CHAPITRE 3

Analyse temporelle des systèmes

linéaires fondamentaux
 Analyse temporelle des systèmes
linéaires fondamentaux
Ordre d’un système :
▪ Un système est dit du nième ordre si l’équation
différentielle qui régit ses paramètres est de degré n.

▪ Nous allons étudier en détail les systèmes du premier

et du second ordre.

▪ Tout système complexe peut être décomposé en

plusieurs « petits » systèmes.
Système du premier ordre
Un système est dit de premier ordre est décrit par une
équation différentielle de la :

𝑑𝑠(𝑡 ሻ
𝜏 + 𝑠 𝑡 = 𝐾𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

Avec : K = gain statique

τ = constante de temps (en s)
D’où la fonction de transfert:
𝐾
𝑆 𝑝 =
1 + τ𝑝
Système du premier ordre
Réponses temporelles des systèmes du 1er
ordre :
▪ Réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle) :
 En entrée, nous appliquons un dirac : E(p) = 1
𝐾 𝑇𝐿−1 𝐾 −𝑡
On a: 𝑆 𝑝 = 𝑠 𝑡 = 𝑒 τ
1 + τ𝑝 τ
𝐾
Valeur initial: 𝑡=0 𝑠 0 =
τ
Régime transitoire:
𝐾 −1 𝐾
𝑡 = τ 𝑠 τ = 𝑒 = 0.368
τ τ
Régime permanent: 𝑡 → ∞ lim 𝑠 𝑡 = 0
∞
𝑘
Temps de réponse: 𝑡𝑟 = 3τ, 𝑠 3τ = 0.05
τ
 Système du premier ordre
 Réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle) :
Système du premier ordre
▪ Réponse à un échelon (réponse indicielle) :
 En entrée, nous appliquons un échelon : E(p) = 1 / p
𝑇𝐿 −1
𝐾 −
𝑡
On a: 𝑆 𝑝 = 𝑠 𝑡 = 𝐾(1 − 𝑒 τሻ
𝑝 1 + τ𝑝
Régime permanent: 𝑡 → ∞ lim 𝑠 𝑡 = 𝐾
∞
Régime transitoire: la constante de temps τ caractérise la rapidité
du régime transitoire
𝑡 = τ 𝑠 τ = 𝐾(1 − 𝑒 −1 ሻ = 0.63𝐾
Temps de réponse :C’est le temps qui caractérise le régime transitoire,
il est déterminé en pratique à -5% de la valeur finale
𝑘
𝑡𝑟 = 3τ, 𝑠 3τ = 0.05
τ
Valeur initial: 𝑡=0 𝑠 0 =0
Système du premier ordre
▪ Réponse à un échelon (réponse indicielle) :

𝑘
Tangente en (0, 0) : 𝑦= 𝑥
τ
Système du premier ordre
▪ Réponse à un échelon (réponse indicielle) :

𝑘
Tangente en (0, 0) : 𝑦= 𝑥
τ
Système du premier ordre
▪ Réponse à un échelon (réponse indicielle) :

 Aucun point d’inflexion pour la réponse

 Pas d’oscillations ( s’(t) > 0 )
 L’erreur statique est finie et nulle si K = 1 avec e(t) = 1 en
entrée.
 Temps de montée :
Le temps de montée est entre 10 et 90 % de la valeur
maximale.

𝑡
− τ1 𝑡 = −τ 𝑙𝑛0.9 𝐾
𝑆 𝑡1 = 0,1K = K(1 − 𝑒 ሻ ቊ1
൞ 𝑡 𝑡2 = −τ 𝑙𝑛0.1 𝐾
− τ2
𝑆 𝑡2 = 0,9K = K(1 − 𝑒 ሻ

𝑡𝑚 = 𝑡2 -𝑡1 =2,2 𝜏
Système du premier ordre
▪ Réponse à une rampe :
En entrée, nous appliquons une rampe : E(p) = k / p²
𝑘𝐾 𝑘 𝐾 𝑎 1
On a: 𝑆 𝑝 = = =
𝑝2 1+τ𝑝 𝑝 𝑝 1+τ𝑝 𝑝 𝑝 1+τ𝑝
Avec: a=kK

Il s’agit d’une intégration de la réponse indicielle

𝑡 𝑡
−τ −τ
𝑠 𝑡 = න 𝑎(1 −𝑒 ሻ = න 𝑎𝑑𝑡 − න 𝑎𝑒 𝑑𝑡

𝑡
−τ
𝑠 𝑡 = 𝑎𝑡 + 𝑎τ𝑒 + 𝑐𝑡𝑒
𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 = 0 𝑠 0 = 𝑎τ + 𝑐𝑡𝑒 = 0 → 𝑐𝑡𝑒 = −𝑎τ
𝒕
−𝝉
𝒔 𝒕 = 𝒂(𝒕 − 𝝉ሻ + 𝒂𝝉𝒆
Système du premier ordre
Réponse à une rampe :
En régime permanent, pour t ≫τ nous avons :

𝑠 𝑡 ≅ 𝑎 𝑡 − τ = 𝑘𝐾(𝑡 − τሻ
Erreur de traînage :
L’erreur de trainage est l'écart entre l'entrée et la sortie en régime
permanent.

𝑠 𝑡 = 𝑘𝑡 − 𝑘𝐾 𝑡 − τ
= 𝑘 1 − 𝐾 𝑡 + 𝑘𝐾τ
Remarque :
▪ l’erreur de trainage est une constante si K = 1
▪ l’erreur de trainage tend vers ∞si K ≠1
Système du premier ordre
▪ Réponse à une rampe :
Système du second ordre
Un système est dit du second ordre s’il est régi par une
équation différentielle :
d²s(t) ds(t)
b2 + b1 + b0 s(t) = a0 e(t)
dt² dt

D’où : S(p) a0
H(p) = =
E(p) b2 p² + b1 p + b0

a0
que nous mettons
sous la forme : H(p) = b0
b2 p² + b1 p +1
b0 b0
Système du second ordre
Fonction de transfert canonique:

On définit : le gain statique : K = a0

b0
𝑏0
la pulsation naturelle : ω𝑛 = 𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑎2
= b1
le facteur d’amortissement :
2 b0b2
▪ On appelle POLES les racines du dénominateur
▪ On appelle ZEROS les racines du numérateur

On recherche la valeur des pôles de H(p) afin de déterminer s(t) :

ou encore
Système du second ordre
La factorisation de D(p) dépend du signe de son discriminant.
Discriminant réduit :

Soit le tableau récapitulatif suivant :

On définit les constantes de temps comme suit:

1 1 2
1
τ1 = − 𝑒𝑡 τ2 = − 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔𝑛 =
𝑝1 𝑝2 τ1 τ2
Système du second ordre
Réponse à un échelon (réponse indicielle ) :
Pour différents amortissements de , on se propose de déterminer
la réponse indicielle relativement à un signal d’entrée en échelon
e(t) = E.u(t).

▪ Cas où  >1 : Régime apériodique (hyper amortie)

La décomposition en élément simple:

Par identification on trouve:

Système du second ordre

Allures de la réponse indicielle pour différentes valeurs de ζ

Système du second ordre
▪ Cas où  =1 : Régime apériodique critique

𝑜𝑛 𝑎: 𝑝1 = 𝑝2 = −𝜔𝑛

La décomposition en élément simple:

Par identification on trouve:

𝑇𝐿−1
𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸. (1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 − 𝑡𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 )
𝒔 𝒕 = 𝑲𝑬. (𝟏 − (𝟏 + 𝒕𝝎𝒏 ሻ𝒆−𝝎𝒏𝒕 )

Remarque: l'allure de la réponse est similaire à celle du régime amorti.

Système du second ordre

 Cas où ξ = 0 : Régime oscillant pur

Dans ce cas, l’équation caractéristique D(p) admet deux pôles
imaginaires conjugués :

La réponse indicielle temporelle est donnée par :

Réponse indicielle s(t) pour ζ= 0 :

Système du second ordre
▪ Réponse à un échelon (réponse indicielle ) :
 Si  < 1 : Régime oscillant-amorti – pseudopériodique – sous amortie

La réponse indicielle temporelle est donnée par :

Système du second ordre
▪ Réponse à un échelon (réponse indicielle ) :
 Si  < 1 :
Dépassement
Les dépassements sont obtenus en calculant les instants où la
dérivée est nulle. Ces instants sont appelés temps de pics : tpic.

Le dépassement principal (première dérivée) se produit à l’instant t1 :

𝑆𝑚𝑎𝑥 − 𝑆∞
𝐆𝐫𝐚𝐩𝐡𝐢𝐪𝐮𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭: 𝐷% = 100 .
𝑆∞
ξπ
−
𝐓𝐡é𝐨𝐫𝐢𝐪𝐮𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭: 𝐷% = 100𝑒 1−ξ2

Pseudo-période:Tp
2π 2π
𝑇𝑝 = =
ω𝑛 ω0 1 − ξ2
Système du second ordre
Le temps du 1er pic (1er Dépassement) : tpic1
cas où 0 < ζ < 0,7:

𝐆𝐫𝐚𝐩𝐡𝐢𝐪𝐮𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭: le temps de l′ apparition d𝑢 1𝑒𝑟 𝑑é𝑝𝑎𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡

൞𝐓𝐡é𝐨𝐫𝐢𝐪𝐮𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭: 𝑡 π
𝑝𝑖𝑐1 =
𝜔𝑛 1 − ξ2
Le temps de réponse tr (stabilisation)
C’est le temps mis par le système pour atteindre la valeur finale de s(t) à
5% près et rester dans l’intervalle [95%.s(t) , 105%.s(t)].
3
𝑡𝑟 = à ± 5% 𝑝𝑜𝑢𝑟 0 < ξ < 1
ξω𝑛
4
𝑡𝑟 = à ± 2% 𝑝𝑜𝑢𝑟 0 < ξ < 1
ξω𝑛
Système du second ordre
Le temps de montée : tm
C’est le temps mis par le système pour passer de 10% à 90% de la
valeur finale de s(t).
Système du second ordre
Système du second ordre