paramtres et dans lintervalle [0, 2], ils existent quatre cas pour
obtenir lapproximation de la fonction de transfert du correcteur PID dordre fractionnaire :
Cas 1: 0 < < 1 et 0 < < 1: L'approximation de la fonction C(s), dans une bande de frquence
donne d'intrt pratique [L, H], est donne comme :
K
C ( s ) = K P 1 + I
TI
1 +
z
i =0
Ii
+ TD K D
NI
1 +
p I i
i =0
N I 1
i =0
Di
ND
1 +
p D i
i =0
ND
1 + z
(3.9)
Cas 2: 1 < < 2 et 0 < < 1: L'approximation de la fonction C(s), dans une bande de frquence
donne d'intrt pratique [L, H], est donne comme :
K
C ( s ) = K P 1 + I
sTI
1 +
z
i =0
Ii
+ TD K D
NI
1 +
p I i
i =0
N I 1
i =0
Di
ND
1 +
p D i
i =0
ND
1 + z
(3.10)
Case 3: 0 < < 1 et 1 < < 2: L'approximation de la fonction C(s), dans une bande de
frquence donne d'intrt pratique [L, H], est donne comme :
38
K
C ( s ) = K P 1 + I
TI
1 +
z
i =0
Ii
+ TD s K D
NI
1 +
p I i
i =0
N I 1
i =0
Di
ND
1 +
p D i
i =0
ND
1 + z
(3.11)
Case 4: 1 < < 2 et 1 < < 2: L'approximation de la fonction C(s), dans une bande de
K
C ( s ) = K P 1 + I
sTI
s
1 +
z
i =0
Ii
NI
s
1 +
pI i
i =0
N I 1
+ TD s K D
1 +
i =0
ND
1 +
i =0
ND
z D i
p D i
(3.12)
Les figures Fig.3.8, Fig.3.9, Fig.3.10 et Fig.3.11 prsentent les tracs de Bode des fonctions
rationnelles du correcteur PID dordre fractionnaire pour diffrentes valeurs des ordres
fractionnaires et , on peut constater leffet de changement de et sur les pentes des actions
intgrale et drive du correcteur PID dordre fractionnaire.
magnitude(dB)
40
20
-20
-1
10
10
10
10
10
10
10
phase(deg)
100
50
0
-50
-100
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
Fig. 3.8: Tracs de Bode des correcteurs : (---: PID, ___: PI0.5D0.5)
10
39
magnitude(dB)
60
40
20
0
-20
-1
10
10
10
10
10
10
10
100
phase(deg)
50
0
-50
-100
-150
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
10
magnitude(dB)
100
50
-50
-1
10
10
10
10
10
10
10
150
phase(deg)
100
50
0
-50
-100
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
10
40
magnitude(dB)
100
50
-50
-1
10
10
10
10
10
10
10
phase(deg)
200
100
0
-100
-200
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
10
3.5 Correcteur PI-PD dordre fractionnaire

3.5.1 Correcteur PI-PD classique
Malgr les vnements significatifs des annes rcentes dans la thorie de commande,
le correcteur PID est le plus industriellement employ comme algorithme de commande. On peut
expliquer cela par sa simplicit et la capacit de rsoudre la plupart des problmes de commande
[33]. Cependant, la conception de commande des systmes avec rsonance, des fonctions de
transfert avec intgration ou instables, est souvent face aux difficults [57].
Historiquement, Benouarets [58] tait le premier qui a mentionner la structure de commande PIPD classique, cette structure utilise une boucle de ractions intrieure. Malheureusement, le vrai
potentiel du correcteur PI-PD n'a pas t identifi parce qu'il tait employ pour commander des
systmes avec des fonctions de transfert de ples simple et stable o ses avantages sont
relativement mineurs.
Plus tard, [59] et [60] utilisent une structure de commande PID-P classique pour la
commande des systmes instables et avec intgration. En outre, ils emploient un correcteur
proportionnel seulement pour obtenir la stabilit des systmes instables ou avec intgration de la
boucle ouverte et puis employer le correcteur PID pour une commande efficace du systme
41
global. Il vaut mieux d'employer une boucle de rtroaction intrieure avec un correcteur PD la
place dun correcteur P seulement, ceci assure non seulement la stabilit des systmes instables
ou avec intgration de la boucle ouverte mais garantit galement un placement appropri des
ples.
Le correcteur PI-PD propos par Majhi [61] est une forme modifie du correcteur PID. Le
correcteur PI-PD, qui correspond la commande PI de la fonction de transfert du systme
change par le retour de la commande PD, peut produire une commande amliore dans
plusieurs situations. De plus loin, le correcteur PD dans la boucle de raction intrieure peut
permettre le placement des ples de la boucle ouverte dans des positions appropries, fournissant
ainsi la bonne qualit de commande des systmes ayant des fonctions de transfert en boucle
ouverte instable, avec intgration ou rsonance [62].
3.5.2 Structure du correcteur PI-PD
Les objectifs dune telle structure de commande sont le perfectionnement de la qualit de

commande des systmes et lamlioration des performances. Dans ce contexte, nous proposons
une gnralisation du correcteur PI-PD, savoir le correcteur PI-PD dordre fractionnaire,
impliquant une action d'intgration d'ordre fractionnaire et une action de diffrentiation d'ordre
fractionnaire . L'intrt pour ce type de correcteur est justifi par une meilleure flexibilit,
puisqu'il a encore deux paramtres qui sont l'ordre fractionnaire de l'action d'intgration et
lordre fractionnaire de laction de diffrentiation. Ces paramtres peuvent tre employs pour
accomplir des spcifications complmentaires pour la conception ou d'autres exigences
intressantes pour le systme commander. La prsence de six paramtres rgler fait la tche
de conception du correcteur PI-PD dordre fractionnaire plus stimulante que du correcteur
PI-PD classique, aussi que d'autres correcteurs dordre entier et fractionnaire.
Le correcteur PI-PD dordre fractionnaire est implment dans deux tapes: la premire
est pour la sortie du correcteur PI dordre fractionnaire et la seconde pour la sortie du correcteur
PD dordre fractionnaire. Le correcteur PI-PD dordre fractionnaire final combine lensemble
de ces deux correcteurs individuals d'une faon approprie comme indiqu dans la figure
Fig.3.12.
42
Fig. 3.12: Le systme de commande PI-PD dordre fractionnaire
La fonction de transfert du correcteur PI dordre fractionnaire est donne comme:

C PIF (s) = ( K PIF +
K IF
)
s
(3.13)
O KPIF et KIF sont les gains proportionnel et intgral, respectivement, est lordre fractionnaire
de l'action d'intgration, avec 0 < < 1.
La fonction de transfert du correcteur PD dordre fractionnaire est donne comme:
CPDF (s) = ( K PDF + K DF s )
(3.14)
O KPDF et KDF sont les gains proportionnel et drive, respectivement, est lordre fractionnaire
de l'action de diffrentiation, avec 0 < < 1.
La fonction de transfert du signal de sortie du correcteur PI-PD dordre fractionnaire est
donne par:
U(s) = ( K PIF +
K IF
s
) E ( s ) - ( K PDF + K DF s )Y(s)
(3.15)
Prenons, =1 et =1, nous obtenons le correcteur PI-PD classique. Si =1, =0, nous
obtenons le correcteur PI-P. Si =0, =1, nous obtenons le correcteur P-PD. Tous ces types de
correcteurs PI-PD classiques
sont des cas particuliers du correcteur PI-PD d'ordre
fractionnaire. Pour un exemple, KPIF =0.309, KIF = 4.5, KPDF =0.309 et KDF =0.0006 sont choisis
comme paramtres de base dun correcteur PI-PD d'ordre fractionnaire. Par comparaison des
figures Fig.3.13, Fig.3.14 et Fig.3.15 on peut voir que lutilisation des parties intgrales et
drives dordre fractionnaire peut ajuster les rponses frquentielles des correcteurs PI et PD
dune manire beaucoup plus significative que de changer les coefficients KPIF, KIF, KPDF et
KDF. Le changement des rponses en frquence est galement plus prvisible.
43
Fig. 3.13: Changement de K P et KI du correcteur PI classique
Fig. 3.14: Changement de KP et KD du correcteur PD classique
Fig. 3.15: Changement de et des correcteurs PI et PD dordre fractionnaire
44
3.6 Approximation par fonction rationnelle du correcteur PI-PD

Dans le but d'implmenter le correcteur PI-PD d'ordre fractionnaire dans le schma de
commande prsent dans cette thse, nous utiliserons la mthode appele "mthode de la
fonction de singularit" dveloppe par Charef et al. [16, 17], qui est prsente dans la section
2.5.1. Lapproximation des oprateurs dintgration et de drive dordre fractionnaire est
donne par :
s
1
i =0
i
H I (s ) = K I
N
s
s
1 +
pi
i =0
N 1
1 + z
(3.16)
i =0
i
H D (s ) = s K D
N
s
1 +
p i
i =0
N
1 + z
(3.17)
Selon les variations des paramtres et dans lintervalle [0, 2], ils existent quatre cas pour
obtenir la fonction de transfert du signal de sortie du correcteur PI-PD dordre fractionnaire:
Cas 1: 0 < < 1 et 0 < < 1: L'approximation de la fonction du signale U(s), dans une bande de
K
U(s) = K PIF E ( s) + I
K IF
s
1 +
z
i =0
Ii
NI
s
1 +
pI i
i =0
N I 1
E ( s) K PDF Y ( s) K DF K D
i =0
Di
Y ( s)
ND
1 +
p
i =0
Di
ND
1 + z
(3.18)
Cas 2: 1 < < 2 et 0 < < 1: L'approximation de la fonction du signale U(s), dans une bande de
K
U(s) = K PIF E ( s) + I
sK IF
s
1 +
z
i =0
Ii
NI
s
1 +
pI i
i =0
N I 1
E ( s ) K PDF Y ( s) K DF K D
i =0
Di
Y ( s)
ND
1 +
p
i =0
Di
ND
1 + z
(3.19)
45
Case 3: 0 < < 1 et 1 < < 2: L'approximation de la fonction du signale U(s), dans une bande
de frquence donne d'intrt pratique [L, H], est donne comme :
K
U(s) = K PIF E ( s) + I
K IF
s
1 +
z
i =0
Ii
NI
s
1 +
pI i
i =0
N I 1
E ( s) K PDF Y ( s) K DF sK D
i =0
Di
Y ( s)
ND
1 +
p
i =0
Di
ND
1 + z
(3.20)
Case 4: 1 < < 2 et 1 < < 2: L'approximation de la fonction du signale U(s), dans une bande
de frquence donne d'intrt pratique [L, H], est donne comme :
K
U(s) = K PIF E ( s) + I
sK IF
s
1 +
z
i =0
Ii
NI
s
1 +
pI i
i =0
N I 1
E ( s ) K PDF Y ( s) K DF sK D
1 +
i =0
ND
1 +
i =0
ND
z D i
Y ( s )
s
p D i
(3.21)
Les figures Fig.3.16, Fig.3.17, Fig.3.18 et Fig.3.19 prsentent les tracs de Bode des fonctions
rationnelles des correcteurs PI et PD dordre fractionnaire, on peut constater leffet de
changement des ordres fractionnaires et sur les pentes des actions intgrale et drive.
magnitude(dB)
40
20
-20
-1
10
10
10
10
10
10
10
phase(deg)
-20
-40
-60
-80
-100
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
Fig. 3.16 : Tracs de Bode des correcteurs : (---: PI, ___: PI0.5)
10
46
magnitude(dB)
60
40
20
0
-20
-1
10
10
10
10
10
10
10
phase(deg)
-50
-100
-150
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
10
Fig. 3.17 : Tracs de Bode des correcteurs : (---: PI, ___: PI1.5)
magnitude(dB)
40
20
-20
-1
10
10
10
10
10
10
10
100
phase(deg)
80
60
40
20
0
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
Fig. 3.18 : Tracs de Bode des correcteurs : (---: PD, ___: PD0.5)
10
47
magnitude(dB)
100
50
-50
-1
10
10
10
10
10
10
10
phase(deg)
150
100
50
0
-1
10
10
10
10
10
frequency(rad/sec)
10
10
Fig. 3.19 : Tracs de Bode des correcteurs : (---: PD, ___: PD1.5)
3.7 Conclusion
Ce chapitre est une prsentation des deux structures de commande dordre fractionnaire
proposes. La premire concerne le correcteur PID dordre fractionnaire, et la deuxime
concerne le correcteur PI-PD dordre fractionnaire. Aprs un aperu sur la commande dordre
fractionnaire, nous avons prsent, pour diffrents cas, les fonctions de transfert rationnelles des
correcteurs proposes.
Chapitre 4
Rglage des correcteurs PID dordre fractionnaire
4.1 Motivation de base

Une prcision insuffisante, une stabilit trop relative (instabilit), un temps de raction
trop lent, un dpassement trop important, sont des qualits qui peuvent tre inacceptables au
regard dun cahier des charges. Il est donc souvent ncessaire dintgrer dans le systme asservis
un rseau correcteur dont lobjectif est damliorer un ou plusieurs de ces diffrents paramtres
sans bien sr le faire au dtriment des autres. Si lon souhaite amliorer les caractristiques de
prcision, stabilit, rapidit du systme il est ncessaire dintroduire un correcteur dans la boucle
de commande. Ces correcteurs doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre
prcision, stabilit et rapidit du systme tudi. Les correcteurs PID taient les plus populaires
du sicle pass. Ils resteront dominants cause de leur remarquable efficacit, simplicit de mise
en uvre et la large applicabilit. Bien qu'ils soient devenus commercialement disponibles dans
les annes 1930, l'intrt leur conception reste trs haut mme aujourd'hui.
Les mthodes dajustement fondes sur les mesures trouvent leur origine au dbut des annes
1940 avec la mthode de Ziegler-Nichols [63]. Ils ont propos deux approches exprimentales
destines ajuster rapidement les paramtres des correcteurs P, PI et PID. La premire, dite la
mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte, ncessite lenregistrement de la rponse
indicielle du systme commander seul, alors que la deuxime, dite mthode de Ziegler-Nichols
en boucle ferme, demande damener le systme en boucle ferme sa limite de stabilit. Cette
mthode ncessite de boucler le systme sur un simple correcteur proportionnel dont on
augmente le gain jusqu amener le systme osciller de manire permanente ; on se trouve ainsi
la limite de stabilit du systme. Le choix des paramtres du correcteur est alors donn par des
formules dessence empirique. Ces rgles, trs apprcies pour leur simplicit, sont aussi
49
Chapitre 4 : Rglage des correcteurs PID dordre fractionnaire______________________
connues pour leurs rsultats souvent modestes en termes de robustesse et de performances en
poursuite de trajectoire.
En [33], la mthode dite de Kappa-Tau, de nature empirique, propose de simples lois
dajustement qui attribuent un systme inconnu approximativement une valeur donne pour la
norme infinie de la fonction de sensibilit. La mthode de Cohen-Coon [64], est base sur un
modle de premier ordre avec temps de retard du procd est son critre principal est le rejet de
perturbation. Elle pourrait tre considre aussi dans la classe des mthodes de placement des
ples. Les correcteurs PI et PID prennent en compte la minimisation de lintgrale de lerreur.
Les paramtres du correcteur PID ont t dduits par des rgles de nature empirique. Cette
mthode donne pourtant un coefficient damortissement trop faible, ce qui signifie une boucle
ferme mal amortie et une haute sensibilit.
Les mthodes empiriques de rglage sont largement rfrences parce qu'elles sont bases sur la
caractrisation de la dynamique de processus par quelques paramtres et des quations simples
pour les paramtres du correcteur et ils donnent un bon rglage seulement dans des situations
limites. Un effort norme et continu a t dpens dans la conception des correcteurs PID pour
lamlioration de qualit de commande des systmes et lamlioration des performances.
Une des possibilits d'amliorer les correcteurs PID est dutiliser les correcteurs d'ordre
fractionnaire. Le premier qui a vraiment prsent le correcteur PID dordre fractionnaire, une
gnralisation du correcteur PID classique, impliquant une action d'intgration d'ordre et une
action de diffrentiation d'ordre tait Igor Podlubny [7, 65]. Beaucoup de chercheurs ont t
intresss par l'utilisation et la conception de ce type de correcteur. L'intrt de ce type de
correcteur est justifi par une meilleure flexibilit, puisqu'il a encore deux paramtres rgler,
qui sont l'ordre fractionnaire de l'action d'intgration et lordre fractionnaire de l'action de
diffrentiation. Ces deux paramtres peuvent tre employs pour accomplir des spcifications
complmentaires pour la conception ou d'autres exigences intressantes pour le systme
commander.
Diffremment au correcteur PID classique, il n'y a aucune mthode de rglage systmatique
existant pour le correcteur PID dordre fractionnaire. Donc, la motivation de base dans notre
mthode de conception du correcteur PID dordre fractionnaire est le dveloppement de rgles
empiriques de rglage qui sont presque aussi simples que les rgles de Ziegler-Nichols pour
amliorer la qualit de commande des systmes compare au correcteur PID classique.
Autrement dit, exprimer les cinq paramtres du correcteur PID dordre fractionnaire en
fonction des caractristiques du systme commander.
50

Dans ce travail nous proposons une nouvelle mthode de conception du correcteur PI D
dordre fractionnaire d'un systme de commande retour unitaire classique, montr dans la
figure Fig.3.1, la mthode de rglage de Ziegler-Nichols sera utilis pour lajustement des trois
paramtres du correcteur PID dordre fractionnaire pour = =1.
Pour cela, la fonction de transfert Gp(s) du systme commander est un systme de premier
ordre avec ou sans temps de retard :
G P ( s) =
K0
e Ls
(1 + s )
(4.1)
Ou un systme premier ordre avec un intgrateur avec ou sans temps retard:

G P ( s) =
K0
e Ls
s (1 + s )
(4.2)
Avec K0 est le gain statique, est la constante de temps et L est le temps de retard qui peut tre

zro. La fonction de transfert C(s) du correcteur PI D dordre fractionnaire est donne par :
1
C ( s) = K p 1 + + TD s
TI s
(4.3)
Avec KP est la constante proportionnel, TI est la constante d'intgration, TD est la constante de

diffrentiation, est l'ordre fractionnaire de laction d'intgration tel que
0 < < 1 et est
l'ordre fractionnaire de l'action de diffrentiation tel que 0 < < 1.
4.2 Ajustement des paramtres du correcteurs PID

La mthode propose pour lajustement des paramtres du correcteurs PID est
compose de deux tapes, la premire sert ajuster les paramtres KP, TI et TD dun correcteur
PID classique pour = =1, la deuxime sert ajuster les paramtres et .
4.2.1 Ajustement des paramtres KP, TI et TD
Dans la premire tape de notre mthode de conception nous avons utiliss les rgles de

la mthode de Ziegler-Nichols pour lajustement des paramtres KP, TI et TD du correcteur PI D
dordre fractionnaire donn par lquation (4.3), avec ==1, ce qui signifie lajustement des
paramtres d'un simple correcteur PID classique.
Notre mthode de conception peut tre gnralise par lutilisation des paramtres KP, TI et TD
ajusts par dautres mthodes de conception qui existent dans la littrature.
51
4.2.2 Ajustement des paramtres et

Par lutilisation des paramtres KP, TI et TD obtenus dans la premire tape de conception,
la deuxime tape sert ajuster les deux paramtres et minimisant un critre de performance.
Dans notre travail, lintgrale du carre de l'erreur
(ISE) est utilis comme critre de
performance, la mthode de Hall-Sartorius [66], est utilise pour calculer la valeur de ce critre
pour un systme de commande retour d'unit classique prsent par la figure Fig.3.1, pour une
entre chelon unit.
Lintgrale du carre de l'erreur (ISE) est donn par:
J = [e(t )] 2 dt = [r (t ) y (t )] dt
0
(4.4)
O e(t)=[r(t)y(t)] est le signal derreur.

De lquation (4.4), lintgral complexe J(,) est dfini par:
J ( , ) =
1
2j
+ j
E ( s ) E ( s )ds
(4.5)
De la figure Fig.3.1, le signal de lerreur E(s) est obtenu comme:
1
1
1
R( s) =
E ( s) =
1 + C ( s )G ( s )
1 + C ( s )G ( s ) s
p
p
(4.6)
Pour calculer lintgral complexe J(,) par l'utilisation de la mthode de Hall-Sartorius

prsente dans lAnnexe. A, le signal de lerreur E(s) doit tre une fonction rationnelle.

fonction de transfert du correcteur PI D
Mais la
dordre fractionnaire C(s) donn par l'quation (4.3)
est une fonction irrationnelle et la fonction de transfert du systme Gp(s) est aussi une fonction
irrationnelle, si elle est avec temps de retard e Ls .
Pour rgler ce problme, le temps de retard e Ls de la fonction de transfert du systme Gp(s) est
remplac par une fonction rationnelle, obtenue par la mthode d'approximation de Pad du
premier ordre dfinie par :
e Ls
L
1 s
2
=
L
1 + s
2
(4.7)
52
Ainsi, la fonction de transfert du systme Gp(s) devient une fonction rationnelle et elle sera
dfinie dans le contexte suivant par :
G p ( s) =
N p ( s)
(4.8)
D P (s)

La fonction de transfert irrationnelle du correcteur PI D dordre fractionnaire de l'quation

(4.3) est approxime par une fonction rationnelle en utilisant la mthode prsente dans la
section 2.5.1.
La fonction de transfert du systme Gp(s) peut tre avec ou sans intgrateur, pour cela, nous
considrerons deux manires pour l'approximation de la fonction de transfert C(s) du correcteur

PI D dordre fractionnaire:
a. Systme sans intgrateur
Quand la fonction de transfert du systme Gp(s) est sans intgrateur, l'intgrateur d'ordre
fractionnaire
1 1
1
doit tre implment comme = s 1 pour assurer la convergence de
s
s
s
lalgorithme de Hall-Sartorius employ pour calculer la valeur du critre ISE. Par consquent,

la fonction de transfert du correcteur PI D dordre fractionnaire C(s) sera :
s1
C(s) = K p 1 + + TD s = K p 1 +
+ TD s
TI s
TI s
(4.9)
La fonction C(s) a maintenant deux diffrentiateurs d'ordre fractionnaire s(1-) et s , donc par
lutilisation de la fonction rationnelle du diffrentiateur d'ordre fractionnaire donne dans la
section 2.5.1,
nous pouvons approximer la fonction irrationnelle C(s) du correcteur
PI D dordre fractionnaire de l'quation (4.3) par la fonction rationnelle suivante:
K
s1
C(s) = K p 1 +
+ TD s = K P 1 + D
TI s
TI s
1 +
i =0
ND
1 +
i =0
ND
1 +
i =0
+ TD K D N
D
s
1 +
pD i
i =0
s
zD i
ND
zD i N c ( s)
=
s Dc ( s)
pD i
(4.10)
53
b. Systme avec intgrateur
Dans le cas dune fonction de transfert du systme Gp(s) avec intgrateur, la convergence
de l'algorithme de Hall-Sartorius employ pour calculer la valeur du critre ISE est assure. Par
consquent, nous pouvons approximer la fonction de transfert irrationnelle C(s) de l'quation

(4.3) du correcteur PI D
dordre fractionnaire par une fonction rationnelle comme montr
dans la section 3.4 :
1
C(s) = K p 1 + + TD s = K P 1 + I
TI
TI s
s
1 +
z
i =0
Ii
+ TD K D
NI
1 +
p
i =0
Ii
N I 1
Nc ( s)
i =0
Di
=
ND
s Dc ( s)
1 +
p
i =0
Di
1 + z
Pour les deux manires d'approximation du correcteur PI D
ND
(4.11)
dordre fractionnaire par une
fonction rationnelle, lapproximation est faite dans une bande de frquence d'intrt pratique
[L , H] choisie autour de la frquence de coupure du gain unit u de la fonction de transfert
en boucle ouverte C(s)Gp(s), avec C(s) est le correcteur PID classique, pour ==1, et la bande
[L , H]=[L=0.1u, H=10u].
Alors, pour les deux manires d'approximation de la fonction de transfert C(s) du correcteur

PI D
dordre fractionnaire par une fonction rationnelle, le signal d'erreur E(s) devient une
fonction rationnelle donn par :
Dc ( s ) D p ( s )
1
1
1 N E ( s)
E ( s) =
=
=
1 + N c ( s ) N p ( s ) s Dc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s ) s D E ( s )
Dc ( s) D p ( s )
(4.12)
Par consquent, l'intgrale complexe J(,) peut tre calcule comme montr dans [66]:
J ( , ) =
1 + j N E ( s ) N E ( s )
(1) ( n 1) det(Nn )
ds
=
2j j DE ( s) DE ( s)
2
det(Dn )
(4.13)
Lobjectif de lajustement de lordre fractionnaire de laction dintgration et lordre

fractionnaire de laction de diffrentiation consiste trouver le couple ( , ) qui rduisent au
minimum l'index J(,) de l'quation (4.13). Pour la tache de minimisation, nous avons changer
les valeurs des paramtres et de 0 1 avec un pas de 0,05 et pour chaque valeur des
54
couples ( , ) nous calculons l'index correspondant J(,) de lintgrale du carr de lerreur
(ISE). Avec une comparaison simple de tout les index J(,) calculs, nous pouvons obtenir

lindex minimum J(,) et lajustement des deux paramtres et du correcteur PI D dordre

fractionnaire.
4.2.3 Exemples de simulation
Dans cette section, nous prsenterons trois exemples de simulation pour montrer l'efficacit de
la mthode propose pour le rglage des paramtres de correcteurs PI /PI D
dordre
fractionnaire dans une boucle de commande retour unitaire.

a. Exemple 1: Systme du premier ordre avec temps de retard [67]
La fonction de transfert du systme est donne par [68]:
Gp =
K0
1
e Ls =
e 0 .5 s
( 1 + s)
(1 + s )
(4.14)
Dans [68], le correcteur PI classique ( = 1, = 0 et TD=0) est utilis pour la commande du

systme prcdant. Par lutilisation des rgles de la mthode de Ziegler-Nichols, les paramtres
KP, TI du correcteur PI classique trouvs sont KP =0.73 et TI =0.69.
De l, la fonction de transfert C1(s) du correcteur PI classique obtenue est :
1
C1 ( s ) = 0.731 +
0.69 s
(4.15)
Par lutilisation des paramtres KP, TI trouvs pour le correcteur PI classique, la fonction de
transfert C2(s) du correcteur PI dordre fractionnaire est donne alors par :
1
C2 ( s ) = 0.731 +

0.69 s
(4.16)
Le plus petit index J du critre ISE de lquation (4.13) est obtenu pour le paramtre = 0.95.
Alors la fonction de transfert C2(s) du correcteur PI dordre fractionnaire demande est donne
par :
1
C2 ( s ) = 0.731 +
0.95
0.69 s
(4.17)
55
La figure Fig.4.1 prsente les tracs de Bode de la fonction de transfert C(s)Gp(s) en boucle
ouverte pour les deux correcteurs, PI classique C1(s) et PI dordre fractionnaire C2(s) dans sa
forme en fonction rationnelle.
La figure Fig.4.2 prsente les rponses indicielles du systme en boucle ferme quant C(s) est le
correcteur PI classique C1(s) et quant C(s) est le correcteur PI dordre fractionnaire C2(s) dans
sa forme en fonction rationnelle.
magnitude(dB)
60
40
20
0
-20
-40
-2
10
-1
10
10
10
phase(deg)
200
100
0
-100
-200
-2
10
-1
10
10
frequency(rad/sec)
Fig. 4.1: Tracs de Bode du systme en boucle ouverte : ( : PI, __ : PI0.95)
Fig. 4.2: Rponses indicielles du systme en boucle ferme: ( : PI, __ : PI0.95)
10
56
Pour la comparaison de lamlioration des performances du systme de commande,
quelques caractristiques de performance pour le systme de commande avec les deux
correcteurs, quant C(s) est le correcteur PI classique C1(s) et quant C(s) est le correcteur
PI dordre fractionnaire C2(s) dans sa forme en fonction rationnelle, sont rcapituls dans la
table Tab.4.1, en terme de frquence de coupure gain unit u, marge de phase PM, marge de
gain GM, temps de rponse ts, et dpassement P.
Les rsultats de comparaison sont donns comme suit :
- La frquence de coupure gain unit a t change de 1.51%.
- La marge de phase du systme de commande retour unitaire avec le correcteur PI0.95
dordre fractionnaire a augment de 6.19% et la marge de gain a diminu de 4.44%.
- Le temps de rponse du systme de commande retour unitaire avec le correcteur PI0.95
dordre fractionnaire est 16.26% plus petit que celui avec le correcteur PI classique.
- Le dpassement du systme de commande de retour unitaire avec le correcteur PI0.95
dordre fractionnaire est 33.33% plus petit que celui avec le correcteur PI classique.
Tab. 4.1: Caractristiques de performance des correcteurs PI et PI0.95
Correcteur
C(s)
PI
(rad/s)
0.922
PI0.95
0.936
PM
(deg)
GM
(dB)
ts
(s)
P
(%)
53.8
13.5
4.12
12
57.2
12.9
3.45
b. Exemple 2: Systme du premier ordre avec temps de retard [69]
Dans cet exemple, la fonction de transfert du systme est considre comme [70] :
G p ( s) =
1
e5 s
(1 + 20 s )
(4.18)

Pour lajustement des paramtres KP, TI et TD du correcteur PI D dordre fractionnaire nous

considrons = = 1, ce qui signifie le cas dun correcteur PID classique.
Par lutilisation des rgles de la mthode de Ziegler-Nichols, les paramtres KP, TI et TD s'avrent
KP = 4.0588, TI = 9.2500, TD = 2.3125.
Pour ce cas, les tracs de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte sont montrs sur la
figure Fig.4.3. La frquence de coupure gain unit est u= 0.198 rad/s.

Une fois les paramtres KP, TI et TD sont ajusts, la fonction de transfert C(s) du correcteur PI D
dordre fractionnaire devient :
57
1
+ 2.3125s
C(s) = 4.05881 +
9.25s
(4.19)
Pour ajuster les paramtres et en utilisant la mthode de conception propose, le temps de

retard e 5s de la fonction de transfert Gp(s) du systme et la fonction de transfert C(s) du

correcteur PI D dordre fractionnaire doivent tre rationnelles.

Ainsi, le temps de retards est approxim par une fonction rationnelle obtenue par
lapproximation de Pad du premier ordre et le correcteur C(s) est approxim par une fonction
rationnelle dfinie dans la section 3.4.
Puisque la fonction de transfert Gp(s) du systme est sans intgrateur, lintgrateur
fractionnaire doit tre implment comme
1
dordre
s
1 1 1
= s
pour assurer la convergence de
s s
lalgorithme Hall-Sartorius utilis pour calculer la valeur du critre ISE.

Par consquent, la fonction de transfert C(s) du correcteur PI D dordre fractionnaire sera :
s1
C(s) = 4.05881 +
+ 2.3125s
9.25s
(4.20)
Dans notre cas lintgrateur et le diffrentiateur dordre fractionnaire de C(s) sont approxims
dans la bande de frquence [L, H] = [0.1u, 10u] = [0.0198 rad/s, 1.98 rad/s] avec une erreur
dapproximation y=0.75dB et une frquence max=100H = 198.00 rad/s.
Daprs les rsultats de simulation, le plus petit index J(,) du critre ISE obtenu correspond
un couple ( , ) = (0.90, 0.90).

Donc, la fonction de transfert C(s) du correcteur PI D
dordre fractionnaire requis est donne
par:
s 0.10
1
0.90
s
C(s) = 4.05881 +
+
2
.
3125
=
4
.
0588
1
+
+ 2.3125s 0.90
0.90
9.25s
9.25s
(4.21)
Ainsi, la fonction rationnelle de lapproximation du correcteur PI0.90D0.90 dordre fractionnaire

est donne par :
58
6
1 +
0.058 i = 0 0.00469(6.809) i
C(s) = 4.05881 +
6
s
1 +
0.00569(6.809) i
i =0
s
1 +
0.0024(46.422) i
i =0
+ 0.0086
3
s
1 +
0.0759(46.422) i
i =0
(4.22)
En plus du trac de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)Gp(s) pour le

correcteur PID classique de la premire tape dajustement, la figure Fig.4.3 prsente aussi le
trac de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)Gp(s) avec C(s) le correcteur
PI0.90D0.90 dordre fractionnaire dans sa forme rationnelle. La figure Fig.4.4 prsente les rponses
indicielles du systme en boucle ferme avec les deux correcteurs, le correcteur PID classique et
le correcteur PI0.90D0.90 dordre fractionnaire dans sa forme de fonction rationnelle. Les signaux
des actions de commande du systme en boucle ferme avec les deux correcteurs PID classique
et PI0.90D0.90 dordre fractionnaire dans sa forme de fonction rationnelle sont prsents dans la
figure Fig.4.5.
Pour la comparaison de lamlioration des performances du systme de commande, Nous
avons rcapitul quelques caractristiques de performance dans la table Tab.4.2 du systme de
commande pour les deux correcteurs, en terme de frquence de coupure gain unit u, marge
de phase PM, marge de gain GM, temps de rponse ts, et dpassement P.
Les rsultats de comparaison sont donns comme suit :
- La frquence de coupure gain unit a t change de 18%.
- La marge de phase du systme de commande retour unitaire avec le correcteur PI0.90D0.90
dordre fractionnaire a augment de 10% et la marge de gain a diminu de 2%.
- Le temps de rponse du systme de commande retour unitaire avec le correcteur
PI0.90D0.90 dordre fractionnaire est 26% plus petit que celui avec le correcteur PID
classique.
- Le dpassement du systme de commande retour unitaire avec le correcteur PI0.90D0.90
dordre fractionnaire est 55% plus petit que celui avec le correcteur PID classique.
De la figure Fig.4.5, nous pouvons voir que le signal de commande du correcteur PI0.90D0.90
dordre fractionnaire est beaucoup plus petit et significativement plus lisse que celui du
correcteur PID classique rgl par la mthode de Ziegler-Nichols.
59
Fig. 4.3: Tracs de Bode du systme en boucle ouverte : (--: PID, __ : PI0.90D0.90)
Fig. 4.4: Rponses indicielles du systme en boucle ferme :(-- : PID, __ : PI0.90D0.90)
60
Fig. 4.5: Signal de commande du systme en boucle ferme : (-- : PID, __ : PI0.90D0.90)
Tab. 4.2: Caractristiques de performance des correcteurs PID et PI0.90D0.90
Correcteur
C(s)
PID
PI
0.90 0.90
(rad/s)
0.198
PM
(deg)
GM
(dB)
ts
(s)
P
(%)
46.50
6.57
27.10
22.00
0.233
51.00
6.47
20.00
10.00
c. Exemple 3: Systme du deuxime ordre avec temps de retard [69]
La fonction de transfert du systme est donne comme [64] :

G p ( s) =
1
e s
s (1 + 2 s )
(4.23)
Pour = = 1, les paramtres KP, TI et TD du correcteur PID classique sont ajusts KP = 0.444,
TI = 6.0 et TD = 1.5, par lutilisation des rgles de la mthode de Ziegler-Nichols.
La figure Fig.4.6 prsente le trac de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte
C(s)Gp(s) avec le correcteur PID classique obtenu ci-dessus. Dans ce cas, la frquence de
coupure gain unit est u= 0.361 rad/s.
61

Une fois KP, TI et TD sont ajust, la fonction de transfert C(s) du correcteur PI D
est donne
par:
1
+ 1 .5 s
C ( s ) = 0.4441 +
6. 0 s
(4.24)
Pour ajuster les paramtres et par lutilisation de la mthode de conception propose, le

temps de retards es de la fonction de transfert Gp(s) du systme est approxime par une
fonction rationnelle par lutilisation de lapproximation de Pad du premier ordre et la fonction
irrationnelle du correcteur C(s) ci-dessus est aussi approxime par lutilisation de la mthode
prsente dans la section 3.4
Les oprateurs dordre fractionnaire du correcteur C(s) ci-dessus sont approxims dans une
bande de frquence [L, H] = [0.1u, 10u] = [0.0361 rad/s, 3.61 rad/s] avec une erreur
dapproximation y=0.75dB pour lintgrateur dordre fractionnaire et y=1.50 pour le
diffrentiateur dordre fractionnaire et la frquence max=100H = 361.00 rad/s.
Daprs les rsultats de simulation, le plus petit index J(,) du critre ISE obtenu correspond au

couple ( , ) = (0.06, 0.95). Alors la fonction de transfert C(s) du correcteur PI D
dordre
fractionnaire exige est donne par:

1
+ 1.5s 0.95
C ( s ) = 0.4441 +
0.06
6 .0 s
(4.25)
On peut dire que le correcteur C(s) ci-dessus se comporte de la mme faon quun correcteur PD
classique, puisque l'ordre de la partie intgrale est trs petit (=0.06) et l'ordre de la partie
drive est presque l'unit (=0.95). La prsence dun intgrateur d'ordre fractionnaire garantit
toujours une erreur statique nulle pour le systme de commande, mme pour une valeur basse du
paramtre .
Donc, lapproximation de la fonction rationnelle du correcteur PI0.06D0.95 dordre fractionnaire
est donne par :
3
1 +
0.0182(21.3676) i
i =0
C(s) = 0.4441 + 0.2335 4
1 +
0.0152(21.3676) i
i =0
1 +
i
+ 0.007 i =0 0.0043(1438.4498)
2
1 +
4.3308(1438.4498) i
i =0
(4.26)
La figure Fig.4.6 prsente le trac de Bode de la fonction de transfert C(s)Gp(s) en boucle

ouverte des deux correcteurs, PID classique et PI0.06D0.95 dordre fractionnaire dans sa forme de
62
fonction rationnelle. La figure Fig.4.7 prsente les rponses indicielles de la boucle ferme du
systme de commande des deux correcteurs, PID classique et PI0.06D0.95 dordre fractionnaire
dans sa forme de fonction rationnelle. Les actions de commande du systme de commande en
boucle ferme avec les deux correcteurs, PID classique et PI0.06D0.95 dordre fractionnaire sont
prsentes dans la figure Fig.4.8.
Pour la comparaison de lamlioration des performances du systme de commande, Nous avons
rcapitul quelques caractristiques
de performance dans la table Tab.4.3 du systme de
commande pour les deux correcteurs, en terme de frquence de coupure gain unit u, marge
de phase PM, marge de gain GM, temps de rponse ts, et dpassement P.
On donne les rsultats de comparaison comme suit :
- La frquence de coupure gain unit a t change de 28%.
- La marge de phase du systme de commande retour unitaire avec le correcteur PI0.06D0.95
dordre fractionnaire a augment de 38% et la marge de gain a diminu de 16%.
- Le temps de rponse du systme de commande retour unitaire avec le correcteur
PI0.06D0.95 dordre fractionnaire est 59% plus petit que celui avec le correcteur PID
classique.
- Le dpassement du systme de commande retour unitaire avec le correcteur PI0.06D0.95
dordre fractionnaire est 55% plus petit que celui avec le correcteur PID classique.
De la figure Fig.4.8, nous pouvons voir que le signal de commande du correcteur PI0.06D0.95
dordre fractionnaire est beaucoup plus petit et significativement plus lisse que celui du
correcteur PID classique ajust par la mthode de Ziegler-Nichols.
Tab. 4.3: Caractristiques de performance pour des correcteurs PID et PI0.06D0.95
Correcteur
C(s)
(rad/s)
PM
(deg)
GM
(dB)
ts
(s)
P
(%)
PID
0.361
38.30
14.80
22.80
41.00
0.462
53.00
12.50
9.34
13.00
PI
0.06 0.95
63
Fig. 4.6: Diagrammes de Bode du systme en boucle ouverte: (-- : PID, __ : PI0.06D0.95)
Fig. 4.7: Rponses indicielles du systme en boucle ferme : (-- : PID, __ : PI0.06D0.95)
64
Fig. 4.8: Signal de commande du systme en boucle ferme : (-- : PID, __ : PI0.06D0.95)
4.2.4 Test de robustesse
La robustesse des systmes de commande aux perturbations et aux incertitudes est un

objectif important dans les boucles de commande. La rtroaction ne serait pas ncessaire pour la
plupart des systmes de commande sil n'y avait aucune perturbation et incertitude. En gnral,
la conception des correcteurs est effectue en utilisant les valeurs nominales des paramtres du
processus commander. Cependant, ils existent toujours des incertitudes sur les valeurs de ces
paramtres. Nous pouvons dire quune conception est robuste, si elle garde les performances du
systme de commande pour la variation substantielle en valeurs des paramtres du processus.
Pour ce troisime exemple de simulation, nous comparerons les
performances du
systme de commande pour les deux correcteurs, le correcteur PID classique et le correcteur
PI0.06D0.95 dordre fractionnaire, avec la variation du gain K0 du processus. Les figures Fig.4.9 et
Fig.4.10, prsentent les rponses indicielles du systme de commande en boucle ferme avec
les correcteurs PID classique et PI0.06D0.95 dordre fractionnaire, respectivement, pour trois
valeurs diffrentes du gain K0; la valeur nominale K0= 1, 50% plus de la valeur nominale K0 =
1,5 et 50% moins de la valeur nominale K0 = 0,50. A partir des figures Fig.4.9 et Fig.4.10, nous
pouvons facilement voir que le systme de commande avec le correcteur PI0.06D0.95 dordre
fractionnaire a beaucoup moins de changements de ses caractristiques de performances pour
des variations du gain K0 que le systme de commande avec le correcteur PID classique. Alors,
65
nous pouvons dire que l'utilisation du correcteur PI0.06D0.95 dordre fractionnaire fournit de
bonnes performances et robustesse.
Fig. 4.9: Rponses indicielles du systme en boucle ferme avec le correcteur PI0.06D0.95 :
( : K0=0.5, __ : K0=1, --- : K0=1.5)
Fig. 4.10: Rponses indicielles du systme en boucle ferme avec le correcteur PID:
( : K0=0.5, __ : K0=1, --- : K0=1.5)
66
4.3 Considrations d'implmentation

Malgr que les rgles de la mthode de Ziegler-Nichols sont employe pour lajustement

des paramtres KP, TI et TD pour = =1 du correcteur PI D dordre fractionnaire, notre

mthode de conception propose peut
employer tous les autres techniques classiques
dajustement qui existent dans la littrature. Par consquent nous pouvons employer directement
les
paramtres KP, TI et TD de n'importe quel correcteur
PID classique du
systme de
commande [71].
Comme les correcteurs PID classique sont gnralement les plus utiliss dans
pratiquement toutes les applications industrielles de commande, notre mthode de conception

des correcteurs PI D dordre fractionnaire sera trs approprie aux correcteurs PID classiques
dj rgls. Ainsi des considrations d'implmentation des correcteurs
PI D
dordre
fractionnaire avec les correcteurs PID dj existants seront prsentes. Supposez que nous avons
un systme de commande classique retour unitaire dj rgl avec un correcteur PID classique
comme correcteur. La fonction de transfert de ce correcteur PID classique est donne par :
K
1
C(s) = K p 1 +
+ TD s = K p + I + K D s
s
TI s
(4.27)
O KI=Kp/TI et KD= KpTD.

La structure du correcteur PID classique de l'quation (4.27) consiste en la connexion parallle
des parties proportionnelles, intgrales et drives comme donn dans la figure Fig.4.11.
Dans notre mthode de conception, nous avons dit que nous pouvons employer directement les
paramtres KP, TI et TD dj rgls du correcteur PID classique du systme de commande
tudi pour ajuster l'ordre fractionnaire (0 < < 1) de l'action d'intgration et l'ordre
fractionnaire (0 < < 1)
de l'action de diffrentiation du correcteur PI D
dordre
fractionnaire. Une fois que les paramtres et sont ajusts, la fonction de transfert du

correcteur PI D dordre fractionnaire est donne comme :
K
1
C(s) = K p 1 + + TD s = K p + I + K D s
s
TI s
(4.28)
La structure du correcteur PI D dordre fractionnaire de l'quation (4.28) est le raccordement

parallle des parties proportionnelle,
intgrale dordre fractionnaire et drive dordre
fractionnaire comme donn dans la figure Fig.4.12.
67
Dans notre implmentation, nous voulons employer le correcteur PID dj existant pour mettre

en application notre correcteur PI D dordre fractionnaire, donc nous transformerons
la
fonction de transfert du correcteur PI D dordre fractionnaire de l'quation (4.28) l'quation

suivante :
C(s) = K p +
K I (1 ) K D s
s
+ (1 )
s
s
(4.29)
Lquation (4.29) signifie que nous implmentons juste le diffrentiateur d'ordre fractionnaire
s (1 ) (0 < < 1) en cascade avec laction dintgration KI/s dj existante du correcteur PID
classique pour obtenir laction intgral KI/s dordre fractionnaire du correcteur PID dordre
fractionnaire, et lintgrateur
1
s
(1 )
(0 < < 1) dordre fractionnaire en cascade avec laction
drive KDs dj existante du correcteur PID classique pour obtenir laction drive KDs dordre
fractionnaire du correcteur PID dordre fractionnaire. Par consquent, la nouvelle structure

interne du correcteur PI D dordre fractionnaire de la figure Fig.4.12 avec ces oprateurs

d'ordre fractionnaire sera donne comme dans la figure Fig.4.13.
Fig. 4.11: Structure du correcteur PID classique
Fig. 4.12: Structure du correcteur PID dordre fractionnaire
68
Fig. 4.13: Nouvelle structure du correcteur PID dordre fractionnaire
4.4 Conclusion
Dans ce chapitre, une nouvelle mthode de conception du correcteur PID dordre
fractionnaire est prsente pour lamlioration de la qualit de commande et les performances
dun systme de commande classique retour unitaire. Les ides de base sont bases sur les
rgles de la mthode de Ziegler-Nichols et la minimisation du critre ISE. La formulation de
cette nouvelle mthode de conception a t drive par lutilisation des fonctions rationnelles
des oprateurs dintgration et de diffrentiation dordre fractionnaire, dans une bande de
frquence donne d'intrt pratique. Des exemples explicatifs sont prsents pour exposer
l'efficacit et la simplicit de la mthode propose. Comme on peut voir des rsultats de
simulation, les correcteurs PI/PID dordre fractionnaire ont significativement amlior les
caractristiques de fonctionnement des systmes de commande compars aux correcteurs PI/PID
classique et le systme command par lutilisation du correcteur PID dordre fractionnaire est
robuste aux incertitudes du modle. Notre technique de conception sera trs approprie pour des
correcteurs PI/PID dj rgl parce que pour implmenter le correcteur PI/PID dordre
fractionnaire nous employons le correcteur PI/PID classique dj existant avec deux
diffrentiateurs dordre fractionnaire donns.
Chapitre 5
Rglage des correcteurs PI-PD dordre fractionnaire
5.1 Introduction
5.1.1 Motivation
Le correcteur standard le plus utilis dans lindustrie est le correcteur PID, car il permet
de rgler laide de ses trois paramtres les performances du systme de commande. Si la
dynamique dominante du systme commander est suprieure au deuxime ordre, ou si le
systme contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le correcteur PID nest plus
adquat et un correcteur plus complexe (avec plus de paramtres) doit tre utilis [33]. Majhi
[61], a propos le correcteur PI-PD, une forme modifie du correcteur PID. Le correcteur PI-PD,
correspond la commande PI de la fonction de transfert du systme change par le retour de la
commande PD. Ce correcteur peut produire une commande amliore dans plusieurs situations.
Les objectifs dune telle structure de commande sont le perfectionnement de la qualit de
commande des systmes et lamlioration des performances. Dans ce contexte, nous proposons
une gnralisation du correcteur PI-PD, savoir le correcteur PI-PD dordre fractionnaire,
impliquant une action d'intgration d'ordre fractionnaire et une action de diffrentiation d'ordre
fractionnaire . Ces deux paramtres peuvent tre employs pour accomplir des spcifications
complmentaires pour la conception ou d'autres exigences intressantes pour le systme
commander, que dans le cas d'une structure de commande PI-PD classique ( =1, =1).
Le rglage du correcteur PI-PD dordre fractionnaire, dtaill dans la section 3.5, sert ajuster
les six paramtres pour assurer des spcifications dsires. Une de ces spcifications est la
minimisation dun critre de performances, dans ce contexte, notre technique de rglage
propose, est base.
70
Chapitre 5 : Rglage des correcteurs PI-PD dordre fractionnaire____________________
5.1.2 Critres intgrales
Au cours des annes, beaucoup de mthodes doptimisation dun critre intgral ont t
tudies, une approche commune est de rduire au minimum un index de performance. Ces
mthodes sappuient sur des critres doptimisation dune des spcifications de performances,
considre la plus importante. Elles sont applicables condition que lon puisse avoir une
paramtrisation du critre en fonction des paramtres du correcteur.
Le but d'une mthode de rglage est de dterminer les valeurs des paramtres de correcteur qui
minimisent un certain critre. Ce critre J est une fonction du vecteur P des paramtres du
correcteur et, par consquence, ce but peut tre exprim mathmatiquement par:
Min J (P )
P
(5.1)
Les critres les plus connus peuvent tre dcrits par leurs dnominations suivantes :
-Integrated Error (IE) qui reprsente lintgrale de lerreur :
IE = e(t )dt
(5.2)
-Integrated Absolute Error (IAE) qui reprsente lintgrale de la valeur absolue de lerreur :
IAE = e(t ) dt
(5.3)
-Integrated Square Error (ISE) qui reprsente lintgrale de lerreur quadratique :
ISE = e 2 (t )dt
(5.4)
-Integrated Time multiplied Square Error (IT2SE) qui reprsente lintgrale de lerreur
quadratique multiplie par le temps :
ISE = (te(t )) 2 dt
(5.5)
-Integrated Time multiplied Absolute Error (ITAE) qui reprsente lintgrale de lerreur absolue
multiplie par le temps :
ITAE = t e(t ) dt
0
(5.6)
71
La mthode de minimisation du critre ISE a certains avantages tels que le calcul simple dans le
domaine de frquence, quant la fonction de transfert du systme est connue. Une solution
analytique peut tre obtenue dans [66].
Dans notre cas dtude, nous proposons, dune part, la minimisation de lintgrale du carre de
lerreur ISE dfinie par:
2
Min J 1 = Min w1 e (t )dt

P
P
0
(5.7)
Dautre part, et pour viter le grand effort de commande, la minimisation du critre de qualit de
commande suivant est propos:

Min J 2 = Min w2 u 2 (t )dt

P
P
0
(5.8)
Donc, pour obtenir une bonne performance dynamique et viter le grand effort de commande,
nous pouvons proposer un critre gnral avec une combinaison linaire des critres J1 et J2:
Min J = Min w1 e 2 (t )dt +w2 u 2 (t )dt

P
P
0
0
Le critre J
(5.9)
peut rpondre l'exigence du concepteur en utilisant les valeurs des facteurs de
pondrations w1 et w2. Le critre de performance dfini par lquation (5.9) comporte deux
limites, la signification de chacune est dtermine par un facteur wi. Le concepteur doit dfinir
les facteurs de pondrations w1 et w2 correctement afin d'obtenir les caractristiques dsires.
Une augmentation de wi aura comme
consquence une certaine amlioration du dispositif
correspondant mais peut dgrader d'autres critres.
5.2 Ajustement des paramtres du correcteur PI-PD

5.2.1 Technique dajustement propose
La mthode de rglage propose du correcteur PI-PD dordre fractionnaire est base sur
la solution dun problme de minimisation. Ainsi, lajustement des six paramtres KPIF, KIF,
KPDF, KDF, et . Le correcteur PI-PD dordre fractionnaire a six paramtres ajuster (i.e.,
KPIF, KIF, , KPDF, KDF, ), ceci peut souvent tre fait par la solution d'un problme
de
minimisation. Pour lajustement des six paramtres du correcteur PI-PD dordre fractionnaire,
72
la technique propose est base sur la minimisation du critre gnral donne par lquation
(5.9).
De la figure Fig.3.12, et pour une rfrence dchelon unit, nous pouvons obtenir les fonctions
de transfert de lerreur et la commande comme suit :
1
1 + GP ( s )CPDF ( s )
E ( s) =
1 + G ( s )(C ( s ) + C ( s ) ) s
p
PIF
PDF
(5.10)
1
CPIF ( s)
U ( s) =
1 + G ( s )(C ( s ) + C ( s ) ) s
p
PIF
PDF
(5.11)
Supposant que le processus et les correcteurs sont des systmes linaires invariables dans le
temps, nous pouvons employer la mthode de Hall-Sartorius [66] pour valuer le critre gnral
dintgral donn par lquation (5.9).
De lquation (5.9), lintgrale complexe J est donne comme :
J = w1
1 + j
1 + j
E
(
s
)
E
(
s
)
ds
+
w
U ( s )U ( s )ds
2
2j j
2j j
(5.12)
Afin de calculer l'intgrale complexe J en utilisant la mthode de Hall-Sartorius prsente dans

lannexe. A, les fonctions de transfert de E(s) et U(s) doivent tre rationnelles. Mais la fonction
de transfert CPIF(s) du correcteur PI dordre fractionnaire et la fonction de transfert CPDF(s) du
correcteur PD dordre fractionnaire donnes par les quations (3.13) et (3.14) respectivement,
sont irrationnelles et la fonction de transfert Gp(s) du systme est irrationnelle aussi quant elle
est avec un temps de retard eLs . Pour rgler ce problme, le temps de retard
eLs de la
fonction de transfert Gp(s) du systme approxim par une fonction rationnelle utilisant la
mthode dapproximation de Pad du premier ordre comme :
e Ls
L
1 s
2
=
L
1 + s
2
(5.13)
Donc, la fonction de transfert Gp(s) devient une fonction rationnelle.

Les fonctions de transfert irrationnelles des correcteurs PI et PD dordre fractionnaire des
quations (3.13) et (3.14) sont approxims par des fonctions rationnelles donnes par (3.16) et
73
(3.17) respectivement. Lapproximation du correcteur PI-PD dordre fractionnaire par une
fonction rationnelle est effectue dans une bande de frquence dintrt pratique [L, H].
Les signaux derreur E(s) et de commande U(s) deviennent des fonctions rationnelles et sont
donnes comme:
E (s) =
N E ( s)
D E (s)
(5.14)
U ( s) =
N U ( s)
DU ( s)
(5.15)
Par consquent, les intgrales complexes J1
et J2 dfinis par les quations (5.7) et (5.8)
respectivement, peuvent tre calcules comme montr dans lAnnexe .A par:

J 1 = w1
1 + j N E ( s ) N E ( s )
(1) ( n 1) det(Nn E )
ds
=
w
1
2j j DE ( s) DE ( s )
2
det(DnE )
(5.16)
J 2 = w2
1 + j N U ( s) N U ( s)
(1) ( m 1) det(NmU )
ds
w
=
2
2j j DU ( s) DU ( s )
2
det(DmU )
(5.17)
Le critre gnral J est donn par une combinaison linaire des deux critres J1 et J2 comme suit:
J = J1 + J 2
(5.18)
Ce critre est dfini pour rduire au minimum les nergies de l'erreur et de la commande (effort)
respectivement. Dans le cas de notre tude, les choix sont w1=w2=1, prenant w1=1 et w2=0, nous
obtiendrons J1. Les arrangements des six paramtres du correcteur PI-PD dordre fractionnaire
consistent trouver ces paramtres qui rduisent au minimum l'index J de l'quation (5.18).
Pour la tche de minimisation, nous avons chang les valeurs des six paramtres chacune avec
un pas de 0,01 et pour
chaque valeur des six paramtres; nous calculons l'index J
correspondant. Avec un essai simple de comparaison de tous les index J calculs, nous pouvons
obtenir l'index minimum et les arrangements correspondants des six paramtres du correcteur
PI-PD dordre fractionnaire. Pour rduire le temps de minimisation, lintervalle initial de
chaque paramtres KPIF, KIF, KPDF et KDF est choisi pour tre centr en valeurs de paramtre de
Ziegler-Nichols. Lintervalle de et est [0, 1].
74
5.2.2 Exemples de simulation

a. Exemple .1 Systme avec intgrateur pur et temps de retard [72]
Nous considrons le systme donn par:

G p ( s) = 0.0506
e 6 s
s
(5.19)
Cet exemple a t utilis par Wang et Cluett [73], la fonction de transfert du systme a un
intgrateur pur et un temps de retard. Par lutilisation de la mthode de rglage base sur la
minimisation du critre ISE :
Les paramtres KP et KI du correcteur PI classique sont KP=3.982, KI=4.2048. Ainsi, le signal
de sortie U1(s) du correcteur PI classique est donne par:
4.2048
U 1 ( s ) = 3.982 +
E ( s)
s
(5.20)
Les paramtres KPI, KI et KPD du correcteur PI-P classique sont KPI=4.068, KI=2.7863,
KPD=1.4125. Ainsi, le signal de sortie U2(s) du correcteur PI-P classique est donne par:
2.7863
U 2 ( s ) = 4.068 +
E ( s ) 1.4125Y ( s )
s
(5.21)
Les paramtres KPIF, KIF, et KPDF du correcteur PI-P dordre fractionnaire sont KPIF=3.0125,
KIF=0.525, KPDF=1.125, =0.7. Ainsi, le signal de sortie U3(s) du correcteur PI0.7-P dordre
fractionnaire est donn par:
0.525
U 3 ( s ) = 3.0125 + 0.7 E ( s ) 1.125Y ( s )

s
(5.22)
Dans cet exemple dapplication, les parties intgrale et drive dordre fractionnaire ont t
implmentes dans une bande de frquence donne dintrt pratique par la mthode
dapproximation de Charef de lintgrateur et le drivateur dordre fractionnaire prsent dans la
section 2.5.1. La figure Fig.5.1 prsente les rponses indicielles du systme en boucle ferme
pour les trois correcteurs. Nous pouvons dire que le correcteur PI0.7-P dordre fractionnaire a
amlior la rponse indicielle du systme dune faon considrable en termes de dpassement et
temps de rponse.
75
Fig. 5.1: Rponses indicielles du systme en boucle ferme:

(___: PI0.7-P, ---: PI-P, : PI)
b. Exemple .2
Le systme suivant est utilis pour lvaluation des performances de la structure de

commande PI-PD dordre fractionnaire propose. Nous considrons un systme du premier
ordre plus intgrateur et temps de retard, donn par :
Gp (s) =
kc
1.4
eLs =
e0.05s
s(s +1)
s(0.7s + 1)
(5.23)
Asservissement typique de position [55]. Les rsultats de simulation sont prsents pour deux
cas :
- Cas 1 [74]
Lajustement des six paramtres KPIF, KIF, , KPDF, KDF et , du correcteur PI-PD
dordre fractionnaire consiste trouver ces paramtres qui rduisent au minimum lindexe J1 de
lquation (5.7). Pour rduire le temps de minimisation, lintervalle de variation des paramtres
est choisie pour tre centr aux valeurs des paramtres de Ziegler-Nichols, ceux-ci sont KPIF
[0, 18], KIF [0, 20], KPDF [0, 18], KDF [0, 4]. Lintervalle de et est [0, 1].
76
Pour ajuster les six paramtres par lutilisation de la mthode propose dans la section 5.2, le
temps de retard e 0.05s de la fonction de transfert Gp(s) du systme est remplac par une fonction
rationnelle obtenue par la mthode dapproximation de Pad du premier ordre. Le correcteur PIPD dordre fractionnaire ci-dessus est remplac aussi, par une fonction rationnelle dans une
bande de frquence [L,H] = [L=0.1u ,H =10u] = [.23 rad/s , 23 rad/s]. Lerreur spcifique
de lapproximation y=0.75 dB pour la partie intgration et y = 1.5 dB pour la partie
diffrentiation. La frquence maximale de lapproximation max=100H = 2300 rad/s.
Le plus petit index J1 est obtenu pour les paramtres KPIF= 10.1025, KIF= 3.050, KPDF= 0.2150,
KDF= 2.325, =0.80, =0.75. A partir des paramtres obtenus, le signal de sortie U1(s) du
correcteur PI-PD dordre fractionnaire est donne par :
3.050
U 1 ( s ) = 10.1025 + 0.80 E ( s ) 0.215 + 2.235s 0.75 Y ( s )

s
Lintgrateur dordre fractionnaire doit tre implmenter comme
(5.24)
1 1 1
= s , ceci pour assurer
s s
leffet dun intgrateur dordre entier 1 / s trs basses frquences, donc le signal de sortie U1(s)
du correcteur PI0.8-PD0.75 dordre fractionnaire est donne par :
3.050 0.20
U 1 ( s ) = 10.1025 +
s E ( s ) 0.215 + 2.235s 0.75 Y ( s )
s
(5.25)
Dans ce cas dtude, le correcteur PI0.80-PD0.75 dordre fractionnaire ajust par la minimisation de
lindex J1 est compar au correcteur PID ajust par lutilisation des rgles de la mthode de
Ziegler-Nichols donn par:
10.2623
U PID ( s ) = 9 +
+ 1.9732 s E ( s )
s
(5.26)
Et un correcteur PI-PD dordre entier ajust par minimisation de lindex J1 donn par:
7.51
U 2 ( s ) = 2.01 +
E ( s ) (17.51 + 1.81s )Y ( s )
s
(5.27)
La figure Fig.5.2 prsente les tracs de Bode des trois fonctions de transfert en boucle ouverte.
Les figures Fig.5.3 et Fig.5.4 prsentent les rponses indicielles et les signaux de commande des
systmes en boucle ferme. Nous pouvons dire que le correcteur PI0.80-PD0.75 dordre
fractionnaire a amlior la rponse indicielle du systme dune faon considrable en terme de
dpassement.
77
100
50
0
-50
-100
-1
10
10
10
10
200
100
0
-100
-200
-1
10
10
10
10
frequency (rad/s)
Fig. 5.2: Tracs de Bode des systmes en boucle ouverte:

(___: PI0.80-PD0.75, ...: PI-PD, -.-. : PID ).
1.5
output
0.5
5
time(s)
10
Fig. 5.3: Les rponses indicielles des systmes en boucle ferme :

(___: PI0.80-PD0.75, ---: PI-PD, . : PID).
12
10
8
control signal
6
4
2
0
-2
-4
-6
5
time(s)
Fig. 5.4: Signaux de commande des systmes en boucle ferme :

(___ : PI0.80-PD0.75, --- : PI-PD, . : PID).
10
78
Quelques caractristiques de performances du systmes de commande avec les correcteurs PI0.80PD0.75, PI-PD dordre entier et PID sont rcapitules dans les tables Tab.5.1 et Tab.5.2, en termes
de frquence de coupure gain unit u, marge de phase PM, marge de gain GM, temps de
mont Tr, temps de rponse Ts, dpassement P, index J1 et J.
Nous pouvons voir des tables Tab.5.1 et Tab.5.2, que le correcteur PI0.80-PD0.75 dordre
fractionnaire donne le petit index J1, ceci parce que ce correcteur est ajust par minimisation de
cet index, et un temps de rponse petit, mais prsente un grand effort de commande en
comparaison avec ceux gnrs par les correcteurs PID et PI-PD dordre entier. Ceci mne
mettre en considration
la minimisation de l'effort de commande dans notre technique de
conception.
Tab. 5.1: Caractristiques frquentielles
Correcteur
PM
GM
C(s)
(rad/s)
(deg)
(dB)
PID
4.67
41.6
19.3
PI-PD
0.433
93.0
17.7
PI0.80-PD0.75
4.82
41.7
09.5
Tab. 5.2: Caractristiques temporelles.
Correcteur
Tr
Ts
C(s)
(sec)
(sec)
(%)
PID
0.20
2.02
PI-PD
5.26
PI0.80-PD0.75
0.7
J1
38
0.3624
18.11
9.51
0.3209
30.31
6.4
4.0
0.2572
26.37
- Cas 2 [74]
Lajustement des six paramtres KPIF, KIF, , KPDF, KDF et , du correcteur PI-PD
dordre fractionnaire consiste trouver ces paramtres minimisant lindex J de lquation (5.12),
nous prenons en considration la minimisation des nergies de l'erreur et de l'effort de
commande. Comme discut dans le cas.1, pour rduire le temps de minimisation, les intervalles
de variation des paramtres sont choisies pour tre centrs aux valeurs des paramtres de
79
Ziegler-Nichols, avec ceux-ci sont KPIF [0, 18], KIF [0, 20], KPDF [0, 18], KDF [0, 4].
Lintervalle de et est [0, 1].
Pour lajustement des six paramtres par lutilisation de la mthode propose dans la section 5.2,
dabord nous approximons le temps de retard e 0 . 05 s de la fonction de transfert Gp(s) du systme
par une fonction rationnelle par lutilisation de la mthode dapproximation de Pad du premier
ordre. Nous nous approximons aussi le correcteur PI-PD dordre fractionnaire ci-dessus par
une fonction rationnelle dans une bande de frquence [L,H] = [L=0.1u ,H =10u] = [.23
rad/s , 23 rad/s]. Lerreur spcifique de lapproximation de la partie dintgration est y =0.75 dB,
y = 75 dB est pour la partie de diffrentiation et la frquence maximale de lapproximation
max=100H = 2300 rad/s.

Le plus petit index J est obtenu pour les paramtres KPIF= 0.432, KIF= 2.005, KPDF= 0.701,
KDF=2.6025, =0.64, =0.74. Ainsi, le signal de sortie U1(s) du correcteur PI-PD dordre
fractionnaire est donne par :
2.005
U 1 ( s ) = 0.432 + 0.64 E ( s ) 0.701 + 2.6025 s 0.74 Y ( s )

s
Lintgrateur dordre fractionnaire doit tre implmenter comme
(5.28)
1 1 1
= s , ceci pour assurer
s s
leffet dun intgrateur dordre entier 1 / s trs basses frquences, donc le signal de sortie U1(s)
du correcteur PI-PD dordre fractionnaire est donne par :
2.005 0.36
U 1 ( s ) = 0.432 +
s E ( s ) 0.701 + 2.6025s 0.74 Y ( s )
s
(5.29)
Dans ce cas, le correcteur PI0.64-PD0.74 dordre fractionnaire ajust par la minimisation de

lindexe J est compar aux trois types de correcteurs :
Un correcteur ajust par lutilisation des rgles de la mthode Ziegler-Nichols donn par:
10.2623
U ZN ( s ) = 9 +
+ 1.9732 s E ( s )
s
(5.30)
Un correcteur PI-PD dordre entier ajust par minimisation de lindex J, son signal de sortie est
donne par :
3.05
U 2 ( s ) = 1.00 +
E ( s ) (9.21 + 2.32 s )Y ( s )
s
(5.31)
80
Un correcteur dordre fractionnaire prsent dans [75], ajust pour des performances spcifie:
MG=60, frquence de coupure gain unit u=2.3 rad/sec, et robustesse de variation du gain
statique du systme, donne par:
0.4348 s + 1
U CF ( s ) =
0.8468
4.0350 s + 1
0.0039 s + 1
0.8160
E ( s)
(5.32)
La figure Fig.5.5 prsente les tracs de Bode des fonctions de transfert en boucle ouverte. Les
figures Fig.5.6, Fig.5.7, Fig.5.8 et Fig.5.9 prsentent les rponses indicielles et les signaux de
commande des systmes en boucle ferme. On peut voir de ces figures que le correcteur PI0.64PD0.74 dordre fractionnaire propos
surpasse les trois autres correcteurs, et une rponse
indicielle acceptable est trace avec un minimum deffort de commande.
150
100
50
0
-50
-100
-2
10
-1
10
10
10
10
200
100
0
-100
-200
-2
10
-1
10
10
frequency (rad/s)
10
Fig. 5.5: Tracs de Bode des systmes en boucle ouverte :

(___: PI0.64-PD0.74, : PI-PD, ---: CF , -.-.: PID ).
10
81
1.5
output
0.5
5
time(s)
10

(___: PI0.64-PD0.74, ---: PI-PD, :PID).
10
8
control signal
6
4
2
0
-2
-4
5
time(s)
Fig. 5.7: Les signaux de commande des systmes en boucle ferme :

(___: PI0.64-PD0.74 , ---: PI-PD, :PID).
10
82
1.4
1.2
output
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
5
time(s)
10

(___ : PI0.64-PD0.74 , : CF ).
30
25
control signal
20
15
10
5
0
-5
5
time(s)
Fig. 5.9: Les signaux de commande des systmes en boucle ferme :

(___ : PI0.64-PD0.74 , : CF ).
10
83
Quelques caractristiques de performance des systme de commande avec le correcteur PI0.64PD0.74 dordre fractionnaire, le correcteur PID, le correcteur PI-PD dordre entier et le correcteur
CF dordre fractionnaire sont rcapitul dans les tables Tab.5.3 et Tab.5.4, en termes de
frquence de coupure gain unit u, marge de phase PM, marge de gain GM, temps de mont
Tr. temps de rponse Ts, dpassement P, index J1 et J.
On peut voir de ces tables que le correcteur PI0.64-PD0.74 dordre fractionnaire donne le plus petit
index J, cela parce que le correcteur est ajut par minimisation de cet index. Par comparaison, le
dpassement maximal est donn par le PID. Cependant, le temps de mont et le temps de
rponse du correcteur PI0.64-PD0.74 dordre fractionnaire propos sont plus moins que du
correcteur PI-PD dordre entier. Le correcteur dordre fractionnaire prsent dans [75], vrifie
les spcifications dsires, mais avec un trs large index J, ceci est parce que la mthode de
conception n'a pas pris en considration la minimisation des nergies de l'erreur et l'effort de
commande.
Tab. 5.3: Caractristiques frquentielles
Correcteur
PM
GM
C(s)
(rad/s)
(deg)
(dB)
PID
4.67
41.6
19.3
PI-PD
0.33
89.9
29.1
CF
2.78
58.5
24
PI0.64-PD0.74
0.72
67.9
22.7
Tab. 5.4: Caractristiques temporelles.
Correcteur
C(s)
Tr
Ts
J1
(sec) (sec) (%)
PID
0.2
2.0
38
0.3624 18.11
PI-PD
6.55
11.8
0.7717 01.32
CF
0.4
4.4
16
0.2479 57.66
PI0.64-PD0.74
1.9
5.6
3.0
0.2572 01.29
84
5.3 Test de robustesse

La robustesse des systmes de commande aux perturbations et aux incertitudes est un
objectif important dans les boucles de commande. La rtroaction ne serait pas ncessaire pour la
plupart des systmes de commande sil n'y avait aucune perturbation et incertitude. En gnral,
la conception des correcteurs est effectue en utilisant les valeurs nominales des paramtres du
systme commander. Cependant, ils existent toujours des incertitudes sur les valeurs de ces
paramtres. Nous pouvons dire quune conception est robuste, si elle garde les performances du
systme de commande en prsences des variations substantielles en valeurs des paramtres du
processus.
5.3.1 Examples de simulation
Pour valuer la robustesse de la structure de commande PI-PD dordre fractionnaire, les deux
cas dtude de lexemple 2 sont utiliss :
-Cas 1 [74]
Pour ce cas, Nous comparerons les performances du systme de commande avec le

correcteur PI0.80-PD0.75 dordre fractionnaire pour une variation du gain K0 du systme. Les
figures Fig.5.10 et Fig.5.11 reprsentent les rponses indicielles et les signaux de commande du
systme en boucle ferme avec le correcteur PI0.80-PD0.75 dordre fractionnaire, pour trois valeurs
diffrentes du gain K0; la valeur nominal K0 = 1.4, 100% plus que la valeur nominal K0 = 2.8 et
50% moins que la valeur nominal K0 = 0.7. De la figure Fig.5.10, nous pouvons facilement voire
que le systme de commande avec le correcteur PI0.80-PD0.75 dordre fractionnaire a moins de
changements de ses caractristiques de fonctionnement. Nous pouvons dire que lutilisation du
correcteur PI0.80-PD0.75 dordre fractionnaire fournie de bonnes performances et robustesse.
85
1.4
1.2
output
0.8
0.6
0.4
0.2
5
time(s)
10
Fig. 5.10: Rponses indicielles du systme en boucle ferme avec le correcteur PI0.80-PD0.75 :
variations du gain ( : K0=0.7, ___ : K0=1.4, --- : K0=2.8 )
12
10
8
control signal
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
5
time(s)
10
Fig. 5.11: Signaux de commande du systme en boucle ferme avec le correcteur PI0.80-PD0.75 :
variations du gain ( : K0=0.7, ___ : K0=1.4, --- : K0=2.8 )
86
-Cas 2 [74]
Comme dans le cas. 1, Nous valuerons la robustesse de notre correcteur PI0.64-PD0.74

dordre fractionnaire pour des changements de gain K0, les mmes variations que dans le cas.1
seront considres. Les rponses indicielles et les signaux de commande des systmes en boucle
ferme sont prsents sur les figures Fig.5.12 et Fig.5.13 respectivement. De la figure Fig.5.12,
nous pouvons facilement voire que le systme de commande avec le correcteur PI0.64-PD0.74
dordre fractionnaire
a beaucoup moins de changements de ses caractristiques de
fonctionnement en termes de performances temporelles. Le correcteur PI0.64-PD0.74 dordre

fractionnaire fournit une robustesse acceptable.
1.4
1.2
output
0.8
0.6
0.4
0.2
5
time(s)
10
Fig. 5.12: Rponses indicielles du systme en boucle ferme avec le correcteur PI0.64-PD0.74 :
Variation du gain ( : K0=0.7, ___ : K0=1.4, --- : K0=2.8)
87
1.2
control signal
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
5
time(s)
10
Fig. 5.13: Signaux de commande du systme en boucle ferme avec le correcteur PI0.64-PD0.74:
Variation du gain ( : K0=0.7, ___ : K0=1.4, --- : K0=2.8)
5.4 Conclusion
Une nouvelle structure de commande PI-PD dordre fractionnaire a t prsente. La
nouveaut de la structure propose consiste en prolongation d'ordre d'intgration et de drivation
des ordres entiers aux ordres fractionnaires. Le correcteur PI-PD dordre fractionnaire propos
est une gnralisation du correcteur PI-PD classique. Ce fait ouvre la manire de concevoir
d'une classe plus flexible de correcteur, et donc vers la solution d'une plus grande varit de
problmes de commande, comme par exemple, la commande
des processus avec des
rsonances, des intgrateurs et des fonctions de transfert instables. Nous avons dcrit
lajustement des paramtres du correcteur PI-PD dordre fractionnaire et galement tudi le
mrite du correcteur PI-PD dordre fractionnaire au-dessus des correcteurs
PI-PD
conventionnel, PID de Ziegler-Nichols et d'autres correcteurs dordre fractionnaire existants. La

structure de commande PI-PD dordre fractionnaire propose a assur de bonnes performances
et une robustesse acceptable.
Chapitre 6
Conclusion gnrale
6 Conclusion gnrale
Ce travail porte essentiellement sur la commande dordre fractionnaire. En effet de
nouvelles techniques de rglage des correcteurs dordre fractionnaire sont proposes dans ce
sens, tout en montrant leurs avantages en les appliquant aux diffrents procds. Nous avons
prsent deux contributions relatives la commande dordre fractionnaire pour amliorer la
qualit de commande des systmes dynamiques.
Notre premire contribution concerne l'application du calcul dordre fractionnaire dans
une structure de commande PID classique, une gnralisation du correcteur PID dordre entier
dans lequel les ordres des actions drive et intgrale sont fractionnaires, ce correcteur est
nomm PID dordre fractionnaire. Lide de base de la mthode de rglage propose est
dutilis le correcteur PID dordre entier dj existant. Autrement dit, notre mthode propose
consiste employer les paramtres KP, TI et TD pour ajuster les paramtres et minimisant
lintgrale du carre de l'erreur (ISE) du systme de commande. Une tude comparative avec la
structure de commande PID classique dj existante nous a montr que cette nouvelle technique
de rglage donne des rsultats remarquables.
La deuxime contribution concerne la proposition dune nouvelle structure de commande
PI-PD dordre fractionnaire, cette structure est une gnralisation de la structure de commande
PI-PD classique. Le correcteur PI-PD dordre fractionnaire implique une action d'intgration
d'ordre fractionnaire et une action de diffrentiation d'ordre fractionnaire . L'intrt de ce type
de correcteur est justifi par une meilleure flexibilit, puisqu'il a deux paramtres en plus, qui
sont l'ordre fractionnaire de l'action d'intgration et lordre fractionnaire de laction de
diffrentiation. Ces paramtres peuvent tre employs pour accomplir des spcifications
complmentaires pour la conception ou d'autres exigences intressantes pour le systme de
89
Chapitre 6 : Conclusion gnrale_________________________________________________
commande. Pour vrifier les performances, le correcteur PI-PD dordre fractionnaire a t
rgl pour diffrents modles de systmes de commande. Dans lensemble, nous pouvons dire
que le correcteur PI-PD dordre fractionnaire a amlior les performances et la robustesse du
systme de commande.
La conception des correcteurs dordre fractionnaire est une matire sans frontires. Cette
thse couvre seulement quelques aspects pour le rglage des correcteurs dordre fractionnaire.
Davantage de recherche peut tre prolonge au dveloppement des mthodes de conception
systmatique, bases sur des rgles pour lajustement des paramtres du correcteur PI/PID
dordre fractionnaire, dune part. Dautre part, lalgorithme de conception des correcteurs PIPD dordre fractionnaire qui a t employ dans cette thse peut tre amlior en employant
quelques algorithmes d'optimisation telle que les algorithmes gntiques GA et la mthode
doptimisation par essaim particulaires PSO.
Annexe A
A. Mthode de Hall-Sartorius
1 Principe
La mthode propose par Hall et Sartorius consiste, pour un systme linaire,
rechercher un asservissement minimisant lintegrale du carr de lerreur dun systme boucl de
la figure Fig. A.1, pour une entre en chelon :
J = [e(t )] 2 dt = [r (t ) y (t )] dt
2
(A.1)
Avec e(t)=[r(t) y(t)] est le signal derreur.
Fig. A.1: Systme de commande retour unitaire classique
La mthode ncessite le calcul de lintegrale J sous forme littrale mettant en vidence les
paramtres du systme et du correcteur afin de dterminer les valeurs de ces paramtres
minimisant lintgrale. Daprs les proprits des transformes de Laplace lintgrale J peut
scrire :
J=
1
2j
+ j
E ( s ) E ( s )ds
(A.2)
91
Annexe A: Mthode de Hall-Sartorius_____________________________________________
La convergence de lintgrale impliquant que E(s) ait tous ses ples stables ( gauche de laxe
imaginaire dans le plan complexe), le calcul peut alors seffectuer en utilisant le thorme des
rsidus qui conduit la relation :
J = Ri
(A.3)
Avec Ri rsidu relative au iime pole stable de E(s)E(-s).
2. Calcul dintgrales complexes

Soit lintgrale :
In =
1
2j
+ j
N E ( s ) N E ( s)
ds
DE ( s ) DE ( s )
(A.4)
Avec
N E ( s ) = b0 + b1 s + b 2 s 2 +... + b n 1 s ( n 1)
(A.5)
D E ( s ) = a 0 + a1 s + a 2 s 2 +... + a n 1 s ( n 1) + a n s n
(A.6)
N E ( s ) N E ( s ) = c 0 + c1 s 2 + c 2 s 4 +... + c n 1 s 2 ( n 1)
(A.7)
Il vient la formule gnrale:
In =
( )
( )
(1) ( n 1) det Nn
2
det Dn
(A.8)
Avec Dn ( n + 1) x ( n + 1) :
a 0
a
2
a 4
.
.
.
D
n =
0
0
0
0
0
0
a1
0
a0
0
0
0
0
0 0
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
a3
.
a2
.
a1
.
a0
.
0 0
. .
0
0
0
0
0
0
0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
.
.
0
.
.
0
0
0
0
0
0
.
0
0
.
0
0
. . .
. . .
0 0 an
.
.
.
.
.
.
a n 1
a n2
a n 3
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0
0
an
0
a n 1
0
.
.
.
0
0
0
0
0
0
0
0
.
.
.
a n4
a n2
a n
(A.9)
92
Nn nxn sobtient en supprimant la dernire colonne et la dernire ligne de Dn
et en
remplaant la dernire colonne de la matrice ainsi obtenue par le vecteur CN :
C N = [c0
c1 ... c n1 ]
(A.10)
A titre dexemple pour n=1 :
a
D1 = 0
0
0
, N ( s ) N ( s ) = b02 , N1 = b02
a1
Soit :
b02
.
I1 =
2 a 0 a1
Pour n=2, il vient:

N ( s ) N ( s ) = (b0 + b1 s )(b0 b1 s ) = b02 b12 s 2 ,
a0
= a2
0
D
2
0 0
a
a1 a0 , N2 = 0
a2
0 a2
b02
,
b12
D o :
I2 =
2
2
1 N2 b1 a 0 + b0 a 2
.
=
2 D2
2a 0 a1 a 2
Pour n=3, on obtient:

N ( s ) N ( s ) = (b0 + b1 s + b2 s 2 )(b0 b1 s b2 s 2 ) = b02 + ( 2b0 b 2 b12 ) s 2 + b22 s 4
a 0
a
D
3 = 2
0
0
a1
a3
0
0
a0
a2
0
0
a
0 N 0
, 3 = a2
a1
0
a3
0
a1
a3
2b0b2 b ,
b22
b02
2
0
Soit:
I3 =
2
2
2
N
1 3 (b2 a 0 a1 + (b1 2b0 b2 )a 0 a 3 + b0 a 2 a 3 )
=
.
2 D3
2 a 0 a 3 ( a1 a 2 a 0 a 3 )
De mme pour n=4 on obtient:

I4 =
(b32 (a0 a1a2 a02 a3 ) (b22 b1b3 )a0 a1a4 + (b12 2b0b2 )a0 a3a4 + b02 (a2 a3a4 a12 a4 ))
.
(2a0 a4 (a1a2 a3 a0 a32 a12 a4 ))
93
3. Exemples de mise en oeuvre:

Considrons le systme retour unitaire admettant pour transmittance de la chane daction
lexpression :
C(s)Gp(s)=T(s)
(A.11)
Il vient, en posant E(s)=N(s)/D(s) et pour une entre en chelon R(s)=1/s, les valeurs suivantes
de lintgrale J :
T(s)
Optimum
k
s
1
2k
1
1
( + )
2
k
et k
2 / k + 4 2 1
(
)
2 n
2 k
n , = 0.5 , k = 0.5
k
s(1 + s)
k n2
s( s 2 + 2 n s + n2 )
Dans cette mthode les divers paramtres et en particulier n sont choisis en fonction des
caractristiques souhaites, et notamment le temps de rponse dsir.
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Rsum
Le correcteur PID est la technique la plus utilise dans lasservissement des processus
industriels pour des dcennies. Rcemment, un correcteur PID dordre fractionnaire qui est
une gnralisation du correcteur PID classique a t propos. Lintrt pour ce type de
correcteur est justifi par une meilleure flexibilit dans la conception de la commande
puisquil a deux paramtres en plus, les ordres fractionnaires des actions dintgration et de
drivation. Ces paramtres peuvent tres utiliss pour satisfaire des performances
additionnelles dans la conception des systmes asservis. Donc, le travail ralis dans cette
thse prsente essentiellement des ides nouvelles sur le rglage et limplmentation des
correcteurs dordre fractionnaire. Premirement, une nouvelle stratgie de rglage des
correcteurs PID dordre fractionnaire dun systme de commande classique retour unitaire
a t prsente. La technique de rglage est base sur la mthode dajustement de ZieglerNichols pour calculer les paramtres KP, KI et KD pour ==1. Puis, le critre de minimisation
ISE est formul pour calculer les paramtres et . En seconde tape, une nouvelle structure
de commande dordre fractionnaire, donne par PI-PD, a t prsente. Pour le rglage des
six paramtres du correcteur PI-PD dordre fractionnaire, la mthode propose est base sur
la minimisation des critres de performance. La comparaison de ces rsultats avec les
schmas de commande dordre entier classique ont montr une nette amlioration des
performances frquentielles et temporelles et une meilleure robustesse aux incertitudes des
paramtres des modles des processus.
Mots Cls :
Intgrateur dOrdre Fractionnaire, Diffrentiateur dOrdre Fractionnaire, Correcteur PID,
Correcteur PI-PD, Rglage de Correcteurs.
Abstract
The PID controllers have remained, by far, the most commonly and practically used in
all industrial feedback control applications for decades. More recently, a fractional PID
controller, a generalization of classical PID controller, has been proposed. The interest of this
type of controller is justified by a better flexibility in the control design since it has two more
tuning parameters, the fractional orders of the integration and differentiation actions. Theses
parameters could be used to satisfy additional feedback control design performances. So, the
work realized in this thesis presents essentially new tuning and implementation ideas of
fractional order controllers. First, a new tuning strategy of the fractional order PID
controllers of a classical unity feedback control system has been presented. The tuning
method is based on the classical Ziegler-Nichols tuning method for setting the parameters KP,
KI and KD for ==1. Then, the minimum ISE criterion is formulated to calculate the
parameters and . Second, a new fractional order control structure, given by PI-PD, has
also been presented. For the tuning of the six parameters of this fractional order PI-PD
controller, the proposed method is based on performance minimization criterions. Comparison
of these results to the classical integer order control structures has shown a clear frequency
and temporal performance enhancement and a better robustness to the plants parameters
variations.
Key words:
Fractional Order Integrator, Fractional Order Differentiator, PID Controller, PI-PD
Controller, Controller Tuning.

.
.

.
.
.
-
. .

.
.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

lUniversit de Constantine, Samir LADACI, Matre de Confrences

lUniversit de Skikda, qui ont accept dexaminer mon manuscrit de thse.

Table des matires

1.2 Objectifs de la thse.......

1.3 Structure de la thse...

2 Calcul dordre fractionnaire

2.1.2 Applications du calcul d'ordre fractionnaire.......

2.2 Dfinitions de lintgration et la drivation dordre fractionnaire....

2.2.1 Dfinition de Grnwald-Letnikov...

2.2.2 Dfinition de Caputo...

2.2.3 Dfinition de Riemann-Liouville....

2.3 Quelques proprits de la drivation dordre fractionnaire...

2.3.2 Oprateur identit....

2.3.3 La loi additive dindex ..

2.3.4 Transforme de Laplace .

2.4 quations diffrentielles dordre fractionnaires et fonctions de transfert.....

2.5 Mthodes dapproximation analogique des oprateurs dordre fractionnaire.

2.5.1 Mthode de Charef : fonction de singularit...................................

a. Approximation de lintgrateur dordre fractionnaire......

b. Approximation du drivateur dordre fractionnaire..

2.6 Discrtisation des oprateurs dordre fractionnaire.

2.6.1 Discrtisation de lintgrateur dordre fractionnaire par la transformation

Bilinaire, Backward et Al-Alaoui...

3 Correcteurs dordre fractionnaire

3.2 Commande dordre fractionnaire : un aperu........

3.3 Correcteur PID dordre fractionnaire..........................

3.3.1 Structure du correcteur PID..

3.3.2 Chronologie des techniques de rglage du correcteur PID..

3.4 Approximation par fonction rationnelle du correcteur PI D ..

3.5 Correcteur PI-PD dordre fractionnaire..

3.5.1 Correcteur PI-PD classique.

3.5.2 Structure du correcteur PI-PD..

3.6 Approximation par fonction rationnelle du correcteur PI-PD

4 Rglage des correcteurs PID dordre fractionnaire

4.1 Motivation de base.

4.2 Ajustement des paramtres du correcteurs PID .

4.2.1 Ajustement des paramtres KP, TI et TD.

4.2.2 Ajustement des paramtres et

a. Systme sans intgrateur.....

b. Systme avec intgrateur....

4.2.3 Exemples de simulation...

4.2.4 Test de robustesse

4.3 Considrations d'implmentation...

5 Rglage des correcteurs PI-PD dordre fractionnaire

5.1.2 Critres intgrales

5.2 Ajustement des paramtres du correcteur PI-PD ...

5.2.1 Technique dajustement propose

5.2.2 Exemples de simulation...

5.3 Test de robustesse...

5.3.1 Exemple de simulation.......

Liste des figures

Rseau quivalent d'un intgrateur d'ordre fractionnaire....

Rseau quivalent d'un drivateur d'ordre fractionnaire.

Systme de commande retour unitaire classique.. 30

Structure du correcteur PID dordre fractionnaire 32

Un exemple du module asymptotique du correcteur PID .. 32

Graphe damplitude et de phase des correcteurs PID et PID.......

Correcteur PID avec les ordres fractionnaires..

Changement de KP, KI et KD du correcteur PID classique....... 34

Changement de et du correcteur PID dordre fractionnaire...

Tracs de Bode des correcteurs PID et PI0.5D0.5.....