Faculté des Sciences

et Techniques de
Mohammedia

Compte rendue :
Etude des systèmes
d’ordre 2

Réalisé par :

Encadré par :
Mr.BELLOUK
 Etude des systèmes d'ordre 2

I- But du Tp
 Apprendre à étudier et exécuter un programme MATLAB.

 Utiliser MATLAB pour l’analyse et la simulation de systèmes dynamiques

continus d’ordre 2.
 Utiliser SMULINK pour étudier les effets d’une boucle de retour sur les
performances d’un système.

II- Analyse temporel su systeme :

2.1 Définition de la F.T du système

Avec : C= 100 nF L= 0,9 H

On obtient l'équation différentielle du second ordre :

𝒅𝟐 𝒗𝒔(𝒕) 𝒅 𝒗𝒔(𝒕)
𝑳𝑪 + 𝑹𝑪 + 𝒗𝒔(𝒕) = 𝒗𝒆(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑳𝑪 𝒔𝟐 𝑽𝒔(𝒔) + 𝑹𝑪 𝒔 𝑽𝒔(𝒔) + 𝑽𝒔(𝒔) = 𝑽𝒆(𝒔)

𝑽𝒄(𝑺) 𝟏
H(s) = =
𝑽𝒆(𝑺) 𝟏+ 𝑹𝑪 𝒔+𝑪𝑳 𝒔𝟐

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 2

 Etude des systèmes d'ordre 2

2.2 Calcule de 𝝃 𝒆𝒕 𝑾𝒓 ∶

En écrivant H(p) sous la forme canonique on obtient :

𝟏
H(s) = 𝟐𝛏 𝒔𝟐
𝟏+Ѡ𝒏𝒔+
Ѡ𝒏𝟐

Par identification on peut déduire l’expression ξ et n

𝟏 𝟏 𝑪
n= ξ= 𝑹√𝑳 𝝎𝒓 = 𝒏 √𝟏 − 𝟐𝝃²
√𝑳𝑪 𝟐

Application numérique :
𝟏 𝟏
n= = = 105,4 rad/s
√𝑳𝑪 √𝟎,𝟗.𝟏𝟎−𝟑 ∗𝟏𝟎𝟎.𝟏𝟎−𝟗

2.3 La réponse indicielle ∶

 La réponse indicielle du système

num1= 1 ;
dun1= [9*10^-11 10^-5 1] ;
H=tf(num1,dun1) ;
num2=1 ;
dun2=[9*10^-11 3.8*10^-5 1] ;
G=tf(num2,dun2);
hold on;
figure(1);
step(G,H)
grid
Title ('réponse indicielle du système pour R1 et R2')

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 3

 Etude des systèmes d'ordre 2

 Le temps de réponse à +5%

Pour R1=100  𝝃=0.52  Tr= 5,01.10-5 s

Pour R=380  𝝃=𝟐  Tr= 0,00011 s

 Conclusion

Les résultats théoriques sont presque identiques à celles de pratique

Pour 𝝃=0,5 le tr 5% de réponse est plus petit que le temps de réponse pour 𝝃 =2

Pour 𝝃 < 0 ,7 le system est plus rapide

 La valeur de premier dépassement

La valeur du 1er dépassement est : D %= 14.2 %

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 4

 Etude des systèmes d'ordre 2

2.4 Réponse en régime harmonique (R=82) :

1) Tracé de la réponse en régime harmonique

num= 1;
den= [9*10^-11 8.2*10^-6 1];
F=tf(num,den) ;
t=linspace(0,1.79*10^-4,200) ;
ve =sin(1.05*10^5*t);
Vs=lsim(F,ve,t);
hold on
plot(t,Vs,t,ve)
grid
Title ('réponse indicielle du système pour R1 et R2')

𝐴𝑠 1.161
|H(j)| = 𝐴𝑒 = |H(j)|dB = 20 log (1,161) = 1,296 dB
1

Le déphasage de Vs(t) par rapport à Ve(t) = arg(H(j)) = 90°

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 5

 Etude des systèmes d'ordre 2

2) Tracé de la réponse en régime harmonique

bode(F)
grid;


0 1,05 .105 ∞
(rad/s)

G( ) 0 1,19 ∞

 ( ) 0 -90° -180°

 Conclusion

On remarque que les valeurs théoriques sont identiques aux valeurs obtenues d’après la
courbe de Bode.

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 6

 Etude des systèmes d'ordre 2

3) Tracé de la réponse en régime harmonique

num= 1
den= [9*10^-11 8.2*10^-6 1]
F=tf (num, den)
Nichols(F)

 On peut observer une résonance avec le gain max de 2,16 dB et la pulsation

correspondante est r = 8,34 .104 rad/s (la pulsation de résonance)

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 7

 Etude des systèmes d'ordre 2

III- Influence de la boucle de retour sur les

performances d’un système:

Le système que nous avons étudié est un moteur à courant continu à flux d’excitation
constant, tournant à la vitesse. Ce moteur est alimenté par un générateur de force
électromotrice e, accouplé à un récepteur mécanique qui lui oppose un couple résistant r

 Caractéristiques du Générateur :  =3
Caractéristiques du Générateur Moteur :
Constante de fcem : k=0.0318
Résistance de l’induit : R=5
Réaction magnétique d’induit négligée
 Les éléments en rotation :
Moment d’inertie totale : J=1,25.10-4 kg.m-2
Coefficient de frottement visqueux : f = 0,81.10-4 Nm/rad s-1

 Etude du système sans boucle de retour

On désire visualiser l’influence de la tension e (t) et du couple résistant (qui représente la

perturbation) sur la vitesse du moteur.

Pour cela on applique le théorème de superposition

 Pour une perturbation nulle: on suppose que le couple résistant est négligée

On peut visualiser sur le scope la réponse indicielle du système :

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 8
 Etude des systèmes d'ordre 2

On obtient :

Une vitesse en régime statique de valeur 315

On constate une chute de vitesse d’environ 5%.
Conclusion :
D'après les résultats on constate qu'on a trouvé un bon suivit de consigne et bon rejet de
perturbation.

 Pour une perturbation non nulle : Couple résistant

La vitesse en régime statique devient 150

On remarque que la valeur de la vitesse a chuté de 50% en présence de perturbation

 Etude du système avec boucle de retour

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 9

 Etude des systèmes d'ordre 2

On ajoute maintenant une génératrice tach

Pulsation naturelle Facteur Pulsation de résonance

Interpretation
Wn d'amortissement ξ Wr

𝟏 𝟏𝟎𝟎.𝟏𝟎−𝟗 la courbe représente une

R1=100 n rad s ξ 𝟏 𝑹 < 0,7 𝝎𝒓 𝟎.𝟐 𝒓 𝒅 𝒔 résonance
𝑳𝑪 𝟐 𝟎,𝟏 .𝟏𝟎−𝟑

𝟏 𝟏𝟎𝟎.𝟏𝟎−𝟗
R2=380  ξ 𝑹
𝟐 𝟎,𝟏 .𝟏𝟎−𝟑
il n’y a pas de résonance

ymétrique sur l’axe du moteur afin de mesurer sa vitesse . On compare cette vitesse à celle
donnée en consigne :

Constante de fem de la génératrice tachymétrique : k = 0.0318

Amplificateur de puissance : e(t) =A0 v1(t) avec A0=1

Amplificateur A= 23

Le moteur peut être schématisé de la façon suivante :

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 10

 Etude des systèmes d'ordre 2

On désire visualiser l’influence de la tension e (t) (e(t)=10.7 V) et du couple résistant (qui

représente la perturbation) sur la vitesse du moteur.

 Pour une perturbation nulle: on suppose que le couple résistant est négligée

 La vitesse en régime statique est de 321,6

 Pour une perturbation non nulle: couple résistant

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 11

 Etude des systèmes d'ordre 2

 La vitesse en régime statique est de 315

321.66−315
La chute est de = 0.0207
321.66

 La chute est : 2,07%

TP : AUTOMATIQUE GET1 Page 12