INSTITUT SUPERIEUR DES ÉTUDES TECHNOLOGIQUES DE RADÈS

DÉPARTEMENT GENIE MÉCANIQUE

ATELIER ASSERVISSEMENT ET REGULATION

Enseignante Responsable: Mme Th. HAOUAS

TP 2 : SIMULATION DE LA REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES DU 1ER

& 2EME ORDRE SOUS MATLAB

Objectifs:
 Etudier le comportement temporel d’un système du premier ordre
 Etudier le comportement temporel d’un système du deuxième ordre

Pré requis:

 Equations différentielles linéaires du 1er et 2ème ordre

 Transformées de Laplace

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A. Etude théorique

Dans ce TP on étudiera les systèmes linéaires SISO (Single Input Single Output). Un système
linéaire est modélisé par:

Domaine temporel : Domaine fréquentiel :

𝒆(𝒕) 𝒉(t) 𝒔(𝒕) 𝑬(𝒑) 𝑯(p) 𝑺(𝒑)

A.1. Les systèmes du 1er ordre

A.1.1 Equation différentielle canonique

𝒅𝒔(𝒕)
Le fonctionnement est décrit par : 𝝉. + 𝒔(𝒕) = 𝑲. 𝒆(𝒕) (1)
𝒅𝒕

Avec les paramètres caractéristiques :

 𝑲 : gain statique du système ( 𝑲 > 𝟎 )

 𝝉: constante de temps du système

A.1.2 Fonction de transfert canonique

𝑬(𝒑) 𝑯(p) 𝑺(𝒑)

𝑲
La fonction de transfert est donnée par : 𝐇(𝐩) = 𝟏+𝝉.𝒑

A.1.3 Réponse indicielle d’un système du 1er ordre

On sollicite le système à un échelon (signal constant) d'amplitude 𝐄𝟎 (par rapport à son

état de repos), appliqué à l’instant initial t = 0.
La réponse indicielle est donnée par:
𝒕
𝐬(𝐭) = 𝑲. 𝐄𝟎 (𝟏 − 𝒆− ⁄𝝉 ) ( 2)

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Allure de la réponse indicielle:

Identification du système à partir de la réponse indicielle :

 Détermination du gain statique 𝑲 :

𝒔(+∞)
𝐊= , avec 𝒔(+∞) : valeur finale de s(t) déterminée en régime statique
𝐄𝟎

 Détermination de la constante de temps 𝝉 :

Abscisse du point d’intersection entre la tangente à l’origine 𝒔(𝟎) de la réponse 𝒔(𝒕) et
l’asymptote de la réponse lorsque t  +  𝐬(+∞) et tel que à l'instant 𝝉 la réponse vaut :
𝒔(𝝉) = 𝟎, 𝟔𝟒. 𝐬(+∞)

 Détermination du temps de réponse 𝒕𝒓−𝟓% ou appelé encore par temps de

stabilisation :
Tracer un trait correspondant à 𝟎, 𝟗𝟓. 𝐬(+∞). L'abscisse du point d'intersection entre
cette droite et la réponse correspond à 𝒕𝒓−𝟓% = 𝟑. 𝝉

A.2. Les systèmes du 2ème ordre

A.2.1 Equation différentielle canonique

𝒅𝟐 𝒔(𝒕) 𝒅𝒔(𝒕)
+ 𝟐. 𝒎. 𝝎𝟐𝟎 + 𝝎𝟐𝟎 . 𝒔(𝒕) = 𝑲. 𝝎𝟐𝟎 . 𝒆(𝒕) ( 3)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

Avec les paramètres caractéristiques :

 𝑲 : gain statique du système

 𝝎𝟎 : pulsation propre du système non amorti
 𝒎: coefficient d’amortissement du système sans dimension (𝒎 ≥ 𝟎)
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 A.2.2 Fonction de transfert canonique

𝑬(𝒑) 𝑯(p) 𝑺(𝒑)

La fonction de transfert est donnée par :

1ère forme canonique : 2ème forme canonique :

𝑲. 𝝎𝟐𝟎 𝑲
𝐇(𝐩) = 𝐇(𝐩) =
𝒑𝟐 + 𝟐. 𝒎. 𝝎𝟎 . 𝒑 + 𝝎𝟐𝟎 𝟏 𝟐 𝟐. 𝒎
𝒑 + 𝝎 .𝒑 + 𝟏
𝝎𝟐𝟎 𝟎

A.2.3 Réponse indicielle d’un système du 2ème ordre

On sollicite le système à un échelon (signal constant) d'amplitude 𝐄𝟎 (par rapport à son

état de repos), appliqué à l’instant initial t = 0. La réponse indicielle fréquentielle est donnée
par:
𝑲.𝐄𝟎
𝐒(𝐩) = 𝐄(𝐩). 𝐇(𝐩) = 𝟏 𝟐 𝟐.𝒎
𝒑( 𝟐 𝒑 + .𝒑+𝟏)
𝝎𝟎 𝝎𝟎

Les pôles de la fonction de transfert sont les racines de l’équation caractéristique

(Dénominateur).

La réponse temporelle présente une tangente à l’origine nulle. La courbe démarre

tangentiellement à l’axe du temps, passe par une phase transitoire avant de se stabiliser à sa
valeur finale 𝒔(+∞) = 𝑲. 𝑬𝟎. L’allure du régime transitoire dépend de la nature des pôles de
la fonction de transfert.

A.2.3.1 Comportement transitoire en fonction du coefficient d’amortissement

La nature des pôles de la fonction de transfert détermine le comportement transitoire. Elle

dépend en particulier du coefficient d’amortissement comme le montre l’étude de l’équation

suivante : ∆= 𝒎𝟐 . 𝝎𝟐𝟎 − 𝝎𝟐𝟎 = 𝝎𝟐𝟎 . (𝒎𝟐 − 𝟏). On a Les solutions 𝒓𝟏 et 𝒓𝟐 de l’équation ci-
dessous sont données dans le tableau suivant selon le coefficient d’amortissement 𝒎

Ordre de 𝒎 racines de l’équation ( 𝒓𝟏 , 𝒓𝟐 ) Nature des racines ( 𝒓𝟏 , 𝒓𝟐 )

si 𝒎 > 𝟏 𝒓𝟏 = −𝝎𝟎 . (𝒎 − √𝒎𝟐 − 𝟏) Deux pôles réels distincts : ( 𝒓𝟏 , 𝒓𝟐 ) ∈ ℝ−
𝒓𝟐 = −𝝎𝟎 . (𝒎 + √𝒎𝟐 − 𝟏)

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si 𝒎 = 𝟏 𝒓𝟏 = 𝒓𝟐 = −𝝎𝟎 Un pôle réel double : ( 𝒓𝟏 = 𝒓𝟐 ) ∈ ℝ−
si 𝒎 < 𝟏 𝒓𝟏 = −𝝎𝟎 . (𝒎 + 𝒋√𝟏−𝒎𝟐 ) Deux pôles complexes conjugués
𝒓𝟐 = −𝝎𝟎 . (𝒎 − 𝒋√𝟏−𝒎𝟐 )

Allure de réponses indicielles selon l’ordre l’amortissement 𝒎 :

A.2.3.2 Temps de réponse

Lorsque la réponse indicielle est apériodique, le temps de réponse à 5% est toujours défini par
le temps au bout duquel la réponse atteint 95% de sa valeur finale. Par contre, lorsque la
réponse est oscillatoire amortie, le temps de réponse à 5% est défini par le temps au bout
duquel, la réponse rentre définitivement dans la bande définie par 105% et 95% de la valeur
finale. La figure ci-dessous donne un exemple de relevé du temps de réponse à partir de la
réponse indicielle d’un système du deuxième ordre avec 𝒎 < 1.

smax

Formules théoriques utiles:

𝝅
 Temps de pic: 𝒕𝒑𝒊𝒄 =
𝝎𝟎 .√𝟏−𝒎𝟐
 Pseudo pulsation:
𝝎𝒑 = 𝝎𝟎 . √𝟏 − 𝒎𝟐

𝟐.𝝅
 Pseudo période: 𝑻𝒑 =
𝝎𝟎 .√𝟏−𝒎𝟐
 1er dépassement:
Cas où 𝒎 < 1 −𝒎.𝝅⁄
𝑫𝟏% = 𝟏𝟎𝟎. 𝒆 √𝟏−𝒎𝟐

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A.2.3.3 Abaques utilisées dans le cas d’amortissement 𝒎 < 𝟏:

A.3.Exemple de manipulation simple sous MATLAB

Saisir, puis simuler sous COMMAND WINDOW la réponse indicielle unitaire du système
2
physique linéaire continu : 𝐻(𝑝) = 𝑝3 +2.𝑝2 +3
2
avec MATLAB la variable p devient s, d’où l’on a : 𝐻(𝑠) = 𝑠3 +2.𝑠2 +3

numH=2 ; ↲ % déclaration des coefficients du numérateur de la fonction de transfert

denH=[1 2 0 3] ; % déclaration des coefficients du dénominateur de la fonction de
↲
transfert dans un ordre décroissant. En remplaçant le coefficient manquant ( 0.p1) par 0
H= tf(numH,denH) ; % la fonction tf crée la fonction de transfert
↲
step(H) % la fonction step trace la réponse indicielle unitaire
↲

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 B. Travail demandé

B.1. Les systèmes du 1er ordre

B.1.1 à partir de l’équation différentielle canonique d’un système du 1er ordre, montrer que la
𝑲
fonction de transfert canonique est 𝟏+𝝉.𝒑

B.1.2 établir l’expression de la réponse indicielle d’un système du 1 er ordre de gain statique 𝑲
et de constante 𝝉 initialement au repos et soumis à un signal d’entrée en échelon : 𝒆(𝒕) =
𝑬𝟎 . 𝒖(𝒕). Puis calculer les limites suivantes :𝒔(𝟎) ; 𝒔(+∞) ; 𝒔(𝝉)

B.1.3 sachant que : 𝒔(𝒕𝒓à𝟓% ) = 𝟎, 𝟗𝟓. 𝒔(+∞) . Montrer que 𝒕𝒓−𝟓% = 𝟑. 𝝉

B.1.4 Soit les fonctions de transferts suivantes. Déterminer pour chaque fonction de transfert
les paramètres caractéristiques : 𝐾, 𝜏 𝑒𝑡 𝒕𝒓−𝟓%

Groupe1 :
𝟏 𝟐 𝟔
𝑯𝟏 (𝒑) = 𝑯𝟐 (𝒑) = 𝟏+𝒑 𝑯𝟑 (𝒑) = 𝟐+𝟐.𝒑
𝟐 + 𝟐. 𝒑
Groupe2 :
𝟏 𝟒 𝟑
𝑯𝟒 (𝒑) = 𝑯𝟓 (𝒑) = 𝑯𝟔 (𝒑) =
𝟏 + 𝟎, 𝟓. 𝒑 𝟒+𝒑 𝟑 + 𝟐. 𝒑

B.1.5 Tracer sous MATLAB la réponse indicielle unitaire relativement à chaque système.
Puis, Déterminer graphiquement : Le gain du système statique 𝑲 et Le temps de
réponse𝒕𝒓−𝟓% . Représenter pour chacun des groupes les 3 réponses simultanément. Conclure
sur la particularité de chacun des groupes.

B.2. Les systèmes du 2ème ordre

B.2.1 à partir de l’équation différentielle canonique d’un système du 2ème ordre, montrer que
𝑲.𝝎𝟐
la fonction de transfert canonique (1ère forme) est 𝒑𝟐 +𝟐.𝒎.𝝎𝟎.𝒑+𝝎𝟐
𝟎 𝟎

B.2.2 Soit les fonctions de transferts suivantes. Identifier pour chaque fonction de
transfert les paramètres caractéristiques: ( 𝑲, 𝒎, 𝝎𝟎 )

𝟐 𝟏 𝟏
𝑯𝟏 (𝒑) = 𝑯𝟐 (𝒑) = 𝑯𝟑 (𝒑) =
𝟏 + 𝟎, 𝟓. 𝒑 + 𝒑𝟐 𝟏 + 𝟏, 𝟒. 𝒑 + 𝒑𝟐 𝟐 + 𝟒. 𝒑 + 𝟐. 𝒑𝟐

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B.2.3 Déterminer pour les trois systèmes, les racines respectivement à chaque dénominateur.
B.2.4 Dans le cas de réponse indicielle unitaire, déduire la nature du régime établi pour
chaque système.
B.2.5 Tracer sous MATLAB les trois réponses indicielles unitaires relativement à chaque
système. En Indiquant les valeurs particulières : 𝒔(+∞), 𝒔𝒎𝒂𝒙 , 𝑫𝟏 , 𝒕𝒓±𝟓%
B.2.6 En vous référant aux abaques fournies, Retrouver les paramètres caractéristiques des
systèmes𝑯𝟏 (𝒑) et 𝑯𝟐 (𝒑) établis précédemment en B.2.2.

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