Inj Adnani Boubekeur

R epublique Alg erienne D emocratique et Populaire Minist` ere de lEnseignement Sup erieur et de la Recherche Scientique Facult e des Sciences
de lIng enieur Universit e El Hadj Lakhdar de Batna
D epartement dElectrotechnique
M emoire
pr esent e en vue de lobtention du dipl ome de Magister en Electrotechnique Option : Commande Electrique Par Boubekeur ADNANI Ing enieur dEtat en Electrotechnique - Universit e de B ejaia
Mod elisation et Contr ole des Convertisseurs ` a R esonance : Application au Chauage par Induction Soutenu le : 28 / 01 / 2010 / devant le jury compos e de : Pr esident Rapporteur Dr Rachid Abdessemed Dr Mohamed Lokmane Bendaas Pr Universit e de Batna MC Universit e de Batna MC Universit e d Oum Elbouagui MC Universit e de Batna
Examinateurs Dr Abderrahmane Dib Dr Souane Ta bi
Remerciements
Au nom dAllah, le Tout - Mis ericordieux, le Tr` es - Mis ericordieux La louange est ` a Allah lunique et la paix et le salut sur celui qui na point de messager apr` es lui et sur sa famille, ses compagnons et tous ceux qui suivent son chemin jusquau jour de la r esurrection. Je tiens, tout particuli` erement, ` a exprimer ma profonde gratitude ` a Monsieur Mohamed Lokmane Bendaas, Ma tre de Conf erences ` a lUniversit e de Batna pour ces conseils pr ecieux ainsi que pour la conance et laide quil ma accord e pour mener ce travail ` a terme. Je remercie egalement, Monsieur Mouloud Adli, Charg e de Cours au d epartement dElectrotechnique de Bejaia, pour ces encouragements ainsi que pour ces conseils judicieux. Jadresse mes sinc` eres remerciements ` a: Monsieur Rachid ABDESSEMED, Professeur ` a lUniversit e de Batna et Directeur du LEB, pour lhonneur quil ma fait en acceptant de pr esider le jury de soutenance du pr esent m emoire de magister. Quil trouve ici lexpression de ma reconnaissance ainsi que ma sinc` ere gratitude. Monsieur Abderrahmane Dib, Ma tre de Conf erences ` a lUniversit e dOum Elbouagui, pour lint er et quil a port e` a mes travaux et sa patience pour evaluer ce m emoire. Monsieur Soane Ta bi, Ma tre de Conf erences ` a lUniversit e de Batna, ` a son tour pour lint er et quil a port e` a mes travaux et sa patience pour evaluer ce m emoire. Jaimerais ` a pr esent remercier mes proches et en premier lieu mes parents de mavoir soutenu et davoir cru en moi. Je remercie aussi mes fr` eres, mes soeurs, mes tantes et toute ma famille. Mes remerciements vont egalement ` a mes amis, mes coll` egues et mes enseignants. Enn, tous ceux et celles qui mont aid e et soutenu durant tout mon parcours quils trouvent ici lexpression de mes remerciements les plus sinc` eres.
A la m emoire de mes grands-parents, A la m emoire de mon p` ere, A la m emoire de ma seur Merieme, A la m emoire de mina, A ma M` ere, ` a mes fr` eres :Yazid et Hacene, Massi, Adnane, Mourad, Yaser et mes surs :Baya,Karima,Djida,Hawa, a toute ma famille, ` ` a mes amis, ` a ceux qui mont soutenu pendant toute la dur ee de mes etudes, je d edie ce m emoire.
Table des mati` eres
Table des mati` eres Liste des symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction g en erale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction 1.1 1.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe physique 1.2.1 1.2.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.5 1.5.1 1.5.2 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 leet joule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Induction electromagn etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i v 1 5 5 6 6 8 8 8 8 9 9 9 11 11 12 12 13 19 19 20 20
Installations de chauage par induction
Aspects g en eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentations energ etiques et g en erateurs . . . . . . . . . . . . . . Inducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfert de puissance : calcul simpli e . . . . . . . . . . . . . . . . Rendement electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Facteur de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les caract eristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propri et es du chauage par induction
Les caract eristiques du chauage par induction . . . . . . . . . . . . . . . . Les caract eristiques electromagn etiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fusion de m etal par induction dans les fours ` a creuset . . . . . . . . Brasage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Durcissement de lacier par induction . . . . . . . . . . . . . . . . . i
Applications industrielles
Table des mati` eres 1.7 Les convertisseurs statiques pour les syst` emes de chauage par induction . 1.7.1 1.7.2 1.8 Position du probl` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les structures de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 21 23 25 27 27 28 28 28 29 30 31 32 33 34 34 35 35 36 36 36 38 39 39 39 40 40 41 43 43 44 45
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Analyse des di erentes structures des onduleurs ` a r esonance 2.1 2.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Types de convertisseurs statiques ` a r esonance . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.6 2.6.1 2.6.2 2.7 2.8 2.9 2.7.1 Convertisseurs ` a r esonance cot e alimentation . . . . . . . . . . . . . Convertisseurs ` a interrupteurs r esonants . . . . . . . . . . . . . . . Convertisseurs ` a r esonance c ot e charge . . . . . . . . . . . . . . . . Onduleur ` a r esonance s erie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onduleur ` a r esonance parall` ele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onduleur ` a injection de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transistor bipolaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transistor IGBT : Insulted Gate Bipolar Transistor . . . . . . . . . Thyristor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Thyristor GTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caract eristiques des onduleurs s eries . . . . . . . . . . . . . . . . . Caract eristiques des onduleurs parall` eles . . . . . . . . . . . . . . . Bilan energ etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contr ole ` a fr equence variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contr ole ` a fr equence xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation des ozoneurs ` a moyennes fr equences . . . . . . . . . .
Structures de base des onduleurs ` a r esonance . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les el ements semi-conducteurs de l electronique de puissance . . . . . . . .
Propri et es des onduleurs ` a r esonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Techniques de r eglage de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Applications des onduleurs ` a r esonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix de la topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ii
Table des mati` eres 3 Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de commande 3.1 3.2 3.3 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sch ema synoptique complet du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod elisation du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.5 Mod elisation de la charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod elisation de londuleur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod elisation de lhacheur avec le ltre de sortie . . . . . . . . . . . Commande sym etrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande d ecal ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande ` a MLI (Modulation de Largeur dImpulsion) . . . . . . Simulation du syst` eme en mode ZVS (commutation r esonante) et NonZVS (commutation non r esonante) . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 64 47 47 47 48 48 50 51 57 58 60 60
Strat egies de commandes et simulation en deux modes (ZVS et NonZVS) .
4 Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Apport de la logique Floue 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de la r egulation du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Expression de la puissance absorb ee par la charge . . . . . . . . . . . . . . Sch ema electrique equivalent du syst` eme en boucle ouverte . . . . . . . . . Mod` ele math ematique du syst` eme ` a r eguler . . . . . . . . . . . . . . . . . Synth` ese du r egulateur de puissance PI conventionnel . . . . . . . . . . . . R esultats de Simulation et discussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Application de la logique oue au contr ole de puissance du g en erateur ` a induction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1 4.8.2 4.8.3 4.8.4 4.8.5 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparaison entre la r egulation par logique oue et la r egulation conventionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rappels des principes de la logique oue . . . . . . . . . . . . . . . Contr oleur ou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Di erentes approches pour la d etermination des r` egles . . . . . . . 83 84 87 95 82 82 67 67 68 68 69 71 72 74
iii
Table des mati` eres 4.8.6 4.9 D eveloppement pratique du contr oleur ou . . . . . . . . . . . . . . 99
R esultats de Simulation et discussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.10 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Conclusion g en erale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Annexe Bibliographie I IV
iv
Liste des symboles LISTE DES SYMBOLES
B c C Cf d E e e Eh F f fc fr h H If Ic ie IL ILmax ILmin Il Ke Koc Kp ,Ki Ke Ku L
Induction magn etique [Tesla] Facteur de couplage Capacit e de la charge [F] Capacit e du ltre [F] Diam` etre du cylindre [m] Tension ` a lentr ee de londuleur [v] Erreur de puissance (Pref Preelle ) [W] Vitesse de lerreur Tension dentr ee du hacheur [v] Facteur de transmission de puissance Fr equence [Hz] Fr equence de commutation [Hz] Fr equence de r esonance [Hz] Hauteur du cylindre [m] Intensit e du ux magn etique [A/m] Le fondamentale du Courant de charge [A] Courant traversant le condensateur Cf [A] Courant ` a lentr ee du hacheur [A] Courant dans linductance [A] Courant maximum dans linductance du ltre [A] Courant minimum dans linductance du ltre [A] Ondulation du courant dans linductance du ltre [A] Le gain de normalisation de lerreur Le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte Les gains du r egulateur PI Le Gain de la variation derreur Le Gain de variation de la commande oue Linductance de la charge [H]
Liste des symboles Lf mf p Pabs Pref Preelle Q R Tc U VAB , Vs Vc Vf r f x r Z 0 r (x) i Linductance du ltre [H] Coecient damortissement du ltre Op erateur de Laplace Puissance absorb ee par la charge [W] Puissance de r ef erence pour la r egulation [W] Puissance r eelle ltr ee [W] Facteur de qualit e R esistance de la charge [] P eriode de commutation[s] Variation de la loi de commande [V] Tensions aux bornes de la charge [V] Ondulation de la tension du hacheur [V] Le fondamentale de la tension de charge[V] Pulsation propre de la charge [rd/s] Pulsation de r esonance [rd/s] Pulsation propre du ltre [rd/s] Centre de gravit e de la fonction dappartenance Imp edance de la charge [] R esistivit e electrique [.m] Perm eabilit e magn etique [H/m](=0 .r ) Perm eabilit e magn etique du vide [H/m] Perm eabilit e relative Fonction dappartenance Flux magn etique [Wb] Rapport cyclique du hacheur Coecient damortissement Argument du p ole dominant [rd] Argument dimp edance [rd] Facteur ou degr e de pond eration Profondeur de p en etration du courant electrique D ephasage entre le courant et la tension de la charge
vi
Introduction g en erale
Le chauage par induction a connu ces derni` eres ann ees un d eveloppement important, essentiellement li e aux avantages quapporte ce mode de chauage : rendement, rapidit e et souplesse demploi. Ce domaine ` a toujours et e un el ement moteur pour l electronique de puissance et lautomatique, compte-tenu de la s ev erit e des cahiers de charge o` u les besoins en puissance, les fr equences de fonctionnement et les performances dynamiques sont sans cesse grandissants. Les progr` es des disciplines susmentionn ees ont alors autoris e de nouvelles applications et linduction s etend ` a lheure actuelle dans beaucoup de domaines autre que la fusion ou le traitement thermique. Les applications des onduleur ` a r esonance couvrent tous les domaines o` u il est n ecessaire ou souhaitable davoir la moyenne ou la haute fr equence ` a un certain niveau de puissance. Ils conviennent particuli` erement aux cas o` u la charge est inductive (chauage par induction, plasma. . .) ou capacitive (ozoneurs), car on obtient un circuit oscillant simple en comportement naturelle de la charge. Dans le domaine du chauage par induction, les onduleurs de puissance ` a base de transistors MOSFET, IGBT, SUTS sont tr` es utilis es. Beaucoup dattention a et e accord ee au d eveloppement des onduleurs capables de produire de grandes puissances aux charges thermiques dinduction fonctionnant entre 10 et 200 KHz [4][3]. Les g en erateurs inductifs sont dusage tellement r epondu dans lindustrie quune etude analytique ou une approche math ematique est indispensable pour pr evoir les contraintes
Introduction g en erale les plus s ev` eres tels que les surtensions, les pics r ep etitifs, les gradients de courant et de tension durant la commutation ainsi que les pertes excessives. Ces contraintes sont dues (constats de plusieurs chercheurs ) dune part aux inductances de fuites, le temps de recouvrement des diodes de roue libre et les capacit es parasites intrins` eques des transistors (MOSFET) fonctionnant ` a des fr equence elev ees et aux variations rapides de la charge (R,L) sp ecialement ` a la temp erature de Curie (point de Curie). Une alternative est utilis ee, ce sont les convertisseurs DC-AC ` a r esonance en utilisant le mode de commutation ` a courant ou ` a tension nuls. Lid ee des convertisseurs r esonants est de fournir la commutation douce. Celle-ci signie que les pics de courant et celles de tension de sortie sont diminu ees [4][5]. Le pr esent travail concerne la mod elisation et le contr ole du syst` eme de chauage par induction. Pour ce faire on a adopt e le plan de travail constitu e de quatre chapitres organis es comme suit : Le premier chapitre pr esente une etude th eorique et l etat de lart des syst` emes de chauage par induction concernant son principe de fonctionnement, ses propri et es, les di erentes applications industrielles, les structures de puissance et les convertisseurs statiques utilis es pour lalimentation de ces derni` eres. Le second chapitre est consacr e ` a lanalyse des convertisseurs ` a r esonance (s eries, parall` eles, injection de courant) leurs propri et es et applications, les el ements semi conducteurs utilis es ainsi que les di erentes techniques de r eglage de puissance. Le troisi` eme chapitre comprend la mod elisation des di erentes parties du syst` eme ` a savoir la charge constitu ee de la pi` ece ` a chauer, de linducteur qui lentoure, de londuleur monophas e en pont complet ainsi que de lhacheur qui alimente lensemble onduleurcharge. On pr esente aussi les di erentes strat egies de commande et le comportement de la charge dans les deux modes ZV S (zero voltage switching) et nZV S (no zero voltage switching).
Le dernier chapitre a pour but de faire un contr ole globale du syst` eme par deux r egulations di erentes ` a savoir le r egulateur classique PI (proportionnel int egral) et le PI-ou qui est de la famille des r egulateurs intelligents. On termine par une comparaison entre les deux r egulateurs. Nous nirons ce travail par une conclusion g en erale qui r esume lensemble des r esultats obtenus, des recommandations et des suggestions sur les travaux futurs dans ce domaine de recherche.
Chapitre 1 Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction
Chapitre 1
Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction
1.1
Introduction
Linduction electromagn etique est une technique de chauage pour les mat eriaux conducteurs d electricit e (m etaux), fr equemment utilis ee par de nombreux proc ed es thermiques tels que la fusion ou la chaue des m etaux. Linduction electromagn etique a pour particularit e de g en erer la chaleur directement ` a lint erieur du mat eriau ` a chauer. Cette particularit e pr esente de nombreux atouts par rapport aux m ethodes de chaue plus standards, notamment la r eduction des temps de chaue et des rendements elev es, ou encore la possibilit e de chauer de fa con tr` es locale. Les hautes densit es de puissance mises en jeu permettent dobtenir des vitesses de chaue tr` es rapides [1]. Ce mode de chauage se pr ete tr` es bien aux traitements thermiques pour au moins deux raisons : - Il permet des transferts de chaleur ` a grande puissance et cela ` a lint erieur m eme des pi` eces ` a chauer ; - Leet thermique peut etre concentr e` a lendroit voulu sans chauer les autres parties de la pi` ece trait ee ; - Le temps de chauage est tr` es court par rapport aux autres proc ed es de chauage. Ce chauage s electif et rapide combin e` a un transfert ecace de l energie, fait du chauage
Chapitre 1
par induction une source substantielle d economies d energie en traitement thermique [2].
1.2
Principe physique
Le principe du chauage par induction electromagn etique est bas e sur deux ph enom` enes physiques : 1. Linduction electromagn etique 2. Leet joule [1].
1.2.1
Induction electromagn etique
Linduction electromagn etique est le vecteur de transfert de chaleur depuis la source vers lobjet ` a chauer. Le transfert de l energie vers lobjet ` a chauer est cr e e par induction electromagn etique. Quand une boucle dun mat eriau conducteur (voir gure 1.1.a) est plac ee dans un champ magn etique, on voit appara tre aux bords de la boucle une tension induite. Cest ce quexprime la formule suivante : ei = ei : Tension induite [V] : Flux magn etique [Wb] t : Temps [s] Quand la boucle est mise en court-circuit, la tension induite ei va entra ner lapparition dun courant de court-circuit circulant dans le sens oppos e au ph enom` ene qui le g en` ere. Cest la loi de Faraday-Lenz (voir gure 1.1.b). Si un conducteur plein, (un cylindre par exemple), est soumis ` a une variation de ux magn etique (ou plac e dans un champ magn etique alternatif), on voit appara tre, comme dans le cas de la boucle ferm e, des courants induits. Ces courants sont dits courants de Foucault et circulent de fa con non homog` ene dans le cylindre (voir gure 1.2). Les courants de Foucault, via la r esistance electrique interne du cylindre, viennent chauer le conducteur conform ement ` a la loi de Joule. Remarque : pour de nombreuses applications pratiques, un 6 d dt (1.1)
Chapitre 1
Fig. 1.1 Loi de Faraday
Fig. 1.2 Courants de Foucault induits
sol eno de est utilis e pour g en erer le champ magn etique. Il existe, toutefois, de nombreuses formes dinducteur autres pour les applications de chauage par induction.
Chapitre 1
1.2.2
leet joule
Lorsquun courant I[A] parcoure un conducteur electrique de r esistance R[], la puissance dissip ee dans le conducteur est exprim ee : P = R.I 2 [W ] (1.2)
Pour la plupart des applications de chauage par induction, la r esistance R ne peut pas etre facilement d etermin ee du fait de la distribution non uniforme des courants de Foucault dans le conducteur [1].
1.3
1.3.1
Installations de chauage par induction

Aspects g en eriques
Lensemble constitu e de la bobine inductrice et de la charge se comporte, vu depuis la source dalimentation, comme un circuit globalement inductif. An de r eduire la consommation d energie r eactive de ce circuit, il convient dy adjoindre des condensateurs pour relever le facteur de d eplacement. Lalimentation est assur ee par un convertisseur de fr equence permettant de faire varier la fr equence dalimentation du circuit. Les installations de chauage inductif doivent inclure un syst` eme de refroidissement pour le convertisseur de fr equence et pour linducteur, ainsi quun syst` eme de transport de l energie et un syst` eme de commande et de mesure adapt e [1].
1.3.2
Alimentations energ etiques et g en erateurs
Lalimentation electrique peut etre de di erente nature selon la fr equence dalimentation de linstallation. Pour les installations ` a 50Hz La charge est directement connect ee au transformateur. Le transformateur peut etre
Chapitre 1
r egul e pour ajuster le courant ` a limp edance de la charge. Convertisseur de fr equence ` a thyristors : Rendement : 90-97% Plage de fr equence : 100Hz-10kHz Plage de puissance : jusqu` a 10MW Convertisseur de fr equence ` a transistors : Rendement : 75-90% Plage de fr equence : jusqu` a 500kHz Plage de puissance : jusqu` a 500kW Convertisseur de fr equence ` a lampe ` a vide : Rendement : 55-70% Plage de fr equence : jusqu` a 3000kHz Plage de puissance : jusqu` a 1200kW
1.3.3
Inducteurs
Pour la plupart des applications, linducteur est un tube en cuivre creux se pr esentant comme un enroulement venant couvrir lobjet ` a chauer. Toutefois, linducteur peut etre plac e de di erentes fa cons selon lapplication. Linducteur est le plus souvent en cuivre, an de limiter les pertes electriques, il est refroidi par eau, dans la plupart des cas [1].
1.4
1.4.1
Propri et es du chauage par induction

Transfert de puissance : calcul simpli e
Cest leet Joule, d u aux courants de Foucault, qui est responsable de laugmentation de la temp erature de lobjet ` a chauer. La formulation simple de la puissance P = R.I 2 ne peut pas etre utilis ee du fait de la non-uniformit e de la distribution des courants induits
Chapitre 1
dans le conducteur [1]. La puissance absorb ee peut etre d ecrite comme : P = .d.h.H 2 . d : Diam` etre du cylindre [m] h : Hauteur du cylindre [m] H : Intensit e du ux magn etique [A/m]] : R esistivit e [.m] 0 : Perm eabilit e magnetique du vide (4.107 H/m) r : Perm eabilit e relative f : Fr equence [Hz] C : Facteur de couplage F : Facteur de transmission de puissance Les deux derniers termes de la formule sont des facteurs de correction : F (facteur de transmission de puissance) : Prend en compte la relation entre la profondeur de p en etration et les dimensions externes de la charge (F d epend de la g eom etrie de la charge). C (facteur de couplage) : Corrige les di erences relatives des dimensions de la charge et de linducteur. Cette correction diminue avec la longueur de linducteur et l ecart entre linducteur et la charge. Conclusions La puissance peut etre augment ee en augmentant lintensit e du ux magn etique H, cest-` a-dire en augmentant le nombre damp` eres tours de linducteur. Une forte augmentation de la fr equence nengendre quune petite augmentation de la puissance. Car plus la fr equence augmente, plus les pertes dans lalimentation (convertisseurs statiques) sont importantes et plus la profondeur de p en etration diminue. 10 ..0 .r .f .C.F (1.3)
Chapitre 1
Les caract eristiques electriques et magn etiques de la charge jouent un r ole important ( et plus particuli` erement ). Pour les mat eriaux ferromagn etiques, au-del` a de la temp erature de Curie, la puissance absorb ee diminue fortement (r =1 si T > TCurie ).
1.4.2
Rendement electrique
Le rendement electrique est d eni comme suit : e = P P + Pi (1.4)
P : Puissance transmise ` a la charge Pi : Puissance dissip ee dans linducteur Le rendement d epend fortement du ratio diam` etre/profondeur de p en etration (dans le cas de charge cylindrique) et de la conception de linducteur. Les r` egles de base ` a respecter pour un meilleur rendement sont : Pour linducteur, utiliser un mat eriau de faible r esistance, en r` egle g en eral du cuivre electrolytique. Minimiser la distance entre les enroulements. Etablir une bonne connexion entre linducteur et la charge (limitation de lentrefer, et la taille de linducteur susamment longue).
1.4.3
Facteur de puissance
Lensemble constitu e de linducteur et de la charge est assimilable ` a une charge globalement inductive gourmande en energie r eactive. Ce caract` ere inductif est d u, dune part ` a lentrefer (entre linducteur et la charge) et dautre part, au comportement inductif de la charge elle-m eme (dans le cas dun cylindre). Le facteur de puissance de linducteur et de la charge se situe entre 0,05 et 0,6. Dans tous les cas, un rel` evement du facteur de d eplacement par condensateurs est requis[1].
11
Chapitre 1
1.5
1.5.1
Les caract eristiques du chauage par induction

Les caract eristiques techniques
Proc ed e technique Gr ace ` a la haute densit e de puissance, une installation ` a induction peut etre compacte et r ealiser un chauage rapide ; Linduction permet dobtenir des temp eratures de chaue tr` es elev ees ; Linduction peut etre appliqu ee de fa con tr` es locale ; Les installations ` a induction sont compatibles avec les automatismes. Consommation energ etique Les installations de chauage par induction ont en r` egle g en erale un bon rendement. Toutefois, le rendement d epend aussi de la nature du mat eriau ` a chauer ; Une part importante des pertes caloriques peut etre r ecup er ee. Qualit e Une puret e extr eme peut etre obtenue en travaillant sous vide ou dans des atmosph` eres inertes ; Lendroit de chaue peut etre d etermin e avec pr ecision ; Le chauage peut etre regul e dune fa con tr` es pr ecise. Environnement et conditions de travail Pas de production de fum ee
12
Chapitre 1 Limites
Une installation ` a induction requiert un investissement important qui ne peut etre consid er e quapr` es comparaison avec dautres techniques de chauage ; Le chauage par induction est utilis e principalement pour le chauage de formes simples [1].
1.5.2
Les caract eristiques electromagn etiques
Pour les applications industrielles, deux grandeurs caract erisent lecacit e thermique et energ etique de linduction : Leet de peau, qui caract erise la r epartition des courants induits dans la pi` ece : le champ magn etique alternatif qui p en` etre dans le mat eriau d ecro t rapidement pour dispara tre et avec lui les courants induits ; La puissance dissip ee dans la pi` ece caract erise le ph enom` ene electrique, de nombreux param` etres interviennent : La fr equence du courant ; La nature magn etique et thermique du mat eriau ; Le champ inducteur ; Le couplage entre linducteur et la pi` ece ` a chauer (entrefer, longueurs respectives) ; Le type dinducteur et les caract eristiques g eom etriques ; Et La nature des conducteurs de linducteur. La r epartition des courants et l energie dissip ee dans la pi` ece peuvent etre d etermin ees rigoureusement en utilisant les equations de Maxwell traduisant les lois fondamentales de l electromagn etisme en r egime quasi stationnaire. Profondeur de p en etration Une caract eristique g en erale des courants alternatifs est de ne pas utiliser toute la section utile des conducteurs pour circuler. Il appara t, en eet, quils se concentrent sur 13
Chapitre 1
la p eriph erie des conducteurs : cest leet de peau. Ainsi, les courants de Foucault induits dans le mat eriau ` a chauer sont plus importants en p eriph erie quau cur de lobjet. Il en r esulte que la chaleur est principalement g en er ee ` a lext erieur. Leet de peau est caract eris e par la profondeur de p en etration , qui se d enit comme l epaisseur de la couche surfacique dans laquelle circule 87% de la puissance g en er ee (voir gure 1.3) [1].
Fig. 1.3 Profondeur de p en etration
La profondeur de p en etration peut etre d eduite des equations de Maxwell. Pour une charge cylindrique dun diam` etre tr` es sup erieur ` a , la formule est : = : R esistivit e [.m] : Perm eabilit e magn etique [H/m]( = 0 .r ) f : Fr equence [Hz] Il appara t que la profondeur de p en etration d epend ` a la fois des caract eristiques du mat eriau a chauer (, ), et de la fr equence du courant alternatif le parcourant. La fr equence est donc un levier de contr ole de la profondeur de p en etration. Dapr` es la formule ci-dessus, il appara t que la profondeur de p en etration est inversement proportionnelle a la racine carre de la perm eabilit e magn etique r . Pour des mat eriaux non magn etiques tels que le cuivre ou laluminium, le coecient de perm eabilit e magn etique r = 1, alors que les mat eriaux ferromagn etiques (tels que le fer 14 ..f [m] (1.5)
Chapitre 1
et de nombreux types dacier) ont, au contraire, un coecient de perm eabilit e beaucoup plus elev e. Ces mat eriaux orent donc des profondeurs de p en etration beaucoup moins importantes. La perm eabilit e magn etique des mat eriaux ferromagn etiques d epend fortement de la nature du mat eriau et des conditions impos ees (temp erature, intensit e du champ magn etique, saturation). Au-del` a de la temp erature de Curie, la perm eabilit e chute brutalement ` a r =1, ce qui engendre une hausse rapide de la profondeur de p en etration. Le tableau suivant regroupe des ordres de grandeur de en fonction de plusieurs mat eriaux pour di erentes fr equences [1].
La r esistivit e electrique La profondeur de p en etration est proportionnelle ` a la racine carr ee de la r esistivit e de linduit. Celle-ci, pour les m etaux, cro t g en eralement avec la temp erature. Pour mod eliser l evolution de la r esistivit e electrique, on propose deux mod` eles, d evelopp es ` a partir des
15
Chapitre 1 mesures [2]. Mod` ele 1 :
(T ) = 0 exp( Mod` ele 2 : (T ) =
T ) c
(1.6)
0 + 1 0 1 T Tb ) arctg ( 2 TR
(1.7)
: R esistivit e electrique [m] ; 0 : R esistivit e electrique constante ` a 20 C [m] ; (Pour un acier du type 50CV4 ; 1.) ; 0 = 0, 2 106 1 : R esistivit e electrique constante [m] ; (Pour un acier du type 50CV4 ; 1 = 1,1 106 ) ; T : Temp erature [ C] ; Tb : constante [ C] (Pour un acier du type 50CV4 ; Tb = 550) ; TR : Constante [ C] (Pour un acier du type 50CV4 ; TR = 150) ; C : constante [ C] (Pour un acier du type 50CV4 ; C = -480). le mod` ele 2, repr esente bien le comportement electrique global du mat eriau, surtout pour les temp eratures elev ees (T > 800 C). 2.) ; 0 = 0, 18 106 )
Fig. 1.4 Evolution de la r esistivit e en fonction de la temp erature pour un acier 50 CV 4
16
Chapitre 1
La conductivit e electrique (valeur r eciproque de la r esistivit e electrique) est un ph enom` ene qui sexplique par lexistence des electrons libres, qui se d eplacent avec une grande vitesse dans un mat eriau m etallique soumis ` a une tension electrique. Les electrons, durant leur parcours dans le m etal, entrent en collision avec des ions ou des atomes de la grille. La r esistivit e electrique, etant d ependante de la temp erature du mat eriau, est dautant plus importante que, pour un libre parcours moyen donn e le nombre de collisions est elev e. La r esistivit e est d enie physiquement par : = : R esistivit e electrique [m] ; me : Masse de l electron ; ve : Vitesse de l electron ; n : Nombre des electrons de conductivit e; e : Charge de l electron ; l : Libre parcours moyen de l electron. me.ve n.e2 .l (1.8)
La nature magn etique du mat eriau La profondeur de p en etration est inversement proportionnelle ` a la racine carr ee de la perm eabilit e magn etique relative r . Pour les mat eriaux magn etiques (r >l), la profondeur de p en etration est r eduite. Pour un mat eriau donn e ` a chauer, ce sont les grandeurs qui varient avec la temp erature et avec le champ magn etique [2]. Dans le cas de lacier magn etique, on doit distinguer deux etats : 1. Avant la temp erature de Curie Tc (T < env. 760 C) ; 2. Apr` es la temp erature de Curie Tc (r = 1). La gure (1.5) donne les prols de puissance pour les trois phases de chauage, dans le cas dune billette dacier magn etique de diam` etre 120 mm, avec une fr equence 17
Chapitre 1
dalimentation de 300 Hz. Seule une approche num erique permet de d eterminer les prols de puissance et la profondeur de p en etration des courants induits.
Fig. 1.5 Distribution de puissance pour une billette en acier magn etique
La courbe B = f ( H, T ) dun mat eriau ferromagn etique est de type non - lin eaire La formule suivante, qui approche la courbe B = f (H, T) par une fonction analytique etablie ` a partir de mesures, est souvent utilis ee pour repr esenter cette d ependance de linduction B par rapport au champ H et ` a la temp erature T.
B(H, T ) = [1 exp( Tc : Temp erature de Curie ; C : Constante ;
T Tc Bs a. )].2 .arctg ( ) + 0 .H C 2.Bs
(1.9)
18
Chapitre 1
Bs : Aimantation de saturation ; a : Pente initiale de la courbe B = f (H, T).
1.6
Applications industrielles
Les applications industrielles types pour le chauage par induction sont : la fusion de m etal, le chauage de m etal pour en faciliter la formabilit e, le brasage, le soudage et toutes sortes de traitements de surface. Toutefois, en utilisant des conducteurs electriques sp eciques (tels que le graphite) dautres mat eriaux peuvent etre chau es (verre. . .)[1].
1.6.1
Fusion de m etal par induction dans les fours ` a creuset
La surface int erieure du creuset est constitu ee dun rev etement r efractaire (brasque), qui contient le mat eriau ` a porter ` a la fusion et est entour e par la bobine inductrice. Linducteur est refroidi par eau et entour e dun noyau de fer pour am eliorer le couplage magn etique. Il existe des applications ` a 50Hz mais aussi ` a moyennes fr equences. Les gammes de puissance, (jusqu` a 10MW pour des applications standards, et jusqu` a 1200kW/ton pour des applications sp eciques), sont tr` es elev ees, et permettent de r eduire consid erablement les temps de fusion. Les fours ` a creuset ` a basse fr equence (50Hz) sont d edi es aux applications de taille importante (en termes de puissance et de capacit e). Les applications ` a moyennes fr equences sont de taille plus modeste, mais orent de plus grandes exibilit e de production et sont plus compactes. On observe un remplacement progressif des applications basses fr equences par des applications moyennes fr equences.
19
Chapitre 1
1.6.2
Brasage
Le brasage est une technique dassemblage de deux pi` eces jointes par action dun mat eriau tiers port e` a temp erature de fusion. A la zone de connexion, les deux pi` eces sont port ees ` a une temp erature plus elev ee que la temp erature de fusion du troisi` eme mat eriau. Linduction est souvent utilis ee pour chauer les pi` eces localement. De plus, laugmentation de temp erature etant rapide, cela permet de mieux contr oler d eventuels probl` emes doxydation et de changement de structure ou de composition du mat eriau. Le brasage sous atmosph` ere inerte est egalement possible. Le chauage par induction correspond bien ` a des vitesses de production elev ees sur des lignes de production automatis ees.
1.6.3
Durcissement de lacier par induction
Les aciers dont le pourcentage de carbone est sup erieur ` a 0,3% sont adapt es aux traitements de durcissement de surface. La pi` ece est dabord port ee ` a une temp erature de 900 C puis brusquement refroidie. Cette technique est utilis ee pour le durcissement des aciers des pignons de bo te de vitesse, des vilebrequins, des soupapes, des lames de scie, des b eches, des rails et bien dautres applications. Le proc ed e de chauage par induction pr esente lavantage dappliquer le traitement localement, de ne pas changer la composition chimique de la couche surfacique et d eviter les d eformations. Gr ace ` a la pr ecision de chaue, les consommations d energie sont moindres que pour dautres techniques pour lesquelles le chauage global du produit est n ecessaire. Les densit es de puissance mises en jeu pour les applications de durcissement par induction sont de lordre de 1.5 ` a 5kW/cm2 , et le temps de traitement est de lordre 2 secondes. La gure (1.6) repr esente des inducteurs. Certains sont equip es dun syst` eme de spray permettant de refroidir la pi` ece juste apr` es la chaue. Le durcissement par induction est particuli` erement appliqu e pour les processus automatis es avec des volumes de production elev es. Gr ace au chauage par induction, une production constante et de bonne qualit e peut etre atteinte. La consommation energ etique et les pertes de production sont plus faibles que pour les techniques de chauage conventionnelles. 20
Chapitre 1
Fig. 1.6 Inducteurs pour durcissement
1.7
Les convertisseurs statiques pour les syst` emes de chauage par induction
1.7.1
Position du probl` eme
Lobjectif principal dun g en erateur ` a induction, est de produire un courant alternatif ` a fr equence elev ee ` a travers un inducteur. Ce dernier va alors produire, ` a partir de ce courant, un champ magn etique qui sera lorigine de courants de Foucault qui se d evelopperont au sein de linduit [3][4][5][6]. Le syst` eme magn etique est donc g en eralement constitu e dun bobinage, de taille et de forme adapt ees ` a la pi` ece ` a chauer et de la charge o` u se d eveloppent les pertes. Ce syst` eme peut etre consid er e comme un transformateur, le primaire etant linducteur, le secondaire etant linduit. Limp edance oerte au g en erateur par linducteur sera donc essentiellement inductive et fortement d ependante de la charge. En eet, si on consid` ere le sch ema equivalent dun syst` eme coupl e(gure 1.7) [7][8][9]. K : Coecient de couplage m : Rapport du nombre de spires A vide nous retrouvons linductance propre de linducteur, alors quen charge, linduit 21
Chapitre 1
Fig. 1.7 Sch ema equivalent du syst` eme coupl e (inducteur+charge)
apporte une r esistance pr esentative de la puissance et fait chuter linductance totale (l < L). La valeur de linductance L d epend du couplage mais aussi des param` etres magn etiques de linduit (ex : passage du point de curie). Ainsi plus la fr equence dalimentation (f) augmente, plus les courants induits se concentrent en surface. Sachant que, pour obtenir un bon rendement energ etique, l epaisseur du m etal, doit etre au moins sup erieure ` a trois fois la profondeur de p en etration, on constate que le choix des fr equence est impos e par le m etal (r esistivit e et perm eabilit e magn etique), les dimensions des pi` eces ` a chauer et les temp eratures de chauage. En pratique, on trouve des abaques donnant la valeur de la profondeur de p en etration du courant en fonction de la fr equence pour divers mat eriaux et di erentes temp eratures [5]. Il y a donc un compromis ` a trouver entre la puissance et la p en etration en fonction du mat eriau et du type de traitement ` a eectuer. Le concepteur du g en erateur ` a induction se trouve alors confront e` a une charge : Qui est inductive avec un faible facteur de puissance ; 22
Chapitre 1
Et dont les el ements sont susceptibles de varier de fa cons importante (pr esence ou non de charge, evolution de la temp erature). La plage des fr equences utilis ees s etend g en eralement de quelques dizaines de Hz ` a plusieurs centaines de kHz pour des gammes de puissances importantes (du kW ` a quelques centaines de kW). Les semi-conducteurs de puissance sont ` a lorigine de la limite sup erieure de fr equence, suivant la technologie du composant et la puissance demand ee.
1.7.2
Les structures de puissance
La nature inductive de la charge impose que lon compense la puissance r eactive de cette derni` ere ` a laide dun condensateur, plac e soit en parall` ele soit en s erie (gure 1.8) [10].
Fig. 1.8 Circuits r esonants (s erie / parall` ele)
On a alors aaire ` a un circuit r esonant dont la fr equence dattaque sera un moyen de contr ole vis ` a vis de la fr equence de r esonance. Le circuit r esonant s erie se comportera en dynamique, comme une source de courant (inductance plac ee en s erie) alors que le circuit r esonant parall` ele se comportera comme une source de tension. La structure de conversion (continu/alternatif) la plus utilis ee est londuleur en pont. Dans le cas dune conversion directe, il sagira dassocier une source ` a une charge de 23
Chapitre 1
natures di erentes. Soit fr la fr equence de de la charge r esonante (R,L,C). Le choix de la structure est fonction des el ements impos es par le cahier des charges : - Le type de charge (valeurs de R et L) ; - La fr equence n ecessaire ; - La disponibilit e des semi-conducteurs en fonction de la puissance du dispositif. Voici un tableau qui donne les choix des composants electronique pou les deux structures :
A partir de ces consid erations g en erales, la technologie de semi-conducteurs a donner plus ou moins dessor ` a telle ou telle structure ` a cause des caract eristiques statiques et des performances dynamiques propres ` a chacun deux. Ainsi, le v eritable thyristor, composant bidirectionnel en tension et commandable ` a lamor cage permet la r ealisation de commutateur de courant en commutation naturelle (f > fr ). Sa principale limite est sa rapidit e (tq : temps de recouvrement du thyristor)qui interdit les fr equences elev ees (f < 10kHz ) mais ce composant reste tr` es utilis e pour les puissance elev ees. Les composants commandable au blocage ont permet lessor de nouvelles structures et la synth` ese des fonctions interrupteurs n ecessaires. 24
Chapitre 1
Contr ole de puissance Le contr ole le plus simple pour les structures onduleurs est la variation de fr equence, avec le contr ole du d ephasage courant / tension pour sassurer de la commutation naturelle des interrupteurs. N eanmoins, la puissance peut etre contr ol ee via la source dentr ee, ` a laide dun redresseur command e ou dun redresseur non command e associ e` a un hacheur.
1.8
Conclusion
Dans ce premier chapitre, nous avons fait le point sur le chauage par induction, les propri et es ainsi que leurs caract eristiques, les structures des g en erateurs et les applications actuelles. Le choix de la fr equence de fonctionnement du g en erateur est impos e par la nature du mat eriau, les dimensions des pi` eces ` a chauer et les temp eratures de chauage ; cela se traduit par un compromis ` a trouver entre la puissance ` a injecter et sa p en etration (profondeur de peau). Les convertisseurs statiques de puissance restent ` a lorigine de la limite sup erieure de fr equence suivant la technologie du composant et la puissance demand ee. Enn, le contr ole le plus simple pour les onduleurs est la variation de fr equence, n eanmoins, la puissance peut etre contr ol ee via la source dentr ee.
25
Chapitre 2 Analyse des di erentes structures des onduleurs ` a r esonance
26
Chapitre 2
Analyse des di erentes structures des onduleurs ` a r esonance
2.1
Introduction
Lune des principales tendances de la conversion d energie en ce moment est laccroissement des fr equences de commutation. Lorsque lon souscrit ` a cette tendance, en utilisant les convertisseurs ` a commutation command ee, on se heurte rapidement, entre autre probl` emes, ` a laccroissement parall` ele des pertes par commutation dans les interrupteurs. Une premi` ere solution consiste ` a doter ces interrupteurs de circuits daide ` a la commutation (CALC), toute en conservant le principe des structures pr ec edentes. Une deuxi` eme solution r eside dans la d enition de convertisseurs dans lesquels les interrupteurs sont naturellement soumis ` a un r egime de commutation ` a faibles pertes. On peut consid erer que les alimentations ` a r esonance sont apparues avec le d eveloppement des convertisseurs statiques destin es au chauage par induction. Parall` element, il etait int eressant dexploiter la nature inductive de la charge que constitue un inducteur. En associant ` a cet inducteur un condensateur convenablement choisi, il etait possible de r ealiser un circuit r esonant dont la fr equence propre correspondant ` a la fr equence du traitement thermique que lon d esirait obtenir, ce circuit etant excit e par un convertisseur statique. Rappelons que latout essentiel de ces dispositifs de conversion est la commutation naturelle qui va permettre de r esoudre el egamment le probl` eme de la
27
Chapitre 2
commutation des interrupteurs. Il nous faut maintenant pr eciser que la commutation naturelle pourra prendre di erentes formes dans les convertisseurs que len peut classer, en deux familles distinctes : - Les alimentations ` a r esonance ; Et les alimentations quasi-r esonantes [17].
2.2
Types de convertisseurs statiques ` a r esonance
Les convertisseurs ` a r esonance sont d enit ici comme une combinaison de la topologie du convertisseur et la technique de commutation, ce qui r esulte en ZVS (zero-voltageswitching) et ZCS (zero-current-switching). On peut distinguer trois cat egories de ces convertisseurs : 1- Convertisseurs ` a r esonance c ot e alimentation 2- Convertisseurs ` a interrupteurs r esonant Et, les Convertisseurs ` a r esonance c ot e charge
2.2.1
Convertisseurs ` a r esonance cot e alimentation
Dans les onduleurs conventionnels ` a MLI, lentr ee de londuleur est une tension avec une amplitude constante Vs , et la sortie sinuso dale (monophas e ou triphas es) est obtenue par le mode de commutation, la tension dentr ee est faite pour osciller autour de la tension Vs au moyen dun circuit r esonant L-C, donc la tension dentr ee reste z ero pour une dur ee nie pendant laquelle les etats des interrupteurs de londuleur peuvent etre chang es, aboutissant ainsi aux ZVS (gure 2.1). [17] [18].
2.2.2
Convertisseurs ` a interrupteurs r esonants
Les interrupteurs sont caract eris es par une commutation spontan ee et poss ederont n ecessairement trois segments. On aboutit aux quatre fonctions de la (gure 2.2), auxquelles sont associ es les CALC ad equats, ` a savoir un condensateur parall` ele pour les fonctions de blocage et une inductance s erie pour les fonctions damor cage. Les interrupteurs r esonants sont alors obtenus en ajoutant ` a chacune des fonctions pr ec edentes l el ement dual
28
Chapitre 2
Fig. 2.1 Convertisseur ` a r esonance cot e alimentation
du CALC associ e, soit une inductance pour les fonctions de blocage, soit un condensateur pour les fonctions damor cage. [11].
Fig. 2.2 Interrupteurs r esonants
2.2.3
Convertisseurs ` a r esonance c ot e charge
Ces convertisseurs constituent en circuit r esonant L-C. La tension et le courant oscillants, en raison de la r esonance du circuit L-C, sont appliqu es ` a la charge et les interrupteurs du convertisseur peuvent etre commut es ` a tension nulle et/ou ` a courant nul. Le circuit L-C peut etre employ e en s erie ou en parall` ele. 29
Chapitre 2
Dans ces convertisseurs, la puissance ecoul ee vers la charge est contr ol ee par limp edance r esonante, qui ` a son tour contr ol e par la fr equence de commutation en comparaison avec la fr equence de r esonance. Ces convertisseurs DC/DC et DC/AC peuvent etre class ees comme suit[17] : 1- Convertisseurs r esonant s eries (source de tension) 2- Convertisseurs r esonants parall` ele (source de courant) 3- Convertisseurs ` a r esonance classe E et sub-classe E.
2.3
Structures de base des onduleurs ` a r esonance
Les onduleurs de tension ou de courant que nous venons de pr esenter se comportent comme des vraies sources de tension ou de courant vis-` a-vis de la charge alternative. Ils imposent ` a celle-ci : La tension ou le courant Et,la fr equence. Dans le cas particulier o` u la charge est constitu ee par un circuit oscillant peu amorti, en asservissant le pilotage des interrupteurs, on peut obtenir un fonctionnement tel que : Les commutations soient toujours de m eme nature, donc que la r ealisation des interrupteurs soit facilit ee ; La grandeur de sortie, courant ou tension, non impos ee par la source ait une forme donde tr` es voisine de la sinuso de. La source continue fournit l energie n ecessaire ` a lentretien des oscillations . En 1982, Frank et autres ont d evelopp e un circuit s erie r esonnant aliment e par londuleur de tension ` a laide des transistors MOSFET comme repr esent e sur la gure (2.3(a)). En 1985, Bottari et autres ont pr esent es un circuit ` a r esonance parall` ele aliment e par un onduleur de courant ` a laide des transistors MOSFET comme repr esent e sur la gure (2.3(b)) [19].
30
Chapitre 2
Fig. 2.3 Onduleurs en pont ` a r esonance
Ces deux circuits sont duaux. Le circuit s erie, excit e par une tension sinuso dale de fr equence f, va etre parcouru par un courant en avance sur cette tension, si f< fr , en retard, si f> fr , Dans les convertisseurs que nous allons etudier, les grandeurs dexcitation ne sont pas sinuso dales.
2.3.1
Onduleur ` a r esonance s erie
Londuleur s erie est un onduleur de tension, dont la charge est constitu ee par une inductance, une r esistance et une capacit e en s erie, formant un circuit oscillant. Un tel circuit r esonne ` a la fr equence : fr = Pour laquelle limp edance |Z | = Se r eduit ` a R. Le courant est en phase avec la tension du g en erateur Vs et egal ` a Vs /R. La tension aux bornes de linducteur est egale ` a QVs ((Q =
Lw0 ) R
1 2 LC 1 2 ) Cw
(2.1)
R2 + (Lw
(2.2)
etant le facteur de
qualit e), (donc tr` es sup erieur ` a Vs ). Un tel montage sapplique naturellement aux cas de 31
Chapitre 2
faibles puissances et en haute fr equence, car limp edance de linducteur est alors elev ee (L ), ce qui n ecessite une forte tension. Londuleur, mettant en ouvre deux cellules de commutation identiques (dans lesquelles les interrupteurs ` a trois segments restent ` a d enir plus pr ecis ement), appliqu e au circuit r esonant RLC s erie une tension rectangulaire sym etrique de valeur E . Du fait de la forte s electivit e du circuit s erie, le courant I qui circule est quasi-sinuso dale pour des fr equences proches de la fr equence de r esonance. La puissance est r egl ee ` a partir de la tension continue. Le fondamentale de la tension est parfaitement synchrone avec la tension r eel (m eme passage par z ero). On retrouve alors les deux cas suivants : - Si f < fr , le courant est en avance sur la tension, on a aaire ` a une commutation spontan ee de blocage et amor cage command e. - Si f > fr , le courant est en retard sur la tension, on a aaire ` a une commutation spontan ee damor cage et un blocage command e. Le contr ole du convertisseur ne peut etre eectu e que par linterm ediaire de la fr equence de commande [19] [20]).
2.3.2
Onduleur ` a r esonance parall` ele
Linducteur est ici en parall` ele avec le condensateur . La source continue r eglable est une source de courant obtenue comme pr ec edemment mais avec une forte inductance de lissage. Ce courant circule de fa con alternative dans le circuit par ouverture des interrupteurs, selon le m eme processus que pr ec edemment. Du fait de la forte s electivit e du circuit parall` ele, la tension qui appara t aux bornes du circuit est quasi-sinuso dale. Limp edance complexe de lensemble inducteur-capacit e est : |Z | = R2 + (Lw)2 (1 LCw)2 + (RCw)2 (2.3)
A la r esonance, Z est maximale en module. Un cas simple (fr equent en chauage par induction) est celui o` u la r esistance (R) de linducteur est faible devant sa r eactance L . Dans ces conditions, on peut dire que si la
32
Chapitre 2
condition de r esonance (LC 2 =1) est v eri ee, on a : |Z | = L = Re RC (2.4)
Limp edance du circuit est alors r eelle (Re ). Le courant fournit par le g en erateur (Is ) est minimal, en phase avec la tension et egal ` a Vs /Re . Le courant dans linducteur I a pour valeur QIs . Il est tr` es important par rapport au courant du g en erateur [19] [20]. Lanalyse du fonctionnement montre que linuence de la fr equence est tout ` a fait contraire ` a celle observ ee dans les onduleurs de tension : - Pour f < fr , les signes de la commutation et du courant, dans chaque cellule, sont oppos es, ce qui correspond un blocage command e des interrupteurs. - Pour f > fr , les signes de la commutation et du courant sont identiques, ce qui correspond ` a un amor cage command e des interrupteurs. On plus de ces deux types on trouve un autre type donduleurs ` a r esonance dit ` a injection de courant.
2.3.3
Onduleur ` a injection de courant
Le principe de ce type de dispositif est indiqu e par la (gure 2.4). Un circuit oscillant parall` ele re coit p eriodiquement des impulsions de courant apportant l energie dissip ee dans la charge au cours de la p eriode. Ces impulsions sont command ees par linversion de la tension (dans le sens croissant, dans notre cas de gure) aux bornes de la charge ; elle proviennent de la d echarge dun condensateur C, d echarge provoqu ee par lenclenchement dun thyristor T ; les bobines servent ` a limiter lintensit e des courants de charge (L) et de d echarge (l)[13]. La tension aux bornes du thyristor sexprime, lorsque T est bloqu e par : VT = VC V (2.5)
La tension VT :prend une valeur maximale voisine de la somme des valeurs maximales de VC et de V.
33
Chapitre 2
Fig. 2.4 Onduleur ` a injection
2.4
Les el ements semi-conducteurs de l electronique de puissance
Les progr` es r ealis es des semi-conducteurs ont permis de faire evoluer ces structures aussi bien au niveau fr equentiel quau niveau de lutilisation de la commutation naturelle avec commande au blocage. Bien que le thyristor soit le composant le plus r epondu en induction, la fonction thyristor peut etre synth etis ee avec dautre semi-conducteurs plus rapides. Les composants cit es ci-dessus concernant toutes les applications de l electronique de puissance.
2.4.1
Diode
La diode est un el ement semi-conducteur non commandable, constitu e dune jonction PN. La diode et pr esente deux bornes : lanode A et la cathode K. La diode laisse passer le courant dans le sens direct et le bloque dans le sens inverse. La repr esentation symbolique dune diode est donn ee en gure suivante. Pour une diode au silicium, la tension anode-cathode (VAK ) ` a l etat de conduction est de lordre de 0.7V : (chute de tension directe)[12].
34
Chapitre 2
Fig. 2.5 repr esentation symbolique dune diode
2.4.2
MOSFET
Ce composant ` a grille isol ee utilise leet de champ et pr esente des temps de commutation tr` es faibles. Ainsi, des applications en hautes fr equences. Les capacit es en courant et en tension de ce composant restent limit ees, la mont ee en puissance ne peut se faire quavec des mises en parall` ele/ou mises en s erie. Enn, ce composant pr esente une diode naturelle en antiparall` ele et une capacit e drain-source relativement importante. Son domaine de pr edilection est alors la fonction Thyristor-dual [19] [21] [22] .
Fig. 2.6 Repr esentation symbolique dun MOSFET
2.4.3
Transistor bipolaire
Ce composant ` a injection est int eressant pour les tension moyennes jusqu` a 1500V avec une capacit e en courant qui peut atteindre quelques centaines dAmp` eres. Ses d efauts majeurs sont li es ` a sa commande d elicate, au temps de stockage et ` a son aire de s ecurit e Ses temps de commutation restent n eanmoins faibles permettant lutilisation jusqu` a 100 kHz pour une puissance de 20 KW[23] [24]. 35
Chapitre 2
Fig. 2.7 Symbole dun transistor bipolair
2.4.4
Transistor IGBT : Insulted Gate Bipolar Transistor
Ce composant est n e de lassociation int egr ee dun transistor MOSFET et dun transistor bipolaire. Il associe les avantages de chacun deux : - Commande en tension - Tenue en tension - Meilleure utilisation du silicium et dans une moindre mesure, les inconv enients : - Tra nage du courant - Chute de tension ` a l etat passant. Comme le transistor bipolaire, il est unidirectionnel en tension et en courant. Ce composant a connu un fort d eveloppement ces derni` eres ann ees et simpose actuellement en remplacement du MOSFET et du Bipolaire [25].
2.4.5
Thyristor
Cest le composant le plus r epandu en induction, car le plus ancien, il permet la r ealisation de convertisseurs de fortes puissances jusqu` a quelques kHz. Uniquement commandable ` a lamor cage, il n ecessite la mise en uvre dune structure ` a commutation naturelle ou dun circuit de blocage (pas n ecessaire en induction, gr ace au circuit r esonnant).
2.4.6
Thyristor GTO
Le thyristor GTO est un thyristor g en eralement asym etrique, qui peut etre eteint par la g achette. La structure interdigit ee de la g achette permet l evacuation des charges lors du blocage. Ce blocage est n eanmoins g en erateur de pertes et un CALC ` a louverture est n ecessaire. Ce
36
Chapitre 2
Fig. 2.8 (a)Structure de lIGBT, (b)et(c) Symboles electriques
Fig. 2.9 Symbole dun thyristor
composant sest particuli` erement d evelopp e en forte puissance (quelques kA - quelques kV) mais reste encore peu employ e en induction. Il devrait remplacer le thyristor conventionnel ` a lavenir. Voici une illustration qui r ecapitule lensemble des el ements semi-conducteurs [26]
37
Chapitre 2
Fig. 2.10 Di erents el ements semi-conducteurs
2.5
Propri et es des onduleurs ` a r esonance
Les onduleurs ` a r esonance sont des convertisseurs mettant en ouvre des interrupteurs dont les m ecanismes de commutation sont parfaitement d enis. Chacun de ces interrupteurs poss` ede une commutation command ee, cest ` a dire provoqu ee par le circuit de commande, et une commutation spontan ee r esultant de laction du circuit oscillant sur cet interrupteur. Les cons equences de ce type de fonctionnement sont multiples. La commutation spontan ee, mise en conduction sous tension nulle ou blocage au z ero du courant, est th eoriquement sans perte. En ce qui concerne la commutation command ee, an de limiter les contraintes sur les interrupteurs, ces derni` eres peuvent etre munies de circuits daide ` a la commutation (CALC). Si un interrupteur est command e` a lamor cage (ex : thyristor), alors le CALC est une inductance plac ee en s erie. Cet interrupteur se bloque alors spontan ement au passage par z ero du courant et ` a cet instant il ny a donc pas d energie stock ee (et donc ` a dissiper !) dans cette inductance. De m eme, Si un interrupteur est command e au blocage (ex : thyristor dual), alors le CALC est un condensateur plac e en parall` ele sur cet interrupteur. Ces CALC sont donc non dissipatifs et peuvent donc etre surdimensionn es[15].
38
Chapitre 2
2.5.1
Caract eristiques des onduleurs s eries
Le condensateur est plac e en s erie avec la charge qui se pr esente donc comme une source de courant instantan ee. Les onduleurs ` a r esonance qui alimentent cette charge sont donc des onduleurs de tension. Londuleur s erie n ecessite des composants asym etriques en tension et le choix est actuellement plus vaste. Lanalyse des ph enom` enes de commutation dans un bras donduleur de tension montre que la commutation ` a lamor cage est plus contraignante que la commutation command e au blocage, essentiellement ` a cause des imperfections technologiques des composantes (courant de recouvrement des diodes, dV/dt...)[15].
2.5.2
Caract eristiques des onduleurs parall` eles
Le condensateur est plac e en parall` ele avec la charge qui se pr esente donc comme une source de tension instantan ee. Lalimentation se fait alors en courant et londuleur ` a r esonance associ e est un commutateur de courant. Londuleur parall` ele qui n ecessite des composants sym etriques en tension, est traditionnellement du domaine du thyristor (commande ` a lamor cage) qui naturellement sym etrique en tension et eventuellement, du GTO (commande au blocage). Par les propri et es intrins` eques de ces deux composants, londuleur parall` ele est limit e en fr equence ` a quelques kHz et r eserv e aux applications de forte puissance (quelques MW). Pour les puissances plus faibles (quelques dizaines de kW), laugmentation de la fr equence de fonctionnement est envisageable en reconstituant la fonction thyristor ` a laide de composants rapides tels que MOSFET, transistors bipolaires.., plac es en s erie avec une diode. Dautre part, lalimentation de londuleur parall` ele par une source de courant lui conf` ere une s uret e de fonctionnement remarquable [15].
2.5.3
Bilan energ etique
Voici un tableau qui r ecapitule les expressions du courant, la tension et la puissance convertie pour les deux structures s erie et parall` ele.
39
Chapitre 2
bilan pour onduleur s erie La tension : Uef f = E Le courant : 4E I= cos 2R 1 = LC la puissance convertie : 8 E2 P = 2 cos2 , R
bilan pour onduleur parall` ele Uef f e = E 2. 2 cos
I=
2 cos2 E . . 8 cos2 R
P =
2 E 2 cos2 . , 8 R cos2
2.6
Techniques de r eglage de puissance
Par la suite on va consid erer la structure s erie comme notre application. On rappelle ici les di erentes m ethodes de contr ole couramment utilis ees dans ces convertisseurs. Enn On propose quelques m ethodes de r eglage de transfert de puissance permettant de fonctionner ` a fr equence xe [15].
2.6.1
Contr ole ` a fr equence variable
Les strat egies de commandes du convertisseur ` a r esonance s erie les plus r epandues sont : * Le contr ole du temps de conduction des diodes de londuleur. Cette commande est bien adapt ee lorsque cest lamor cage dun interrupteur qui provoque la commutation de londuleur (` a thyristor). * Le contr ole du temps de conduction des interrupteurs command es. Cette commande nest facilement envisageable que lorsque cest le blocage dun interrupteur qui provoque la commutation de londuleur. Cette commande implique donc lutilisation de composants blocables. * La m ethode de contr ole Analog Signal to discrete Time Interval Converter Les ins-
40
Chapitre 2
tants de commutation des interrupteurs de londuleur sont d etermin es par lannulation de lint egrale de la di erence dune tension proportionnelle au courant dans le circuit oscillant redress e deux alternances et dune tension de r ef erence. Il sagit donc pratiquement dune commande qui r ealise lasservissement du courant de sortie ` a une valeur pr ed etermin ee. * La commande optimale qui, dans un fonctionnement ` a une fr equence sup erieure (resp. inf erieure) ` a la fr equence de r esonance, consiste ` a imposer dans le plan de phase les trajectoires repr esentatives des s equences de conduction des diodes (resp. des transistors) de londuleur dans le r egime permanent que lon d esire atteindre. Cette commande optimale pr esente lint er et de ma triser parfaitement et ` a tout instant les amplitudes des courants et des tensions au sein du circuit oscillant. * Le contr ole de la fr equence de londuleur. La tension est carr ee, damplitude E et dont la fr equence est impos ee par la commande. Contrairement aux quatre m ethodes de contr oles pr ec edemment cit ees, le contr ole de la fr equence ne n ecessite aucun capteur dans le convertisseur [10].
2.6.2
Contr ole ` a fr equence xe
Puisque le circuit oscillant (LC) se comporte comme un ltre s electif, une etude simpli ee est d evelopp ee en ne consid erant que les termes fondamentaux, doit permettre de d egager des r esultats dune pr ecision susante, notamment pour des fr equences fc voisines de fr . Les di erentes techniques de contr ole de lamplitude du courant j apparaissent alors plus clairement sur la gure (2.11)[15]. * R eglage de Z(ws ) : La premi` ere de ces techniques consiste ` a faire varier Z(ws ) en maintenant V1 constante. Ceci peut etre obtenu de deux fa cons di erentes : 1) Par la variation de ws , cest ` a dire par la fr equence variable, 2) Par la variation des param` etres du circuit oscillant LC. R ealisation dune inductance variable :
41
Chapitre 2
Fig. 2.11 Sch ema equivalent de limp edance
Cette inductance variable est habituellement r ealis ee par une inductance en s erie avec deux interrupteurs command ee ` a lamor cage et ` a blocage spontann e (thyristor) et connect es en antiparall` ele. R ealisation dun condensateur variable : a) Un condensateur en antiparall` ele avec un interrupteur bidirectionnel en tension et en courant command e au blocage, b) Un redresseur de courant command e au blocage, c) Un redresseur de tension command e au blocage. Seul ce dernier proc ed e sapplique lorsque la source alternative est une source de tension. * R eglage de lamplitude de V1 : Cette technique consiste ` a faire varier lamplitude de V1 en maintenant Z(ws ) constant. En doit alors utiliser un convertisseur auxiliaire qui peut etre plac e en amont de londuleur (r eglage de la tension E1 : un redresseur contr ol e ou un hacheur par exemple. * R eglage par d ephasage : Une solution consiste donc ` a ne plus consid` ere une seul source de courant telle que celle repr esent ee ` a la gure (2.11). mais deux sources identiques et connect ees en parall` ele, dont le d ephasage relatif est variable et contr olable entre 0 et .
42
Chapitre 2
2.7
Applications des onduleurs ` a r esonance
Les applications de londuleur ` a r esonance couvrent tous les domaines o` u il est n ecessaire ou souhaitable davoir de la moyenne fr equence ` a un niveau de puissance elev e (de quelques kW ` a plusieurs MW). Il convient particuli` erement aux cas o` u la charge est inductive (four ` a induction) ou capacitive (ozoneurs), car on obtient un circuit oscillant simple en compensant la charge. Il convient evidemment aux cas o` u la charge est elle-m eme un circuit oscillant (ultra-son). De m eme pour les syst` emes o` u la charge est ohmique, m eme si celle-ci est variable dans la p eriode ( eclairage ` a moyennes fr equences) ; il faut dans ce cas ajouter un circuit oscillant LC.
Par ailleurs on peut citer quelques applications des onduleurs autonomes : Production de fr equences moyennes (de quelques kHz ` a quelques centaines de kHz) : soudage, chauage par induction ; Alimentations alternatives de secours fonctionnant sur batteries daccumulateurs ; Filtrage des coupures br` eves du r eseau pour lalimentation de mat eriels informatiques (en association avec un redresseur) ; Alimentation des moteurs ` a courant alternatif ` a vitesse variable.
2.7.1
Alimentation des ozoneurs ` a moyennes fr equences
Lozonisation pr esente la qualit e de st eriliser leau par le plus puissant des oxydants : lozone (O3 ), de plus elle supprime les mauvais go uts et odeurs pouvant subsister apr` es ltration et rend ` a leau sa couleur bleut ee originelle. Toute installation moderne de traitement des eaux est equip ee dappareils dozonisation, Ils sont constitu es de plaques ou de tubes entre lesquels naissent des euves electriques qui transforment une partie de loxyg` ene dair en ozone.
43
Chapitre 2
Lutilisation des moyennes fr equences accro t beaucoup la production des ozoneurs, ainsi quil r esulte dessais comparatifs. Les production sont doubl ees ou tripl ees suivant les types dozoneurs et la fr equence choisie. Le premier equipement industriel fonctionne depuis 1968.
2.8
Choix de la topologie
Le choix de la topologie d epend enti` erement de la situation et des di erences doivent etre faite quant aux limitations sur la puissance, le rendement et le co ut. . Londuleur en pont-complet est pr ef erable ` a londuleur en demi-pont. Il peut fournir deux fois la tension de sortie. Ceci implique que, pour la puissance equivalente de sortie, le courant de sortie est divis e par deux [28]. . Dans les deux cas (onduleurs s erie et parall` ele), ` a la r esonance, il d ebite sur une r esistance pure. - Un tel montage (s erie) sapplique naturellement aux cas des faibles puissances et en haute fr equences, car limp edance de linducteur est alors elev ee (L ), ce qui n ecessite une forte tension. - Dans le montage (parall` ele), la tension aux bornes de linducteur est celle du g en erateur. Un tel montage sapplique au cas des fortes puissances et aux fr equences basses ou moyennes pour lesquelles limp edance de linducteur ne demande pas une forte tension. Pour ce qui est de la fr equence on peut citer : * Le r eseau pour du chauage ` a 50 Hz et pour des puissances pouvant atteindre plusieurs MW. * Les g en erateurs ` a thyristors pour les fr equences comprises entre 50 et 10 kHz, du kW jusquau MW. * les g en erateurs ` a triodes pour les fr equences sup erieures ` a 10 kHz.
44
Chapitre 2
Et pour les applications qui n ecessitent des fr equences plus elev es avec des puissances mises en jeu plus faible, on utilise les g en erateurs ` a Transistors.
2.9
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons pr esent e les di erentes topologies des convertisseurs r esonants ainsi que les di erents el ements semi conducteurs utilis es dans le domaine de chauage par induction, nous avons vu aussi les propri et es et les applications des onduleurs ` a r esonance an de choisir la topologie qui convienne ` a notre application.
45
Chapitre 3 Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de commande
46
Chapitre 3
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de commande
3.1
Introduction
Une mod elisation math ematique des dispositifs du chauage par induction est indispensable pour elaborer la commande des convertisseurs ` a r esonance. Un onduleur de tension est choisi pour notre application, le syst` eme peut travaill e en deux mode (en commutation ` a fr equence egale ` a la fr equence de r esonance ZVS (Zero Voltage Switching) de la charge ou en commutation ` a fr equence di erente de la fr equence de r esonance nZVS (no Zero Voltage Switching)), plusieurs strat egies de commandes peuvent etre appliqu ees tels que la commande sym etrique, la commande d ecal ee et la commande ` a MLI.
3.2
Sch ema synoptique complet du syst` eme
Le syst` eme complet de chauage par induction est repr esent e par le sch ema synoptique de la gure suivante :
47
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande
Fig. 3.1 Sch ema synoptique du syst` eme complet
Le sch ema se compose de quatre parties essentielles : 1)Le r eseau triphas e avec un transformateur et un redresseur ajust e par la MLI de la tension 2)Un convertisseur DC-DC (Buck Converter) abaisseur dont le r ole est dajuster la tension dentr ee de londuleur en cas de perturbation au niveau de la charge suivi dun ltre LC 3)Un onduleur en pont monophas e fonctionnant ` a la fr equence d esir ee pour alimenter linducteur 4)La charge qui est constitu ee de linducteur et la pi` ece (RL) associ es ` a une capacit e de fa con ` a former un circuit oscillant [20].
3.3
3.3.1
Mod elisation du syst` eme

Mod elisation de la charge
La charge consid er ee est constitu ee de la pi` ece ` a chauer et de linducteur de N spire parcourue par le courant de londuleur. Lensemble inducteur et charge forment un circuit electrique pr esent e sur la gure (3.2). Linducteur et la pi` ece ` a chauer sont equivalentes ` a une inductance et une r esistance en s erie. Linducteur peut etre consid er e comme le primaire dun transformateur dont la pi` ece ` a traiter est le secondaire fonctionnant en court-circuit. Les courants induits dans la pi` ece cr eent un ux qui soppose au ux primaire. Ces courants chauent la pi` ece par eet Joule.
48
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande Ce ph enom` ene, observ e pour la premi` ere fois par Lord Kelvin, est appel e eet pelliculaire. On d enit une epaisseur de peau comme l epaisseur ctive dans laquelle il faudrait r epartir uniform ement le courant pour obtenir le m eme eet Joule [12].
Fig. 3.2 Sch ema equivalent (inducteur + pi` ece + condensateur en s erie)
Lutilisation dun transformateur pour adapter limp edance se heurte ` a des dicult es techniques lorsque les fr equences utilis ees deviennent importantes. Les culasses magn etiques en t oles dacier magn etiques ne fonctionnent que jusqu` a 10 kHz. Au del` a, il faut employer des ferrites dont la mise en ouvre est plus d elicate. Actuellement, les fr equences maximales permettant dutiliser un transformateur de puissance sont de lordre de 100 kHz. Encore les pertes qui sy d eveloppent commencent-elle ` a etre prohibitives, ce qui n ecessite un refroidissement energique du circuit magn etique. Pour des fr equences plus elev ees, on peut utiliser un pont capacitif [27]. Dans notre application, en va consid erer londuleur s erie cest ` a dire que le condensateur 49
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande est plac e en s erie avec linducteur. Un tel circuit r esonne ` a la fr equence : 1 2 LC Pour laquelle limp edance Z est donn ee par : fr = Z = R(1 + jQ( Si on introduit le facteur de qualit e: Q= Alors, Z = |Z |i Avec (3.4) Lwr 1 = R RCwr (3.3) wr w )) wr w (3.1)
(3.2)
w wr ) (3.5) wr w La tension aux bornes de la charge est de forme en cr eneaux de fr equence f ` a laquelle i = tan(
on peut associer la pulsation w = 2.f . La r eponse en courant de celle-ci sera dautant plus proche de la sinuso de (quasi-sinus) que w sera proche de wr . La d ecomposition en s erie de Fourier de la tension dentr ee, VAB fait appara tre le fondamental VAB 1 tel que : VAB 1 (t) = 4Vs sin(wt) pour 0 wt 2 (3.6)
Le courant qui lui correspond est : IAB 1 (t) = 4Vs sin(wt ) .|Z | (3.7)
3.3.2
Mod elisation de londuleur de tension
Le principe dun onduleur monophas e de tension est simple : Il sagit de connecter une source de tension continue ` a une charge, dans un sens, puis dans lautre, alternativement, de fa con ` a imposer ` a la charge une tension alternative. Il est autonome lorsque cest lui qui impose la fr equence ` a la charge [27]. La tension aux bornes de la charge est donc une tension en cr eneaux. Sa valeur ecace U est egale ` a V. Sa fr equence est impos ee par le dispositif de commande des interrupteurs K1 et K2. 50
3.3.3
Mod elisation de lhacheur avec le ltre de sortie
Les hacheurs sont des convertisseurs statiques continu-continu permettant de d elivrer une tension continue r eglable ` a partir dune source de tension continue constante [29][30]. On distingue deux types principales dhacheurs ` a savoir lhacheur s erie (abaisseur de tension)et lhacheur parall` ele( el evateur de tension). 51
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande Dans notre cas dapplication on doit alimenter londuleur de tension avec un hacheur abaisseur. Le sch ema du convertisseur statique qui est un abaisseur de tension est donn e par la gure (3.3).
Fig. 3.3 Sch ema equivalent dun hacheur s erie
Principe de fonctionnement Le fonctionnement est ` a fr equence de commutation fc = 1/T , o` u T est la p eriode de commutation du transistor (switch). Lorsque le transistor est en conduction, la diode etant bloqu ee et la tension de sortie Vs (aux bornes de la diode) sera donc egale ` a la tension dentr ee E . Le hacheur s erie pr esente deux modes de fonctionnement de topologie di erentes, illustr ees par les gures (3.4.a) et (3.5.b) : Lors du premier intervalle de temps [0; T ], le transistor est passant et la diode est bloqu ee. On se retrouve donc avec un circuit dans l etat suivant : Ce qui nous conduit aux equations suivantes : Eh = Lf .p.ie (p) + Vs (p) ie (p) = Cf .p.Vs (p) + (3.8)
Vs (p) (3.9) Rch Lors du second intervalle de temps [T ; T ], le transistor se bloque et la diode devient passante ce qui correspond a un nouveau circuit :
52
Fig. 3.4 a)Mode dalimentation
Fig. 3.5 b)Mode de rue libre
Dans se mode on consid` ere seulement E egale ` a z ero au niveau de l equation (3.8). Voici un sch ema repr esentatif du chronogramme de conduction du hacheur s erie sur la gure (3.6).
Fig. 3.6 Chronogramme de conduction
Le ltre passe-bas (Lf Cf ) transmet ` a la charge, la valeur moyenne de la tension de sortie Vs et en rejette egalement les harmoniques ind esirables de cette tension. Cependant, la tension de la charge vc est la superposition de la valeur d esir ee ` a des ondulations r esiduelles. La tension de charge est egale ` a la valeur moyenne de la variable de sortie du hacheur vs (tension ` a lentr ee du ltre Lf Cf ) repr esent e par laire du signal carr e obtenu durant un cycle divis e par la p eriode de commutation. Ceci peut etre traduit par la relation : 53
Vs = o` u est le rapport cyclique.
1 T
vs dt =
0
1 T
Eh dt
0
(3.10)
Mod` ele moyen En supposant que la fr equence de d ecoupage est tr` es grande devant les fr equences caract eristiques du syst` eme et les evolutions de lentr ee , on peut supposer que le comportement de ce dernier correspond a la moyenne temporelle des deux circuits. La r eponse obtenue est celle que lon obtient en faisant la moyenne temporelle des deux modes. Globalement, dans des conditions optimales de fonctionnement, on a : Vs = Eh Le syst` eme dans se cas peut etre r egit par cette equation : (p)Eh = Lf .p.ie (p) + Vs (p) do` u la r eponse : Vs (p) = (p) 1+ Eh
Lf p Rch
(3.11)
(3.12)
+ Lf Cf p2
A
p p 2 1 + 2m f w + (w ) f f
(3.13)
Nous verrons que cette r eponse est celle dun syst` eme passe-bas du second ordre de caract eristiques suivantes :
wf = 1 Mod elisation du ltre Lf Cf
Lf Cf
mf =
1 2Rch
Lf Cf
La charge est constitu ee par la r esistance R. Les el ements Lf et Cf forment un ltre dont le but est de limiter londulation r esultante du d ecoupage sur la tension et le courant 54
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande de sortie. Si ces el ements sont correctement calcul es, on peut supposer que is et vs sont constants (on n eglige londulation r esiduelle). Choix de linductance Lf Pour calculer linductance Lf , Il faut dabord quon d etermine courant dans linductance). Sachant que IL (T ) = ILmax et IL (T ) = ILmin et que : i(t) = Imin + [ On trouve donc pour t = T : I (t) = ILmax ILmin = E E (1 ) T = Eh Lf Lf f (3.15) Eh (1 ) ]t Lf (3.14) IL (ondulation du
Pour trouver La valeur de I maximale on derive se dernier par rapport ` a: dI Eh = (1 2) = 0 d Lf f La valeur de pour laquelle le courant est maximal est : = 1 2 (3.16)
A partir de l equation (3.15) on trouve la valeur de Lf qui est : Lf = (1 )T.Eh IL (1 )Eh IL f (3.17) (3.18)
Lf =
On constate que londulation de courant sera dautant plus faible que linductance sera importante (cette inductance est appel ee inductance de lissage). De plus, en augmentant la fr equence de d ecoupage, on diminuera encore londulation. Il faut cependant garder ` a lesprit que les pertes par commutation dans linterrupteur augmentent avec la fr equence (penser ` a adapter le radiateur ` a la fr equence de hachage. . .).
55
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande Choix du condensateur Cf De la m eme mani` ere que le calcul de linductance Lf , pour calculer Cf on doit dabord d eterminer Vc , La gure suivante pr esente la r epartition des courants :
Fig. 3.7 R epartition des courants
Utilisant les lois de Kirchho, le courant traversant le condensateur est Ic = IL Is , la tension ` a ces bornes est Vc =
1 C
Ic dt.
T 2 T ) < t < ( (1+2 ). Laugmentation
On consid` ere ici que la tension Vs varie peu autour de Vsmoyenne . La charge stock ee dans C augmente lorsque Ic > 0 ( Il > Is ). Or Il > Is pour de charge est donn ee par :
(1+)T 2 T 2
Vsmax
dq = Cf
Vsmin
dvs =
(1+)T 2 T 2
Ic dt
(3.19)
On remplace Ic par Il Is on aura :

(1+)T 2 T 2
(Il Is )dt = Q+ =
1 Il T 2 2 2
(3.20)
Nous avons Q+ = C Vs = Cf (Vsmax Vsmin ) Alors on d eduit que Vc =

Q+ , C
(3.21)
si en remplace Q+ par son expression on aura : Vc = Eh (1 ) 8Lf Cf f 2 56 (3.22)
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande A partir de l equation (3.21)on obtient : Cf = Eh (1 ) 8Lf f 2 Vc (3.23)
Lhacheur est aliment e par un redresseur triphas e an de donner une tension continu stable, se dernier ` a son tour est aliment e par un transformateur branch e au r eseau triphas e de tensions : V1 (t) = Vm sin(wt) V2 (t) = Vm sin(wt 2 ) 3 2 ) V3 (t) = Vm sin(wt + 3
3.4
Strat egies de commandes et simulation en deux modes (ZVS et NonZVS)
Le convertisseur est lassociation dun bloc de puissance et dun bloc de commande. Son r ole est de r egler le transit d energie electrique de la source vers le r ecepteur, en modiant eventuellement la forme sous laquelle cette energie se pr esente [31].
Fig. 3.8 Sch ema synoptique dun syst` eme de conversion energ etique
Nous allons pr esenter quelques strat egies usuelles de commande des onduleurs : 1) La commande sym etrique 2) La commande d ecal ee 3) La commande ` a MLI (Modulation de largeur dimpulsion)
57
3.4.1
Commande sym etrique
Dans tous se qui suis, les interrupteurs electroniques bidirectionnels (transistors de puissance) sont consid er es comme parfaits. Le sch ema de simulation est donn e par la gure (3.9) :
Fig. 3.9 Commande sym etrique
les interrupteurs sont command es par un g en erateur dimpulsions tel que : Les interrupteurs dune m eme branche ne peuvent etre simultan ement ferm es ou ouverts. La commande de ces interrupteurs est telle que le rapport cyclique de la tension aux bornes du r ecepteur est en cr eneaux sym etriques rectangulaires de rapport cyclique = 0, 5. Les param` etres de simulation : La tension de la source E = 90V , La r esistance R = 20, Inductance L = 40mH , Capacit e C = 30F . La fr equence de r esonance fr = 145Hz , fc = fr equence de commande , fc1 = 180Hz , fc2 = 120Hz . Les gures suivantes nous donne les formes dondes tension/courants, la gure(3.10) pour fc = fr , Les gures(3.11 a), b)) pour fc1 > fr ,fc2 < fr respectivement :
58
Fig. 3.10 Formes dondes tension et courants pour (fc = fr )
a) f_c = 180Hz
b) f_c = 120Hz
Fig. 3.11 Formes dondes tension et courants pour a)fc1 > fr , b)fc2 < fr
59
3.4.2
Commande d ecal ee
Le sch ema de simulation est celui de la commande pr ec edente, seulement pour la commande d ecal ee va prendre des intervalles de temps tel que : De 0 ` a t1 : Ucharge = 0 De t1 ` a T /2 : Ucharge = E cest les interrupteurs K1 et K4 qui conduisent cest les interrupteurs K2 et K3 qui conduisent De T /2 ` a T /2 + t1 : Ucharge = 0 De T /2 + t1 ` a T : Ucharge = E Voici les formes dondes tension et courants correspondant ` a se type de commande : Lid eal serait dobtenir une tension de sortie (U) de forme sinuso dale. La commande
Fig. 3.12 Formes dondes tension et courants (commande d ecall ee fc = fr )
d ecal ee fournit un signal plus proche de la forme sinuso dale que la commande pr ec edente.
3.4.3
Commande ` a MLI (Modulation de Largeur dImpulsion)
Dans cette technique de commande on peut distinguer : MLI ` a echantillonnage naturel. MLI optimis ee. 60
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande MLI ` a echantillonnage naturel La plus simple et la plus connue des modulations de largeur dimpulsion est sans doute la MLI ` a echantillonnage naturel, dite MLI intersective. Cette technique de commande met en uvre dabord un r egulateur qui d etermine la tension de r ef erence de londuleur (modulatrice) ` a partir de l ecart entre le courant mesur e et le courant de r ef erence. Ce dernier est ensuite compar e` a un signal triangulaire (porteuse ` a fr equence elev ee xant la fr equence de commutation). La sortie du comparateur fournit lordre de commande des interrupteurs. Le sch ema de principe est donn e par la gure (3.13).
Fig. 3.13 Sch ema de simulation de la commande MLI
Fig. 3.14 MLI ` a echantillonnage naturel
61
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande MLI optimis e (pr ecalcul ee) Les ondes MLI optimis ees sont apparues avec le d eveloppement des applications ` a microprocesseurs. Le principe consiste ` a d enir une onde MLI avec des caract eristiques particuli` eres ` a partir de la pr ed etermination des di erents angles de commutation. Ces caract eristiques sont obtenues ` a partir de loptimisation de certains crit` eres tels que l elimination dharmonique, la minimisation du taux de distorsion harmonique, etc.
Fig. 3.15 MLI optimis e (Calcul e)
Fig. 3.16 Les formes dondes tension courant (commande MLI)
62
3.4.4
Simulation du syst` eme en mode ZVS (commutation r esonante) et NonZVS (commutation non r esonante)
En mode ZVS (commutation ` a z ero de tension), la fr equence de la commutation est tr` es proche de la fr equence de r esonance, tandis quen mode NonZVS (commutation en tension di erente de z ero) la fr equence de commutation s eloigne de la fr equence de r esonance du circuit RLC. La simulation est faite sous (MATLAB/simpowersystem) an de voir linuence de la fr equence de commutation sur les el ements semi-conducteurs. La tension dalimentation E = 400V olts, fc = 50Khz [44]. R = 26.6, L = 126.7H , C = 0.08F ,
Fig. 3.17 Tension et courant de charge en mode ZVS
Le syst` eme fonctionne en mode NonZVS quand la fr equence de r esonance est sup erieure ` a la fr equence de commutation. Les surtensions apparaissent sous lune des deux conditions suivantes : 1) Quand la temp erature de la pi` ece ` a chauer d epasse la temp erature de Curie, linductance de la charge se r eduit ` a une valeur tr` es petite. Par cons equent, la fr equence de 63
Fig. 3.18 Tension et courant de charge en mode NonZVS
r esonance devienne tr` es grande par rapport ` a la fr equence de commutation dans ce cas le convertisseur fonctionne en mode NonZVS. 2) Durant l echauement du dispositif, la fr equence de commutation est inf erieure ` a la fr equence de r esonance dans la phase transitoire. Dans le mode NonZVS, on constate un pic de tension tr` es important par rapport ` a la tension source (2200/400).
3.5
Conclusion
A travers ce chapitre, on constate quune mod elisation analytique du syst` eme est n ecessaire pour pouvoir choisir les el ements de chaque partie du syst` eme de chauage par induction, lalimentation de londuleur s erie par un hacheur abaisseur est d esirable an de contr oler la tension dentr ee de londuleur ` a travers le rapport cyclique du hacheur. Pendant l echauement de la pi` ece, on a constater aussi quil est pr ef erable d elaborer un r egulateur de fr equence pour que le syst` eme travail toujours ` a une fr equence proche de la fr equence de r esonance, pour atteindre ces deux objectifs, le chapitre suivant sera consacr e 64
Mod elisation du syst` eme de chauage par induction et strat egies de Chapitre 3 commande ` a la r egulation, pour cela deux types de r egulateurs sont propos es et etudi es : 1) Le r egulateur classique PI, Et, le r egulateur PI-Floue.
65
Chapitre 4 Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Apport de la logique Floue
66
Chapitre 4
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Apport de la logique Floue
4.1
Introduction
Dans le domaine de la commande, on distingue la commande conventionnelle et les nouvelles techniques de commande tels que (la logique oue, les r eseaux de neurones etc...), malgr e les avantage de ces techniques par rapport aux autres le r egulateur PI reste avantageux en terme annulation de lerreur statique en r egime etablit.Par contre plusieurs avantages de la logique oue ont permet une commande facile des syst` emes industrielles compliqu es dont les mod` eles sont mal connus. Dans ce chapitre deux r egulateurs (le PI et le PI ou)sont propos es, leurs objectifs est dassurer un contr ole ecace du transf` ert de puissance ` a la charge.
67
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue
4.2
Principe de la r egulation du syst` eme
Le syst` eme comme a etait repr esent e au chapitre pr ec edant est constitu e de la charge (inducteur+pi` ece)qui est aliment ee par un onduleur s erie qui est ` a son tour aliment e par un hacheur abaisseur de tension, La charge equivalente ` a un circuit (RL) s erie doit etre connect ee ` a un condensateur en s erie pour construire un circuit oscillant dont le but est de r ealiser des commutations douces (ZVS)an de r eduire au maximum les pics r ep etitifs de tension qui sont la cause : des pertes de puissance dans le convertisseur et le risque de disfonctionnement du syst` eme. Durant l echauement de la pi` ece on observe deux variations de param` etres qui sont : La r esistance du dispositif ` a chau e et la valeur de linductance L en fonction de la temp erature, laugmentation de la r esistance provoque une diminution de la puissance transf erer ` a la charge, dautre par la diminution de linductance provoque laugmentation de la fr equence de r esonance dou le disfonctionnement du syst` eme complet. Donc Pour r esoudre ces probl` emes. On propose un asservissement de puissance et un contr ole de la fr equence de commutation.
4.3
Expression de la puissance absorb ee par la charge
La puissance absorb ee par la charge est donn ee par l equation suivante. Pabsorbee = Vef f .Ief f cos()
4.E 2 V1ef f , |Z |
(4.1)
La d ecomposition de la tension en cr eneaux en s erie de Fourier nous donne le fondamentale de la tension et le courant ecaces : V1ef f = et ; I1ef f = on consid` erant ces deux equations on obtient, lexpression de la puissance absorb ee : Pabs = 8.E 2 cos() 2 |Z | (4.2)
La r egulation de la puissance se fait par lajustement de la tension dentr ee de londuleur ` a travers lhacheur s erie (lajustement se fait par le rapport cyclique ), tout en essayons de maintenir la fr equence de commutation proche de la fr equence de r esonance pour avoir le maximum de puissance (lajustement se fait sur les g achettes de londuleur 68
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue de tension). La r egulation de la fr equence de commutation est r ealis e par un asservissement de phase (cest le maintient du cos() proche lunit e). On premier temps on proc` ede ` a la r egulation par un PI conventionnel , ensuite avec le PI ou an de voir les performances de chacun deux. Voici un sch ema synoptique complet du syst` eme en boucle ferm ee repr esent e par la gure (4.1).
Fig. 4.1 Sch ema synoptique de la r egulation du syst` eme
4.4
Sch ema electrique equivalent du syst` eme en boucle ouverte
La simulation du circuit electrique du syst` eme de chauage par induction est faite sous lenvironnement MATLAB(sympowersystem), le circuit est un onduleur de tension aliment e par une source de tension E = 400volts (pour un point de fonctionnement statique du hacheur) et une charge r esonante s erie (R,L,C) dont les param` etres sont : 69
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue R = 26.6, L = 126.7.106 H , C = 0.08.106 F , et dont la fr equence de r esonance
est fr = 50Khz . Les MOSFET sont command es ` a la fr equence de r esonance fc = fr . Les diodes en antiparall` eles assurent un chemin pour la continuit e du courant dans la charge. Le circuit electrique en boucle ouverte (sans r egulation de puissance) ` a charge constante est repr esent e par la gure (4.2).
Fig. 4.2 sch ema electrique equivalent du syst` eme sans r egulation.
Fig. 4.3 Formes dondes tension et courant pour une charge constante (fc = fr ).
70
4.5
Mod` ele math ematique du syst` eme ` a r eguler
Londuleur de tension avec la charge RLC s erie peuvent etre repr esent es par les equations suivantes : dI (t) + Vc (t) (4.3) dt dVc (t) I (t) = C (4.4) dt est la tension de sortie aux bornes de londuleur qui egale ` a E sur la demi p eriode Vs (t) = R.I (t) + L.
Vs
[0; T /2] et E sur la deuxi` eme demi p eriode [T /2; T ], Vc est la tension aux borne du condensateur et I (t) le courant dans la charge. -Si On remplace lexpression du courant de charge dans l equation (4.1) on aura : dVc (t) dV 2 (t) + LC c 2 + Vc (t) (4.5) dt dt -Si on applique la transform ee de Laplace on trouve la fonction de transfert suivante qui Vs (t) = RC repr esente le syst` eme en boucle ouverte : Vc (p) 1/LC = 2 R Vs (p) p + Lp + canonique est de la forme suivante : H (p) = Par comparaison on trouve 0 =
1 LC 2 0 2 p2 + 20 p + 0
1 LC
(4.6)
Cette fonction de transf` ert repr esente un syst` eme de deuxi` eme ordre dont la forme
(4.7) et =
R 2 C L
= 314099, 105rd/s
= 0, 3342
Pour calculer les deux solutions du syst` eme on doit proc eder ` a la r esolution de l equation caract eristique : p2 + R 1 .p + =0 L LC R 1 = ( )2 4. L LC
71
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue < 0, donc les deux solutions sont complexes ` a partie imaginaires conjuguais. P1 = .0 + 0 j P2 = .0 0 j 1 2 = 104971.92 + j 296039.091 1 2 = 104971.92 j 296039.091
La gure suivante donne le placement des p oles dans le plan complexe
Fig. 4.4 Placement des poles dans le plan complexe.
4.6
Synth` ese du r egulateur de puissance PI conventionnel
Le sch ema repr esentatif de la boucle de r egulation dun syst` eme asservi du second ordre ` a retour unitaire r egul e par un PI est donn e par la gure (4.5). Dont La fonction de transfert du r egulateur PI est : C (p) = kp +
ki p
La fonction de transf` ere en boucle ouverte du syst` eme corrig e est donn ee par la relation : F (p) = C (p).H (p) (4.8)
72
Fig. 4.5 Sch ema dun syst` eme asservi du seconde ordre regul e par un PI.
On proc` ede ` a la m ethode qui est bas ee sur le principe suivant : On ecrit dabord la fonction de transf` ert en boucle ferm ee du syst` eme corrig e qui est : F (p)BF = BO : boucle ouverte ; BF : boucle ferm ee F (p)BO = [(kp + (4.10) F (p)BO 1 + F (p)BO (4.9)
2 ki 0 )].[ 2 ] 2 p p + 20 p + 0 La fonction de transf` ere en boucle ferm ee donc sera :
F (p)BF = F (p)BF = On exige = 0.5
2 (kp .p + ki )0 2 2 p(p2 + 20 p + 0 ) + (kp .p + ki )0 2 (kp .p + ki )0 2 2 2 p3 + (20 )p2 + (0 + kp 0 )p + ki 0
(4.11) (4.12)
On souhaite que le syst` eme corrig e r epond ` a cette nouvelle exigence cest ` a dire que la nouvelle equation caract eristique soit : (p p0 )(p2 + 2 0 p + 0 2) Cette equation devient : p3 + (2 0 p0 )p2 + (02 2 0 p0 )p p0 02 (4.14) (4.13)
Par identication entre cette equation et celle du syst` eme en boucle ferm ee on trouve :
0 =
20 + p0 2 73
(4.15)
kp =
2 2 0 P0 + 02 0 2 0
(4.16)
ki =
p0 .02 2 0
(4.17)
Le p ole p0 doit etre choisi de telle mani` ere ` a ne pas inuencer sur les deux p oles du syst` eme ` a r eguler : On prend p0 = 5.105 , on trouve : kp = 1.1 ; ki = 3.5.105 Dans notre cas, on proc` ede ` a la r egulation de la puissance absorb ee par la charge, donc on doit apporter un changement ` a la fonction de transf` ert en boucle ferm ee, on mesure r eelle absorb ee, en suite on ltre cette puissance pour avoir la valeur moyenne, on compare cette derni` ere ` a une puissance de r ef erence qui est egale a : pref = 4972W Gardant toujours le rapport entre le gains kp et le ki dordre 105 , Ce choix se fait par la m ethode (essai-erreur) on trouve les param` etres qui corresponds la r egulation de la puissance : kp = 0.035 ; ; ki = 3800.
4.7
R esultats de Simulation et discussions
Les simulations sont r ealis ees par les deux mod` eles : 1)-Application sur le mod` ele math ematique repr esent e par la fonction de transf` ert (` a fr equence de commutation xe). 2)-Application sur le sch ema electrique (avec r egulation de fr equence de commutation). Les test sont r ealis es pour les deux cas(la charge constante, la charge variable), pour la charge variable, la r esistance augmente(R > R) pendant l echauement de la pi` ece tandis que linductance diminue (L < L). Pour les sch emas blocs de simulation (fonction de transf` ert (mod` ele) + sch ema electriques) (voir Lannexe). Simulation pour une charge constante (fc = fr ) La r eponse en tension du syst` eme repr esent ee par la gure suivante :
74
Fig. 4.6 R eponse en tension du syst` eme (sans r egulation).
La r egulation du syst` eme en boucle ferm ee avec le PI donne la r eponse en tension suivante : Les r esultats de simulation pour la r egulation de puissance absorb ee par la charge sont r ealis es pour :le mod` ele math ematique et le circuit electrique, la simulation par un circuit electrique est faite sous lenvironnement (SIMPOWERSYSTEM), le but de cette derni` ere est de conrmer les r esultats obtenus par le mod` ele math ematique du syst` eme.
75
Fig. 4.7 R eponse en tension du syst` eme en boucle ferm ee (apr` es la r egulation).
Fig. 4.8 R esultats de simulation du Mod` ele avec r egulation ` a charge constante (lecture du courant de charge en bleu10).
Au niveau du circuit electrique qui repr esente le syst` eme de chauage par induction, londuleur est aliment e par un hacheur s erie avec un ltre de sortie (L,C),la tension et le courant de sortie sont donn es par la gure(4.9) : 76
Fig. 4.9 Tension et Courant de sortie du Hacheur
Fig. 4.10 R esultats de simulation du syst` eme en boucle ferm ee (sch ema electrique ` a charge constante).
77
Fig. 4.11 Le Zoom de la tension et le courant de charge (charge constante).
Simulation pour une charge variable de (R,L) :(fc = fr )
Fig. 4.12 R esultats de simulation du Mod` ele avec une charge variable.
Teste de robustesse du r egulateur Le test de robustesse se fait vis ` a vis la variation des param` etre de la charge et le rejet de la perturbation par le r egulateur, a linstant t1 on augmente la r esistance ` a R de la charge qui provoque une augmentation de la tension et une diminution du courant de charge, a linstant t2 on diminue la valeur de linductance ` a L qui provoque une augmentation de la tension et une augmentation du courant de charge. 78
Fig. 4.13 R esultats de simulation du syst` eme (sch ema electrique avec une charge variable).
Fig. 4.14 Le Zoom de la tension et le courant de charge (charge variable).
79
Robustesse vis ` a vis laugmentation de la r esistance A linstant t1 = 2.104 s. La tension de charge atteint la valeur 470V , le courant egale a 16A, le r egulateur force donc le syst` eme pour atteindre la puissance de r ef erence. Robustesse vis ` a vis la diminution de linductance A linstant t2 = 3.104 s, L = 80.6H . La tension de charge atteint la valeur 455V , le courant egale a 21.5A, de la m eme fa con le r egulateur force donc le syst` eme pour atteindre la puissance de r ef erence. On pr esente dabord les formes dondes de la tension et du courant qui subissent une variation en fonction du variation de la charge (R,L), en suite en pr esente le rejet de la perturbation par le r egulateur PI an datteindre la puissance de r ef erence. Les r esultats de simulation pour la robustesse du PI sont : Dapr` es les r esultats obtenus pour lasservissement de puissance du syst` eme de chauage par induction avec le PI, on constate que se dernier est relativement robuste vis ` a vis la variation param etrique de la charge (R,L), ainsi que le rejet de la perturbation.
80
Fig. 4.15 Robustesse du PI vis ` a vis la variation des param` etres(R,L), a) augmentation de R , b) diminution de L.
81
Fig. 4.16 Rejet de la perturbation par le PI.
4.8
Application de la logique oue au contr ole de puissance du g en erateur ` a induction
4.8.1
Introduction
La majorit e des syst` emes industriels complexes sont diciles ` a contr oler automatiquement. Ces probl` emes sont dus ` a la non lin earit e et ` a la variation des param` etres de ces syst` emes ainsi que la qualit e des variables mesurables. An dapporter une solution ` a ces probl` emes, une nouvelle strat egie de commande bas ee sur la Th eorie de la logique oue a et e elabor ee [33][34][35][36]. Lorigine du d eveloppement de cette th eorie a et e le contr ole des processus bas e sur lexpertise de lop erateur. En eet, les etudes eectu ees [37] ont montr e que, dans une boucle de r egulation, lhomme r eagit comme un contr oleur robuste non lin eaire dont les param` etres varient aux cours du temps. Cette strat egie de contr ole Humain int` egre la connaissance du processus ` a commander. Dans la pratique, on voit bien lint er et de ce type de commande ; l etre humain peut prendre une action de contr ole m eme en pr esence de non lin earit e, distorsion, 82
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue etc.... Ainsi les contr oleurs ous peuvent etre vus comme un cas de commande expert caract eris ee par lutilisation dun m ecanisme repr esentatif du jugement de l etre humain. Les bases th eoriques de la logique oue ont et e etablies en 1965 par le professeur Lot A. Zadeh [36]. A cette epoque, cette th eorie na pas et e prise au s erieux. D es 1975, on trouve les premi` eres applications au niveau des syst` emes de r eglages [38]. A partir de 1985 environ, ce sont les Japonais qui commencent ` a utiliser la logique oue dans les produits industriels pour r esoudre des probl` emes de r eglage et de commande. La m ethodologie du contr ole ou appara t utile quand les processus sont tr` es complexes ` a analyser par des techniques conventionnelles ou quand les sources dinformation sont jug ees non pr ecises ou incertaines [39]. Pour am eliorer les performances des deux machines associ ees ` a londuleur de tension avec hyst er esis ` a trois niveaux, des r egulateurs ous sont elabor es et introduit pour la r egulation de la vitesse, et egalement la r egulation des courants en substituant le r egulateur du courant ` a hyst er esis par un r egulateur dhyst er esis ou.
4.8.2
Comparaison entre la r egulation par logique oue et la r egulation conventionnelle
La comparaison entre r egulation en logique oue et r egulation conventionnelle fait appara tre des di erences sur plusieurs aspects [40] : 1. Les types de processus qui se pr ete ` a la r egulation par lune ou lautre strat egie. 2. La dicult e de mise en uvre de chaque strat egie. 3. La dicult e de r eglage dune r egulation de processus. 4. Le comportement de la r egulation dans des conditions industrielles normales. 5. Le comportement de la r egulation en pr esence de parasites. 6. La abilit e du syst` eme de r egulation. Un syst` eme conventionnel se caract erise comme suit : Il ne peut r eguler en principe que des processus lin eaires. Une boucle de r egulation conventionnelle ne demande que quelques lignes. Par contre les processus complexes demandent un grand eort de programmation. Un bon r eglage suppose quune description math ematique du processus est possible.
83
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue Une boucle de r egulation conventionnelle nest r eglable de fa con optimale dans la plupart des cas que pour une plage r eduite. Une boucle de r egulation conventionnelle est en g en eral passablement sensible aux parasites. Un syst` eme en logique oue se caract erise comme suit : La logique oue sadapte ` a la r egulation de processus aussi bien lin eaire que non lin eaire. Cest une di erence importante entre la logique oue et la r egulation conventionnelle. La r egulation en logique oue dune boucle de r egulation simple demande en principe un plus grand eort que la conception dune boucle simple de r egulation conventionnelle. Pour un processus compliqu e, la logique oue reprendra lavantage. La simplicit e de r eglage est la di erence la plus frappante entre une r egulation conventionnelle et une r egulation oue. La r egulation en logique oue peut surpasser la r egulation conventionnelle pour ce qui est de la qualit e de r eponse dynamique du syst` eme. Lensemble du syst` eme de r egulation oue se comporte comme un amortisseur de perturbations.
4.8.3
Rappels des principes de la logique oue
Les el ements de base de la logique oue sont : Les d enitions des variables linguistiques. Les d eductions oues (inf erences). Les op erateurs. D enition des variables linguistiques La description dune certaine situation, dun ph enom` ene ou dun proc ed e contient en g en eral des expressions oues. An de permettre un traitement num erique, il est indispensable de les soumettre ` a une d enition ` a laide de fonctions dappartenance. Dans ce contexte, on attribue ` a chaque valeur de variable linguistique des fonctions dappartenance m, dont la valeur varie entre 0 et 1 . Le plus souvent, on utilise pour les fonctions dappartenance des formes trap ezo dales ou triangulaires. Cependant parfois, on fait appel ` a dautres formes telles que les formes de cloche et les formes obtenues ` a partir de fonctions 84
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue trigonom etriques [41]. En toute g en eralit e, la fonction dappartenance est d esign ee par E (x). Largument x se rapporte ` a la variable linguistique, tandis que E indique lensemble concern e. Pour une meilleure compr ehension, prenant lexemple de r eglage de temp erature T dun local. Dans le cas le plus simple, on peut distinguer deux valeurs froid et chaud de la variable linguistique temp erature. Elles forment deux ensembles ous (Figure 4.17). Ainsi une temp erature de 16 appartient avec un facteur dappartenance = 0, 7 ` a lensemble froid et avec = 0, 3 ` a lensemble chaud. On ecrit alors f roid (T = 16 ) = 0, 7 et chaud (T = 16 ) = 0, 3.
Fig. 4.17 Fonction dappartenance avec deux ensembles pour la variable linguistique temp erature.
D eductions oues (inf erences) G en eralement, plusieurs valeurs de variables linguistiques sont li ees entre elles par des r` egles an de tirer des inf erences ou des d eductions oues. On peut distinguer deux genres de r` egles dinf erences : Inf erence avec une seule r` egle. Inf erence avec plusieurs r` egles. Le cas dune inf erence avec une seule r` egle se pr esente lorsquil faut comparer plusieurs concurrents dans une certaine situation et en choisir loptimum. Si x1, x2, ..., xn sont les 85
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue variables linguistiques pour evaluer une certaine situation, le crit` ere pour la prise de d ecision peut etre formul ee par une r` egle, comme par exemple : y = [x1 ou (x2 et x3) ou ...] et xn (4.18)
Le cas dune inf erence avec plusieurs r` egles se pr esente lorsquune ou plusieurs variables n ecessitent une prise de d ecision di erente suivant les valeurs quatteignent ces variables. Les r` egles peuvent alors etre exprim ees sous forme g en erale :
y :=
si conditions 1, alors op eration 1, ou si conditions 2, alors op eration 2, ou . . . si conditions m, alors op eration m, ou
(4.19)
Op erateurs de la logique oue Les variables linguistiques sont li ees entre elles au niveau des inf erences par des op erateurs ous. Parmi ces op erateurs, on trouve les op erateurs ET, OU et NON. 1. Op erateur NON Dans la logique oue cet op erateur peut etre d eni par des fonctions dappartenance de la mani` ere suivante : c (x) = 1 a (x) (4.20)
Lop erateur NON, peut etre appel e aussi Compl ement, N egation ou Inverse. 2. Op erateur ET Lop erateur ET est r ealis e dans la plupart des cas par la formation du minimum. Appliqu e aux fonctions dappartenance a (x) et b (x), cet op erateur sexprime par : c (x) = Min[a (x), b (x)] (4.21)
Lop erateur peut egalement etre r ealis e par la formation du produit selon la relation suivante : 86
c (x) = a (x)b (x) 3. Op erateur OU
(4.22)
La r ealisation de lop erateur OU au niveau de la logique oue se fait en g en eral par la formation du maximum. Cet op erateur sexprime par : c (x) = Max[a (x), b (x)] (4.23)
Par analogie avec lop erateur ET, lop erateur OU peut etre r ealis e par la formation de la somme et plus pr ecis ement par la valeur moyenne, ` a savoir : c (x) = a (x) + b (x) 4. Op erateur OU ou et ET ou Les op erateurs OU ou et ET ou sont des op erateurs combin es entre lop erateur maximum, minimum et la moyenne arithm etique : Lop erateur ET ou est d eni par : c (x) = Min[a (x), b (x)] + et lop erateur OU ou par : 1 [a (x) + b (x)] (4.26) 2 Avec le facteur de pond eration [0, 1], il est possible de pond erer linuence des deux c (x) = Max[a (x), b (x)] + termes. 5. Op erateur Min Max Cet op erateur est d eni par la combinaison des op erateurs minimum et maximum, selon : c (x) = Max[a (x), b (x)] + (1 )[a (x) + b (x)] (4.27) 1 [a (x) + b (x)] 2 (4.25) (4.24)
4.8.4
Contr oleur ou
Le sch ema synoptique g en eral dun contr oleur ou est repr esent e par la gure (4.18). A partir du sch ema de la gure (4.18), on peut distinguer les niveaux suivants [15][42] : 87
Fig. 4.18 Sch ema synoptique g en eral dun contr oleur ou.
Une interface de fuzzication. Une base de connaissance. Une logique de prise de d ecision. Une interface de d efuzzication. Le syst` eme ` a contr oler. Linterface de fuzzication inclut les fonctions suivantes [32][42] : Mesure des variables dentr ee Repr esentation dune cartographie d echelle transf erant la plage des variables dentr ee aux univers de discours correspondants. Repr esentation de la fonction de fuzzication convertissant les donn ees dentr ee en variables linguistiques. La base de connaissance est compos ee : Dune base de donn ees fournissant les d enitions n ecessaires utilis ees pour d enir les r` egles de contr ole linguistique et la manipulation des donn ees oues dans le contr oleur. Dune base de r` egles caract erisant les buts et les strat egies de commande emis par les experts au moyen dun ensemble de r` egles linguistiques de contr ole.
88
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue La logique de prise de d ecision (inf erences) : La logique de prise de d ecision est le noyau du contr oleur ou ; sa fonction est la prise de d ecision en se basant sur les concepts ous et les r` egles dinf erences. Linterface de d efuzzication : Cette interface r ealise les fonctions suivantes : Une cartographie d echelle convertissant la plage des variables de sortie aux univers de discours appropri es. Une d efuzzication fournissant une action de contr ole physique ` a partir dune action de contr ole oue. Fuzzication Les grandeurs provenant du syst` eme ` a r egler, utilis ees par le r egulateur par logique oue, sont mesur ees ` a laide dorganes de mesure g en eralement de type analogique. Etant donn e que limpl ementation du r egulateur ou se fait presque exclusivement de mani` ere digitale, il faut pr evoir donc un convertisseur analogique/digital. La d enition des fonctions dappartenance pour les di erentes variables dentr ee se fait apr` es le passage des grandeurs physiques (grandeurs d etermin ees) en variables linguistiques (grandeurs ou variables oues) qui peuvent etre trait ees par les inf erences. Les fonctions dappartenance peuvent etre sym etriques, non sym etriques et equidistantes ou non equidistantes (Figure 4.19). Il faut eviter les chevauchements (Figure 4.20.a) et les lacunes (Figure 4.20.b) entre les fonctions dappartenance de deux ensembles voisins. En eet, cela provoque des zones de non intervention du r egulateur (zones mortes), ce qui conduit le plus souvent ` a une instabilit e de r eglage. En g en eral, on introduit pour une variable linguistique trois, cinq ou sept ensembles ous repr esent es par des fonctions dappartenance. Le choix du nombre densembles d epend de la r esolution et de lintervention du r eglage d esir ee.
89
Fig. 4.19 Di erentes formes pour les fonctions dappartenance.
90
Fig. 4.20 Formes ` a eviter pour les fonctions dappartenance des variables dentr ee.
Inf erences (d eductions oues) Les d eductions oues lient les grandeurs mesur ees (transform ees en variables linguistiques) ` a la variable de sortie exprim ee egalement comme variable linguistique. Il existe di erentes possibilit es dexprimer les inf erences, ` a savoir par description linguistique, par description symbolique, par matrices dinf erence ou par tableau dinf erence [15][36]. Plusieurs possibilit es existent pour la r ealisation des op erateurs de la logique oue qui sappliquent aux fonctions dappartenance. A partir de ces possibilit es, on introduit la notion de m ethodes dinf erences permettant un traitement num erique de ces inf erences ; en g en eral, on utilise lune des m ethodes suivantes : M ethode dinf erence Max - Min (contr oleur de type Mamdani). M ethode dinf erence Max - Prod (contr oleur de type Larsen). M ethode dinf erence Somme - Prod (contr oleur de type Zadeh).
91
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue Exemple de la m ethode dinf erence Max-Min An de mettre en evidence le traitement num erique des inf erences, on fera appel ` a un cas de deux variables dentr ee x1 et x2 et une variable de sortie xr . Chacune est compos ee de trois ensembles NG (n egatif grand), EZ (environ z ero) et PG (positif grand) et d enie par des fonctions dappartenance, comme le montre la gure (4.21). Pour les variables dentr ee on suppose que les valeurs num eriques sont x1 = 0, 44 et x2 = 0, 67. Dans cet exemple, linf erence est compos ee de deux r` egles :
xr :=
si (x1 PG ET x2 EZ ), ALORS xr := EZ OU si (x1 EZ OU x2 NG ), ALORS xr := NG.
La premi` ere condition (x1 PG ET x2 EZ) implique pour x1 = 0, 44 un facteur dappartenance P G (x1 = 0, 44) = 0, 67 et pour x2 = 0, 67 un facteur dappartenance P G (x2 = 0, 67) = 0, 33. La fonction dappartenance de la condition prend la valeur minimale de ces deux facteurs dappartenance c1 = 0, 33 ` a cause de lop erateur ET. La fonction dappartenance EZ (xr) pour la variable de sortie est donc encr et ee ` a 0,33 et cela ` a cause de lop erateur alors r ealis e par la formation du minimum. La fonction dappartenance partielle R1 (xr) pour la variable de sortie xr est mise en evidence par un trait renforc e sur la gure (4.21). La condition (x1 EZ OU x2 NG) de la deuxi` eme r` egle implique des facteurs dappartenance EZ (x1 = 0, 44) = 0, 33 et N G (x2 = 0, 67) = 0, 67. La fonction dappartenance de la condition prend la valeur maximale de ces deux facteurs C 2 = 0, 67 ` a cause de lop erateur OU. De la m eme mani` ere que la premi` ere condition, la fonction dappartenance de la deuxi` eme condition N G (xr ) de la variable de sortie est encr et ee ` a 0, 67. La fonction dappartenance partielle R2 (xr ) est egalement mise en evidence par un trait renforc e (Figure 4.21). La fonction dappartenance r esultante Res (xr ) sobtient par la formation du maximum des deux fonctions dappartenance partielles R1 (xr ) et R2 (xr ) puisque ces deux fonctions sont li ees par lop erateur OU. Cette fonction est hachur ee ` a la gure (4.21). En toute g en eralit e, on obtient la fonction dappartenance partielle Ri (xr ) de chaque r` egle par les relations : Pour la m ethode dinf erence Max - prod et Somme - prod 92
Fig. 4.21 M ethode dinf erence Max-Min pour deux variables dentr ee et deux r` egles.
Ri (xr ) = ci .oi (xr ) Pour la m ethode dinf erence Max-Min Ri (xr ) = Min[ci , oi (xr )] avec i = 0, 1, ..., m.
(4.28)
(4.29)
La fonction dappartenance r esultante est donn ee par les expressions suivantes : Pour la m ethode dinf erence Max-prod et Max-Min
Res (xr ) = Max[R1 (xr ), R1 (xr ), ..., Rm (xr )] Pour la m ethode dinf erence Somme prod :
avec i = 0, 1, ..., m.
(4.30)
Res (xr ) = [R1 (xr ) + R1 (xr ) + ... + Rm (xr )]/m
(4.31)
93
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue D efuzzication Pour pouvoir d enir la loi de commande, le contr oleur ou doit etre accompagn e dune proc edure de d efuzzication. Etant donn e que lorgane de commande n ecessite un signal de commande Ucm pr ecis ` a son entr ee, il faut donc pr evoir une information d etermin ee (physique). Cette transformation est assur ee par le bloc de d efuzzication. Ce m eme bloc r ealise la conversion inverse de la fuzzication (conversion digitale/analogique). Plusieurs strat egies de d efuzzication peuvent etre utilis ees [32][33] ; parmi lesquelles on trouve : M ethode de d efuzzication par centre de gravit e. M ethode de d efuzzication par valeur maximale. M ethode de d efuzzication par valeur moyenne des maxima. 1. D efuzzication par centre de gravit e Lune des m ethodes de d efuzzication les plus utilis ees est celle de la d etermination du centre de gravit e de la fonction dappartenance r esultante Res (xr ). a. Centre de gravit e lors de la m ethode dinf erence Somme - Prod Pour la d etermination du centre de gravit e de la fonction dappartenance r esultante, il sut de calculer son abscisse dont lexpression est donn ee par : x r avec : Si =
1
=
1
m i=1 ci xi Si m i=1 ci Si
(4.32)
oi (xr )dxr
1
(4.33)
et : x i =
1 Si
xr oi (xr )dxr
1
(4.34)
b. Centre de gravit e lors de fonction dappartenance sans chevauchement Par analogie avec la relation (4.32), labscisse du centre de gravit e dans ce cas de fonctions se calcul ` a laide de lexpression suivante : x r avec : x r 1 = m
m
CE x E SE CE SE
(4.35)
CEi
i=1
pour la m ethode Somme Prod 94
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue et : CEi = Max[CEi ] pour les m ethodes MaX Min et MaX Prod
c. Centre de gravit e lors de la m ethode des hauteurs pond er ees Cette m ethode est un cas particulier des fonctions dappartenance sans chevauchement. Dans ce cas toutes les surfaces SE des fonctions dappartenance sont uniformis ees et prises egales ` a 1. Labscisse du centre de gravit e se r eduit ` a lexpression suivante : x r = 2. D efuzzif cation par valeur maximale La m ethode de d efuzzication par centre de gravit e exige en g en eral une envergure de calcul assez importante. Par cons equent, il sera utile de disposer dune m ethode plus simple. Quelques fois on fait appel ` a la m ethode de d efuzzication par valeur maximale. Le principe de cette m ethode r eside dans le choix de labscisse de la valeur maximale de la fonction dappartenance r esultante. Cependant cette m ethode pr esente un inconv enient. Lorsque labscisse de la valeur maximale est limit ee entre xr1, et xr2(Figure 4.22) ; toutes les valeurs comprises entre ces deux limites peuvent etre utilis ees. Cette m ethode nest donc pas recommandable pour le r eglage par logique oue. 3. D efuzzif cation par la valeur moyenne des maxima Pour eviter lind etermination pr esent ee lors de la m ethode par valeur maximale, on fait appel la m ethode de d efuzzication par valeur moyenne des maxima. Cette strat egie g en` ere une commande qui repr esente la valeur moyenne des abscisses de toutes les fonctions dappartenance maximales. Cependant, cette m ethode pr esente egalement un grand inconv enient qui r eside dans le saut du signal de sortie si la dominante change dune fonction dappartenance partielle ` a une autre (Figure 4.23). Par cons equent, ce comportement provoque un mauvais comportement du circuit de r eglage. CE x E CE (4.36)
4.8.5
Di erentes approches pour la d etermination des r` egles
II existe deux approches principales pour la d etermination des r` egles dun contr oleur ou. La premi` ere est une m ethode purement heuristique ; les r` egles sont d etermin ees de telle sorte que l ecart entre la consigne et la sortie puisse etre corrig e. Cette d etermination repose sur la connaissance qualitative du comportement du processus [34]. La seconde
95
Fig. 4.22 D efuzzication par valeur maximale.
approche est une m ethode pouvant d eterminer dune mani` ere syst ematique la structure linguistique et/ou les param` etres satisfaisants les objectifs et les contraintes de contr ole. Une autre m ethode a et e introduite [35] pour la d etermination des r` egles et cela en se r ef erant ` a la trajectoire du syst` eme en boucle ferm ee. La recherche intuitive du comportement du syst` eme en boucle ferm ee, pour la d etermination des r` egles dans le domaine temporel, utilise fr equemment lerreur e (observation) et la variation de lerreur e. (dynamique du processus) ainsi que la variation de la commande U (entr ee du processus ` a r eguler). La proc edure ` a suivre, pour la d etermination des r` egles du contr oleur ou est expliqu ee en consid erant les points indiqu es sur la gure (4.24). Pour chacun de ces points, on explicite lexpertise sous la forme suivante : R` egle 1 : Si e = P G et e = EZ alors U = P G. D epart. R` egle 2 : Si e = P G et e = N P alors U = P M . Augmentation de la commande 96
Fig. 4.23 Discontinuit e lors de la d efuzzication par valeur maximale.
pour garder l equilibre. R` egle 3 : Si e = P M et e = N P alors U = P P . Tr` es faible augmentation de la commande pour ne pas d epasser la valeur limite. R` egle 4 : Si e = P P et e = N P alors U = EZ . Convergence vers l equilibre. R` egle 5 : Si e = EZ et e = N P alors U = N P . Freinage du processus. R` egle 6 : Si e = N P et e = P P alors U = N M . Freinage et inversion de la variation de la commande. R` egle 7 : Si e = N M et e = EZ alors U = N M . Rappel du processus vers l equilibre. R` egle 8 : Si e = N P et e = EZ alors U = EZ . Convergence vers l equilibre. R` egle 9 : Si e = EZ et e = EZ alors U = EZ . Equilibre. En consid erant point par point le comportement du processus et laction de variation de commande ` a appliquer, on en d eduit la table du contr ole ou de base qui correspond ` a la table de r` egle tr` es connue de Mac Vicar-whilan [33][34] : 97
Fig. 4.24 Ecriture du jeu de r` egles ` a laide dune analyse temporelle.
Fig. 4.25 Tableau N 3 : Trajectoire de phase du comportement d ecrit sur la gure 4.24.
Sur la diagonale de la matrice dinf erence, on attribue ` a la variation de la commande lensemble EZ. Par cons equent, le syst` eme ` a r egler se trouve dans un etat transitoire qui ne n ecessite pas dintervention importante pour atteindre le r egime stationnaire.
98
4.8.6
D eveloppement pratique du contr oleur ou
La majorit e des contr oleurs ous utilisent des algorithmes se basant sur le sch ema simple de Mamdani [36] ; pour un syst` eme mono-variable, ce sch ema est repr esent e par la gure (4.26).
Fig. 4.26 Sch ema bloc dune boucle r egulation ` a contr oleur ou.
Dapr` es le sch ema ci-dessus, le syst` eme de r egulation oue se compose essentiellement du contr oleur ou et du processus ` a contr oler. Le contr oleur ou comprend : Un bloc de calcul de la variation de lerreur au cours du temps (De). Les facteurs d echelle associ es ` a lerreur, ` a sa variation et ` a celle de la commande. Un bloc de fuzzication de lerreur et de sa variation. Les r` egles de contr ole ou. Un bloc de d efuzzif cation de la variation de la commande. Un bloc int egrateur. Loi de commande La loi adopt ee est fonction de lerreur et de sa variation (U = f (e, e)). Par cons equent, la variation de la commande n ecessaire est donn ee par lactivation de lensemble des r` egles de d ecision associ ees. Dans les cas simples, cette variation de commande est obtenue par lecture dune table de d ecision d enie hors ligne.
99
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue La forme g en erale de cette loi de commande est donn ee par : Uk+1 = Uk + Gk+1 Uk+1 , o` u Gk+1 est le gain associ e` a la commande Uk+1 , g en eralement choisi faible pour assurer la stabilit e du syst` eme et Uk+1 est la variation de la commande. Impl ementation La valeur de la commande correspondant ` a une telle situation peut etre obtenue en suivant les etapes suivantes : 1. Calcul de la pr esente erreur et de sa variation. e(K + 1) = R ef erence - Sortie du processus. e(K + 1) = e(K + 1) e(K ). 2. Normalisation de lerreur et de sa variation ` a laide de facteurs d echelle ou gains correspondants. e(K + 1) = e(K + 1)Ge e(K + 1) = e(K + 1)Ge 3. Conversion des valeurs obtenues en variables oues. 4. Lecture du niveau de quantication de la variation de la commande dans la table de d ecision correspondante. 5. Conversion du niveau obtenu en valeur num erique normalis ee de la variation de la commande. 6. D etermination de la commande ` a appliquer ` a lentr ee du processus ` a r eguler ` a laide du facteur d echelle ou du gain correspondant
100
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue U (K + 1) = U (K ) + Gu U (K + 1)
4.9
R esultats de Simulation et discussions
Les deux entr ees du contr oleur ou sont lerreur de puissance et sa variation. - Lerreur de puissance not ee e est d enie par : e = Pref erence Preelle - La variation de lerreur de puissance not ee e = e(t + e est d enie par : (4.38) u. ; (4.37)
t) e(t) = e(K + 1) e(K )
La sortie du r egulateur correspond ` a la variation de la commande Les trois grandeurs ,e, K

U.
e et
U sont normalis ees par les gains suivants : Ke ; K
Lunivers de discoure normalis e de chaque variable du r egulateur (lerreur, sa variation), est subdivis e en trois ensembles ous, Ceux-ci sont caract eris es par les d esignations standards suivantes : - N egatif petit not e NP ; - Environ de z ero not e EZ ; - Positif petit not e PP . Lunivers de discoure normalis e de la variation de la commande du r egulateur est : - N egatif grand not e NG ; - N egatif petit not e NP ; - Environ de z ero not e EZ ; - Positif petit not e PP ; - Positif grand not e PG . La logique de d etermination de cette matrice des r` egles est bas ee sur une connaissance globale ou qualitative du fonctionnement du syst` eme. A titre dexemple : si e est Z et si e est GN et e est Z Alors e est GN Alors U est Z U est GN
La matrice dinf erence des r` egles oues est donn ee par la table suivante : 101
Fig. 4.27 Matrice dinference des r` egles oues
Les param` etres (les gains de normalisation) du r egulateur Floue qui donnent la r eponse optimale du syst` eme sont : Ke = 0.0019, Ke = 0.0000011, Ku = 1000000. Les sch emas de simulation avec le r egulateur Flou sont les m eme quavec le r egulateur PI (on remplace le PI par le PI Floue), les r esultats de simulation sont donn es ` a charge constante en suite ` a charge variable et on termine par un test de robustesse du r egulateur vis ` a vis les variations de la charge.
102
Commande du g en erateur ` a induction : Asservissement de puissance et Chapitre 4 Apport de la logique Floue Simulation pour une charge constante (fc = fr ) On se limite ` a donner les r esultats de la r egulation de puissance seulement par le mod` ele math ematique (fonction de transf` ert en boucle ferm ee) du syst` eme de chauage par induction.
Fig. 4.28 R esultats de simulation du mod` ele (charge constante).
An de visualiser les formes dondes de la tension et du courant de charge la gure suivante donne le Zoom de ces deux derniers.
103
Fig. 4.29 LeZoom de la tension et du courant de charge constante.
Simulation pour une charge variable de (R,L) : (fc = fr ) On augmente la valeur de R et en diminua la valeur de L comme dans le cas r eel, cette variation provoque une chute de puissance, dans ce cas le r egulateur force lhacheur ` a fournir plus de puissance, pour rejeter la p erturbation.
Fig. 4.30 LeZoom de la tension et du courant de charge variable de (R,L).
104
Fig. 4.31 R esultats de simulation du mod` ele(charge variable).
Teste de robustesse du r egulateur De la m eme mani` ere que pour la r egulation avec le PI, on fait varie la r esistance ` a linstant t1 = 0.005s et linductance ` a linstant t2 = 0.008s pour voir linuence de chacune delle sur le comportement du syst` eme.
105
Fig. 4.32 Robustesse du PI-Floue vis a vis la variation des param` etres(R,L).
Le Zoom de la tension et du courant de charge est donn e par la gure suivante, on remarque bien que le comportement du r egulateur PI-Floue est similaire ` a celui du PI classique, le rejet de la perturbation conrme la robustesse des deux r egulateurs.
106
Fig. 4.33 LeZoom de la tension et du courant pour le test de robustesse.
4.10
Conclusion
Dans ce chapitre, on ` a propos e une approche de commande du syst` eme de chauage par induction par un PI classique, et par un PI oue . Des r esultats de simulation ont et e pr esent es et montrent la robustesse de la commande par le r egulateur PI classique face ` a la variation param etrique et non param etrique en g en eral. Les notions de base de la logique oue ont et e pr esent ees. Les aspects de la commande par logique oue, ainsi que la conception dun contr oleur ou ont et e introduits tout en justiant notre choix de ce type de commande qui r eside dans sa capacit e de traiter limpr ecis, lincertain et le vague et sa simplicit e de conception. Une simulation ` a base dun contr oleur ou a et e eectu ee pour faire le r eglage de la puissance dans les syst` emes de chauage par induction. on note que tous les r esultats et les performances obtenus d ependent du choix des gains du r egulateur. Ce choix se fait par la m ethode essai-erreur pour le PI ou et ` a partir dun calcul des coecients puis un ajustement par simulation en fonction des performances d esir ees pour le PI classique. Il reste ` a signaler que la r egulation de la fr equence de commutation de londuleur est n ecessaire pour asservir : un contr ole puissance dune part et les commutations douces pour les interrupteurs dautre part.
107
Conclusion g en erale
Lobjectif de ce pr esent m emoire concerne la mod elisation et la commande des syst` emes du chauage par induction par un PI classique et un PI ou . Cette etude nous a permis en premier lieu de mod eliser ce syst` eme constitu e dune charge m etallique entour ee par une bobine de cuivre, de proposer une approche de contr ole des convertisseurs statiques qui alimentent ce syst` eme en deuxi` eme lieu. A partir de cette etude et les r esultats obtenus on peut tirer les conclusions suivantes : 1. Grace au d eveloppement r ealis es dans la commande electrique et lapparition de diverses structures des convertisseurs de l electronique de puissance, on peut ` a pr esent, disposer de sources dalimentation ` a fr equences variables. 2- L etude des syst` emes de chauage par induction exige une bonne mod elisation math ematique d ecrivant lensemble de la charge et lalimentation constitu ee par lhacheur et londuleur. Cela permet de pr evoir les performances dynamiques et statiques du syst` eme. 3- La variation de la r esistance R et linductance L de la charge pendant l echauement de la pi` ece provoque une forte diminution du rendement (puissance absorb ee) ; pour cela il nous faut une r egulation bien adapt ee ` a cette variation an d eviter ces pertes. 4- La r egulation doit se faire par lalimentation de londuleur ` a travers lhacheur et aussi la r egulation de fr equence de commutation qui doit suivre la fr equence de r esonance de la charge.
108
Chapitre 4
Conclusion g en erale
5- Le r egulateur PI conventionnel permet dobtenir de bonnes performances. Mais ce dernier peut perdre sa robustesse vis ` a vis de la variation des param` etres de la charge. 6- La logique oue, caract eris ee par sa capacit e de traiter limpr ecis, lincertain et le vague a et e exploit ee pour construire une r egulation oue de puissance, lapproche de commande oue propos ee a et e justi ee par les r esultats de simulation et les performances obtenues. En n, ce travail est un prolongement (contribution) des etudes r ealis ees sur les syst` emes de chauage par induction. Il a besoin dune continuation dans plusieurs directions. Dapr` es les r esultats obtenus, il serait int eressant denvisager les perspectives et les suggestions suivantes : Une r egulation de fr equence de commutation par la PLL. Une r ealisation pratique du circuit de commande des g achettes par un microcontr oleur ou avec un DSP. Une synth` ese syst ematique des r egulateurs Flou.
109
Annexe ` ` LES PARAMETRES DU SYSTEME SIMULE Les param` etres du syst` eme sont extraits dun article IEEE [44]. La r esistance de la charge Linductance de la charge La capacit e de la charge La tension aux bornes de londuleur La puissance absorb ee par la charge Alimentation de lhacheur Inductance du ltre de lhacheur Capacit e du ltre de lhacheur R = 26.6 L = 126.7106 H C = 0.08106 F E = 400V P = 4972W Eh = 500V Lf = 2102 H Cf = 1.56105 F
` LES SCHEMAS SYNOPTIQUES DU SYSTEME SIMULE
Fig. 34 sch ema de r egulation du syst` eme avec un PI.
Annexe
Fig. 35 Circuit electrique (Onduleur + Hacheur)sous forme subsyst` eme.
Fig. 36 Circuit electrique de londuleur avec r eglage de puissance ` a fr equence xe .
II
Annexe
Fig. 37 Circuit electrique de lHacheur avec r eglage de .
Fig. 38 Circuit electrique de londuleur avec r eglage de fr equence.
III
Bibliographie
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VII

Inj Adnani Boubekeur

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R epublique Alg erienne D emocratique et Populaire Minist` ere de lEnseignement Sup erieur et de la Recherche Scientique Facult e des Sciences

de lIng enieur Universit e El Hadj Lakhdar de Batna

Examinateurs Dr Abderrahmane Dib Dr Souane Ta bi

Table des mati` eres

Installations de chauage par induction

Propri et es du chauage par induction

Structures de base des onduleurs ` a r esonance . . . . . . . . . . . . . . . . .

Les el ements semi-conducteurs de l electronique de puissance . . . . . . . .

Propri et es des onduleurs ` a r esonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Techniques de r eglage de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Applications des onduleurs ` a r esonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix de la topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Strat egies de commandes et simulation en deux modes (ZVS et NonZVS) .

R esultats de Simulation et discussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.10 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Conclusion g en erale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Annexe Bibliographie I IV

Liste des symboles LISTE DES SYMBOLES

B c C Cf d E e e Eh F f fc fr h H If Ic ie IL ILmax ILmin Il Ke Koc Kp ,Ki Ke Ku L

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Induction electromagn etique

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Fig. 1.1 Loi de Faraday

Fig. 1.2 Courants de Foucault induits

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Installations de chauage par induction

Alimentations energ etiques et g en erateurs

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Propri et es du chauage par induction

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Le rendement electrique est d eni comme suit : e = P P + Pi (1.4)

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Les caract eristiques du chauage par induction

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Les caract eristiques electromagn etiques

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Fig. 1.3 Profondeur de p en etration

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Chapitre 1 mesures [2]. Mod` ele 1 :

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

(T ) = 0 exp( Mod` ele 2 : (T ) =

Fig. 1.4 Evolution de la r esistivit e en fonction de la temp erature pour un acier 50 CV 4

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

B(H, T ) = [1 exp( Tc : Temp erature de Curie ; C : Constante ;

T Tc Bs a. )].2 .arctg ( ) + 0 .H C 2.Bs

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Bs : Aimantation de saturation ; a : Pente initiale de la courbe B = f (H, T).

Fusion de m etal par induction dans les fours ` a creuset

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Durcissement de lacier par induction

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Fig. 1.6 Inducteurs pour durcissement

Position du probl` eme

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Fig. 1.7 Sch ema equivalent du syst` eme coupl e (inducteur+charge)

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Les structures de puissance

Fig. 1.8 Circuits r esonants (s erie / parall` ele)

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Etat de lart sur les syst` emes de chauage par induction

Chapitre 2 Analyse des di erentes structures des onduleurs ` a r esonance

Analyse des di erentes structures des onduleurs ` a r esonance

Analyse des di erentes structures des onduleurs ` a r esonance

Types de convertisseurs statiques ` a r esonance