SYSTEMES ASSERVIS

LINEAIRES

FILIERE : IIM2

Enseignant : Docteur-Ingénieur
AZOMA Alphonse
Tél : 66 77 19 10
WhatsApp : 94 96 30 74 1
 SOMMAIRE

CHAPITRE 1 : Généralités sur les systèmes asservis………………………………………3

CHAPITRE 2 : Transformée de Laplace……………………………………………………6

CHAPITRE 3 : Fonction de transfert………………………………………………………11

CHAPITRE 4 : Systèmes linéaires…………………………………………………………15

CHAPITRE 5 : Réponse fréquentielle d’un système………………………………………25

CHAPITRE 6 : Stabilité d’un système asservi

CHAPITRE 7 : Précision d’un système asservi

CHAPITRE 8 : Correction d’un système asservi

2
CHAPITRE 1 : Généralités sur les systèmes asservis
1.1 Introduction
L’automatique est une discipline scientifique qui permet à des machines ou à des
installations de fonctionner avec une intervention de l’homme réduite au strict
minimum. Pour ce fait, cette discipline passe par trois phases :
- Une phase de modélisation qui consiste à attribuer un modèle au
comportement du dispositif.
- Une phase d’analyse qui permet de mieux comprendre ce comportement
- Une phase de commande qui permet d’agir sur le dispositif afin
d’améliorer ses propriétés
L’objet d’application de l’automatique est appelé système. Ce dernier doit être
un objet qui bouge, qui se transforme ou fonctionne

1.2 Notion de système

Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant
collectivement une fonction déterminée. Il est caractérisé par ses grandeurs
d’entrées et de sorties.
Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie suit la grandeur d’entrée
appelée consigne quels que soient les effets perturbateurs extérieurs.
Lorsque la consigne d’un système asservi est indépendant du temps, on parle
régulation
Lorsque la consigne d’un système asservi dépend du temps, on parle
d’asservissement (poursuite)

1.3 Principe de base

Le système automatique fait un feedback ou contre-réaction c’est-à-dire qu’il
réagit en fonction du résultat obtenu par comparaison avec la consigne donnée.

a) Notion de boucle ouverte (BO) et de boucle fermée (BF)

Un système se caractérise par ses grandeurs d’entrées et de sorties.
Les grandeurs d’entrées sont des grandeurs qui agissent sur le système. Il en
existe de deux types :

3
 - Les commandes sont celles que l’on peut maîtriser
- Les perturbations sont celles que l’on ne peut pas maîtriser
Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l’aide
de la connaissance des grandeurs de sortie : il n’y a pas de feedback.

Sortie
Entrée
Système

Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée. La commande

alors est fonction de la consigne et de la sortie. Pour observer les grandeurs de
sortie, on utilise des capteurs. C’est l’information de ces capteurs qui va
permettre d’élaborer la commande.

Sortie
Entrée= consigne
Elaboration de
la commande Système

4
 b) Exemple 1 : Conducteur d’un véhicule
Le conducteur doit suivre la route. A cet effet, il observe la route et son
environnement et évalue la distance qui sépare son véhicule du bord de la route.
Il détermine en fonction du contexte l’angle qu’il doit donner au volant pour
suivre la route. Il agit sur le volant donc sur le système puis il recommence son
observation pendant toute la durée du déplacement. Si un coup de vent dévie la
voiture après avoir observé et mesuré l’écart, il agit pour s’opposer à cette
perturbation.

c) Exemple 2 : Chauffage d’une salle

Le système est constitué par l’ensemble chauffage + salle. La sortie de ce
système est la température de la salle. La commande du système est la
position 0 ou 1 de l’interrupteur. Les perturbations peuvent être l’ouverture
d’une fenêtre, d’une porte ou les rayons du soleil.
En boucle ouverte, la commande est insensible à la sortie.
Pour créer un feedback ou contre réaction, on peut utiliser un thermostat. La
commande est alors élaborée en fonction de la consigne (température
souhaitée) et de la sortie (température de la pièce).

1.4 Classification des systèmes linéaires

Un système est dit linéaire lorsque ses entrées et sorties sont régies par une
équation différentielle à coefficients constants. On distingue deux types de
système linéaires :
- Les systèmes à évènements discrets : on parle d’automatisme (séquence
d’action dans le temps)
Exemple : Les distributeurs automatiques, les ascenseurs, les feux de
croisement, les passages à niveau
- Les systèmes continus ou asservis commandés par les grandeurs
physiques de façon précise et sans aide extérieure.
Exemple : l’angle d’une fusée, le pilotage automatique d’un avion, etc..

5
 CHAPITRE 2 : la transformée de Laplace

2.1 Définition
Soit une fonction quelconque positive et nulle tel que :

f(t) ≥ 0 si t ≥ 0
f(t) = {
0 si t < 0
La transformée de Laplace de f(t) est définie par :
+∞
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝) = ∫ 𝑒 −𝑝𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0

F(p) est appelé image de f(t)

f(t) est appelé original de F(p) tel que : 𝑓(𝑡) = 𝐿−1 [𝐹(𝑝)]

2.2 Propriétés
a) Multiplication par une constante
soit a une constante, L[a.f(t)] = a.L[f(t)] = a.F(p)
La transformée de Laplace d’une fonction f(t) multipliée par une
constante est égale à la transformée da Laplace de cette fonction multipliée par
la constante.
b) Somme de fonctions

𝑛 𝑛

𝑆𝑖 𝑓(𝑡) = ∑ 𝑓𝑖 (𝑡) 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝) = ∑ 𝐹𝑖 (𝑝)

𝑖=1 𝑖=1

La transformée de Laplace d’une somme de fonctions est égale à la

somme des transformées de Laplace de chacune des fonctions

c) Transformée de Laplace d’une fonction dérivée

• Dérivée d’ordre 1
Si f’(t) est la dérivée d’ordre 1 de f(t) alors : 𝐿[𝑓 ′ (𝑡)] = 𝑝. 𝐹(𝑝) − 𝑓(0)

6
Si les conditions initiales sont nulles c’est-à-dire f(0) = 0 alors :
𝐿[𝑓 ′ (𝑡)] = 𝑝. 𝐹(𝑝)

• Dérivée d’ordre 2
Si f’(t) et f’’(t) sont les dérivées d’ordre 1 et 2 de f(t) alors :
𝐿[𝑓 ′′ (𝑡)] = 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0) − 𝑓 ′ (0)
Si les conditions initiales sont nulles c’est-à-dire f(0) = f’(0) = 0 alors :
𝐿[𝑓 ′′ (𝑡)] = 𝑝2 𝐹(𝑝)
d) Transformée de Laplace d’une intégrale

𝑡
𝐹(𝑝)
𝐿 [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] =
0 𝑝
e) Théorème de retard

Soit f(t) que l’on retarde de 𝜏 (𝜏 > 0), alors : 𝐿[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑝 . 𝐹(𝑝)

f) Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale

• Théorème de la valeur initiale

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)

𝑡→0 𝑝→+∞

• Théorème de la valeur finale

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)

𝑡→+∞ 𝑝→0

• Remarque sur le théorème de la valeur initiale

Ce théorème n’est valable que si le degré du numérateur de la fraction
rationnelle en p est inférieur au degré du dénominateur.
1
Exemple : 𝐹(𝑝) =
𝑝+1

7
Ici le degré du numérateur est 0 et le degré du dénominateur est 1. Donc le
théorème est bien applicable.

• Remarque sur le théorème de la valeur finale

Le dénominateur de F(p) ne doit pas avoir de racines réelles positives ou
plusieurs racines à partie réelle nulle.
Exemple :

1 1
𝐹(𝑝) = =
𝑝2 + 𝜔 2 (𝑝 + 𝑗𝜔)(𝑝 − 𝑗𝜔)
Les racines du dénominateur sont 𝑗𝜔 𝑒𝑡 – 𝑗𝜔. Elles ont leurs parties réelles
nulles. Le théorème n’est donc pas applicable.

2.3 Recherche de l’originale d’une transformée de Laplace

On se placera uniquement dans le cas où F(p) est une fraction rationnelle dont le
degré du numérateur est inférieur au degré du dénominateur.

a) Méthode générale

- Rechercher les zéros de F(p) qui sont les racines du numérateur de F(p)
- Rechercher les pôles de F(p) qui sont les racines du dénominateur de F(p)
- Ecrire F(p) sous la forme suivante :
(𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) … … (𝑝 − 𝑧𝑛 )
𝐹(𝑝) =
(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 ) … . . (𝑝 − 𝑝𝑛 )
- Décomposer F(p) en éléments simples :
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
𝐹(𝑝) = + + ⋯….+
𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2 𝑝 − 𝑝𝑛
Où A1, A2 …….. An sont des constantes
- Retrouver l’originale de F(p) :

8
 1 1 1
f(t) = L−1 [F(p)] = A1 . L−1 [ ] + A2 . L−1 [ ] + ⋯ . +An . L−1 [ ]
p − p1 p − p2 p − pn
La table des transformées de Laplace permet de déterminer :
1 1 1
L−1 [ ], L−1 [ ], ……, L−1 [ ]
p−p1 p−p2 p−pn

b) Cas où tous les pôles sont simples

Les pôles sont dits simples lorsque le dénominateur est de la forme :
(𝑝 − 𝑝0 )𝑛 avec n =1
𝑝+1
Exercice 1 : Trouver l’originale de F(p) tel que : 𝐹(𝑝) =
𝑝2 +5𝑝+6
𝑝+1 𝐴1 𝐴2
Réponse : 𝐹(𝑝) = (𝑝+2)(𝑝+3) = +
𝑝+2 𝑝+3

Pour déterminer A1, on multiplie les deux membres de l’équation par p+2 et on
attribue la valeur -2 à p. Ainsi on a :
𝑝+1
𝐴1 = pour p= -2, on obtient : A1 = -1
𝑝+3
𝑝+1
𝐴2 = pour p= -3, on obtient : A2 = 2
𝑝+2
−1 2
𝐹(𝑝) = +
𝑝+2 𝑝+3

1 1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 [𝐹(𝑝)] = 2. 𝐿−1 [ ] − 𝐿−1 [ ]
𝑝+3 𝑝+2

D’après la table des transformées de Laplace :

1 1
𝐿−1 [ ] = 𝑒 −3𝑡 et 𝐿−1 [ ] = 𝑒 −2𝑡
𝑝+3 𝑝+2

D’où 𝒇(𝒕) =2. 𝒆−𝟑𝒕 - 𝒆−𝟐𝒕

c) Cas où F(p) possède des pôles multiples

9
Les pôles sont dits multiples lorsque le dénominateur de F(p) possède des termes
de la forme : (𝑝 − 𝑝0 )𝑛 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑛 ≠ 1

𝑝+1
Exercice 2 : donner l’originale de la fonction 𝐹(𝑝) =
𝑝(𝑝+1)2
𝟏 𝟐 𝟏
Réponse : 𝒇(𝒕) = + 𝒕𝒆−𝟑𝒕 − 𝒆−𝟑𝒕
𝟗 𝟑 𝟗

d) Cas où F(p) possède deux pôles complexes

Les pôles proviennent d’une équation en p² dont les racines sont complexes.
Dans ce cas, la méthode consiste à écrire le dénominateur sous la forme
(𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔2 de façon à ce que suivant le numérateur, l’orignal soit une forme
exponentielle 𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 ou 𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 .

𝑝+1
Exercice 3 : Déterminer l’originale de 𝐹(𝑝) =
𝑝2 +4𝑝+5

Réponse : 𝒇(𝒕) = 𝒆−𝟐𝒕 𝒄𝒐𝒔𝒕 − 𝒆−𝟐𝒕 𝒔𝒊𝒏𝒕

10
CHAPITRE 3 : Fonction de transfert
3.1 Introduction
Considérons un système quelconque A possédant une entrée e(t) et une sortie
s(t) :

e(t) s(t)

Si l’on applique un signal à l’entrée, on recueillera à la sortie un signal qui sera

lié au signal d’entrée par une équation différentielle de la forme :

𝑑 𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑 𝑘 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)

𝑎𝑛 + ⋯ … + 𝑎1 + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑘 + ⋯ … + 𝑏1 + 𝑏0 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡

En appelant S(p) et E(p) les transformées de Laplace de s(t) et de e(t) et en

prenant la transformée de Laplace des deux membres de l’équation
différentielle, on a :
𝑆(𝑝)[𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ . . +𝑎1 𝑝 + 𝑎0 ] = 𝐸(𝑝)[𝑏𝑘 𝑝𝑘 + ⋯ … + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0 ], les conditions
initiales étant supposées nulles.
Par définition la fonction de transfert est le rapport de la transformée de Laplace
de la sortie sur la transformée de Laplace de l’entrée.

D’où
𝑏𝑘 𝑝𝑘 + ⋯ … + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0
𝐹(𝑝) =
𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ . . +𝑎1 𝑝 + 𝑎0
La fonction de transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend
que de ses caractéristiques physiques.

11
 3.2 Fonction de transfert d’un ensemble d’éléments
a) Eléments en série (ou cascade)
Soit n éléments de fonctions de transfert G1(p)…..Gn(p) mis en série

S(p)
E(p) E2(p) E3(p)

G2(p) ……………… Gn(p)

G1(p)
…

E(p) H(p) S(p)

La fonction de transfert de l’ensemble est égale au produit des fonctions de

transfert de chaque élément :

𝐒(𝐩)
𝐇(𝐩) = = 𝐆𝟏 (𝐩). 𝐆𝟐 (𝐩) … … . 𝐆𝐧 (𝐩)
𝐄(𝐩)
b) Eléments en parallèle

G1(p)

E(p) S(p)

E(p) + S(p) H(p)

Gn(p)

12
Soit n éléments de fonctions de transfert G1(p)…..Gn(p) mis en parallèle (figure
ci-dessus).
La fonction de transfert équivalente H(p) a pour expression :

𝐒(𝐩)
𝐇(𝐩) = = 𝐆𝟏 (𝐩) + 𝐆𝟐 (𝐩) + ⋯ … . + 𝐆𝐧 (𝐩)
𝐄(𝐩)

3.3 Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)

Soit un système asservi représenté par le schéma suivant :

ε(p) S(p)
+
E(p) A(p)

B(p)

Soit A(p), et B(p), respectivement les fonctions de transfert des chaines directe
et de retour.
La fonction de transfert d’un système bouclé ou en boucle fermée est donnée
par :

𝐀(𝐩)
𝐇(𝐩) =
𝟏 + 𝐀(𝐩)𝐁(𝐩)

13
3.3 Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)

S(p)
ε(p) S’(p)
E(p) + B(p)
A(p)

La fonction de transfert en boucle ouverte est la fonction de transfert qui lie les
transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour S’(p) et l’erreur ε(p)
(voir figure ci-dessus).
Soit K(p) cette fonction de transfert : K(p) = A(p).B(p)
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un asservissement est le produit des
fonctions de transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour.

14
CHAPITRE 4 : Systèmes linéaires

4.1 Les différentes entrées classiques

a) Entrée Echelon
𝐸0 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0
Cette fonction est définie par : 𝑒(𝑡) = {
0 𝑠𝑖 𝑡 < 0

e(t)

E0

t
0

Lorsque E0 = 1, on parle d’entrée Echelon unité

Sa transformée de Laplace est donnée par :

𝐄𝟎
𝐄(𝐩) = 𝐋[𝐞(𝐭)] =
𝐩

b) Entrée Rampe ou Echelon de vitesse

at si t ≥ 0
Cette fonction est définie par : r(t) = {
0 si t < 0

r(t)

t
15
0 1
Le paramètre a est appelé la pente de l’entrée Rampe.
Lorsque a = 1, on parle de Rampe de pente unité.
Sa transformée de Laplace est donnée par :

𝐚
𝐑(𝐩) = 𝐋[𝐫(𝐭)] =
𝐩𝟐

c) Impulsion d’aire A0

0 si t < 0 𝑒𝑡 𝑡 > 𝜏
Elle est définie par : f(t) = {
A0 si 0 < 𝑡 < 𝜏

f(t)

A0

t
0 τ

Lorsque A0 = 1, on parle d’impulsion unitaire.

Sa transformée de Laplace est :

𝐅(𝐩) = 𝐋[𝐟(𝐭)] = 𝐀𝟎

d) Entrée harmonique

0 si t < 0
Elle est définie par : f(t) = {
Asin(ωt + φ) si t ≥ 0

16
 f(t
)
A

t
0

Sa transformée de Laplace est :

psinφ + ωcosφ
F(p) = L[f(t)] =
p 2 + ω2

4.2 Les systèmes linéaires du premier ordre

a) Définition

e(t) s(t)
Système du
1er ordre

Un système est dit du premier ordre si la relation qui lie l’entrée à la sortie est
une équation différentielle du premier ordre de la forme :
τs ′ (t) + s(t) = K. e(t) avec K = constante non nulle

b) Fonction de transfert

τs ′ (t) + s(t) = K. e(t) → 𝐿[τs ′ (t) + s(t)] = 𝐿[K. e(t)]

→ 𝜏[𝑝𝑆(𝑝) − 𝑠(0)] + 𝑆(𝑝) = 𝐾𝐸(𝑝)
Conditions initiales nulles → 𝑦(0) = 0

17
 Soit H(p) cette fonction de transfert :
𝐊
𝐇(𝐩) =
𝟏 + 𝛕𝐩

c) Réponse du système du premier ordre à un échelon

• Détermination de l’expression de s(t)

e(t)

e(t)
E0 s(t) ?
Système du
t 1er ordre
0

K S(p) KE0 1 1
H(p) = = → S(p) = → S(p) = KE0 ( − 1 )
1+τp E(p) p(1+τp) p p+
τ

𝐭
D’où : 𝐬(𝐭) = 𝐊𝐄𝟎 (𝟏 − 𝐞−𝛕 )

s(t)
• Représentation de s(t)
KE0
0,95KE0
t 0 τ 3τ +∞
S(t) 0 0,63 KE0 0,95KE0 KE0 0,63KE0

0 τ 3τ t
18
 Pour toutes les réponses indicielles (à un échelon), on définit :
- Le régime permanent : 𝑠𝑝(𝑡) = lim 𝑠(𝑡)
𝑡→+∞
- Le temps de montée tm : c’est le temps au bout duquel s(t) passe de
0,1sp(t) à 0,9sp(t)
- Le temps de réponse à 5% : c’est le temps au bout duquel on a :
𝑠𝑝 (𝑡) − 𝑠(𝑡) < 0,05𝑠𝑝 (𝑡)
Sur la courbe ci-dessus, on peut noter que :
- Le temps de montée tm = 2τ
- Le temps de réponse à 5% tr5% = 3τ

d) Réponse du système du premier ordre à une impulsion

• Détermination de l’expression de s(t)

e(t)

e(t) s(t) ?
A0 Système du
1er ordre
t
0 τ

e(t) = A0 δ(t)

K S(p) KA0 KA0 1

H(p) = = → S(p) = = . 1
1+τp E(p) 1+τp τ p+
τ

s(t) = L−1 [S(p)]

KA0 −1t
s(t) = e τ
τ

19
 • Représentation de s(t) s(t)
KA0
τ
t 0 τ 3τ +∞
KA0 0,37. KA0 0,05. KA0 0 0,37. KA0
S(t) τ τ τ τ

0,05. KA
00
τ
t
τ 3τ

e) Réponse du système du premier ordre à une Rampe

• Détermination de l’expression de s(t)

r(t)

e(t) s(t) ?
Système du
a
1er ordre
t
0 1

K S(p) Ka
H(p) = = → S(p) =
1 + τp E(p) p²(1 + τp)

1 1 1
Or 𝑆(𝑝) = 𝐾𝐴 ( −𝜏 +𝜏 1 ) ; s(t) = L−1 [S(p)]
𝑝2 𝑝 𝑝+
𝜏

𝐭
D’où : 𝐬(𝐭) = 𝐊𝐚 (𝐭 − 𝛕 + 𝛕. 𝐞−𝛕 )

20
4.3 Les systèmes linéaires du deuxième ordre
a) Définition

e(t) s(t)
Système du
2eme ordre

Un système du deuxième ordre est régi par une équation différentielle du

second ordre de la forme :
1 ′′ 2m ′
s (t) + s (t) + s(t) = K. e(t)
ω0 2 ω0

b) Fonction de transfert
En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l’équation,
on obtient :
1 2m ′
L[ 2
s ′′ (t) + s (t) + s(t)] = L[K. e(t)] avec K ≠ 0
ω0 ω0

D’où :
𝐊
𝐇(𝐩) = 𝟐𝐦 𝐩𝟐
𝟏+ 𝐩+
𝛚𝟎 𝛚𝟎 𝟐

Avec :
- K, le gain statique du système
- ω0, la pulsation propre
- m, le coefficient d’amortissement
Si on cherche les pôles de la fonction de transfert, trois cas sont possibles :

21
1er cas : 𝑚 > 1 , les deux pôles sont réels et sont respectivement :
1⁄ 1⁄
p1 = −mω0 + ω0 (m2 − 1) 2 et p2 = −mω0 − ω0 (m2 − 1) 2

2eme cas : 𝑚 = 1 , les deux pôles sont égaux, on a : p1 = p2 = −ω0

3ème cas : 𝑚 < 1 , les deux pôles sont complexes conjugués :

1⁄ 1⁄
p1 = −mω0 + jω0 (m2 − 1) 2 et p2 = −mω0 − jω0 (m2 − 1) 2

c) Réponse du système du deuxième ordre à un échelon pour 𝒎 > 1

• Détermination de l’expression de s(t)
On parle de système à fort amortissement. Les deux pôles P1 et P2 donnent une
réponse qui est la somme de deux exponentielles.
La sortie est donnée par :
𝐾𝐸0 𝜔0 2
𝑆(𝑝) =
𝑝(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )
Ce qui a pour originale :
τ1 −
t τ2 −
t
s(t) = KE0 [1 − e τ1 + e τ2 ]
τ1 − τ2 τ1 − τ2

1 1
avec 𝑝1 = − 𝑒𝑡 𝑝2 = −
𝜏1 𝜏2

• Représentation de s(t)

s(t)
KE0

22

0 t
Les caractéristiques de cette réponse sont les suivantes :

- Le régime permanent est : sp(t)= KE0

- A l’origine, la tangente est horizontale

d) Réponse du système du deuxième ordre à un échelon pour 𝒎 = 1

• Détermination de l’expression de s(t)
Les pôles sont confondus et on a :

KE0 ω0 2
S(p) =
p(p + ω0 )2
Son originale est donnée par :

t
−
s(t) = KE0 [1 − (1 + ω0 t)e τ0 ]

• Représentation de s(t)
La courbe ressemble à la courbe précédente mais sa croissance est plus rapide

e) Réponse du système du deuxième ordre à un échelon pour 𝒎 < 1

• Détermination de l’expression de s(t)

On parle de système à faible amortissement. Les deux pôles P1 et P2 sont
complexes et conjugués. La réponse temporelle est :

1 −mω0 t 1⁄
s(t) = KE0 [1 − 1⁄ e sin (ω0 (1 − m2 ) 2t + φ)]
(1 − 2
m ) 2

23
 • Représentation de s(t)

s(t) Tp/2 Tp

D
1,05KE
0
KE0
0,95KE0

0 tm tp tr t

Les caractéristiques de cette réponse sont les suivantes :

- Le régime permanent : sp (t) = KE0
- A l’origine, la tangente est horizontale
1⁄
- La pulsation propre amortie : ωp = ω0 (1 − m2 ) 2
2π
- La pseudo- période des oscillations : Tp =
ωp
Tp φ
- Le temps de montée : t m = (1 − π )
2
Tp π
- Le temps de pic : t p = =
2 ωp
1
- Le temps de réponse à 5% pour m= 1 = 0,7 , 𝑡𝑟5% est minimal
(2) ⁄2
3
et vaut : t r5% =
ω0
1 3
- Le temps de réponse à 5% pour m< 1 = 0,7 , t r5% =
(2) ⁄2 mω0

mπ
− 1⁄
(1−m2 ) 2
- Le dépassement D vaut : D = KE0 e

mπ
− 1⁄
(1−m2 ) 2
- Le dépassement relatif Dr vaut : Dr = e

24
CHAPITRE 5 : Réponse fréquentielle d’un système
5.1- Réponse d’un système à une sinusoïde
Considérons un système linéaire d’ordre quelconque avec une entrée et une sortie.
Si l’entrée est sinusoïdale ( 𝑒(𝑡) = sin(𝜔𝑡) ), la propriétaire linéaire du système fait que la sortie sera
également une sinusoïde de même pulsation que l’entrée.
On aura :
𝑠(𝑡) = 𝑠0 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
Dans une analyse harmonique d’un système, on va faire le lien entre la fonction de transfert et la
réponse de ce système à une sinusoïde. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres :
𝑆0
- Le gain
𝐸0
- Le déphasage 𝜑
Ces deux paramètres dépendent de la pulsation 𝜔 de l’entrée et on montre que :
𝑆0
|𝑇(𝑗𝜔)| = et arg[𝑇(𝑗𝜔)] = 𝜑
𝐸0

Où T(𝑗𝜔) est l’expression de la fonction de transfert du système dans laquelle, on remplace la variable
de Laplace p par 𝑗𝜔.
5.2- Représentation graphique de la fonction de transfert
Il existe trois types de représentation graphique :
- Le diagramme de Bode se présente sous forme de deux courbes :
• |𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 en fonction de 𝜔 (abscisse logarithmique)
• 𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[𝑇(𝑗𝜔)] en fonction de 𝜔 (abscisse logarithmique)
- le diagramme de Black encore appelé Nichols représente |𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 en fonction de . la
courbe est graduée en 𝜔
- le diagramme de Nyquist représente 𝑇(𝑗𝜔) dans le plan complexe. La courbe est graduée en 𝜔

5.3- Représentation dans le plan de Bode

Cette représentation s’appelle également lieu de Bode. Le gain est représenté en décibels (dB) :
|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log(|𝑇(𝑗𝜔)|)
La construction pratique consiste en la recherche des asymptotes, leurs points de concours et le calcul
de quelques points particuliers.
Le déphasage est souvent représenté en degré.
a) Système du premier ordre
La fonction de transfert d’un système du 1er ordre est donnée par :
𝐾
𝑇(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝

25
 Pour p = 𝑗𝜔, on a :
𝐾
𝑇(𝑗𝜔) =
1 + 𝑗𝜏𝜔

𝐾
|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log ( )
{ √1 + 𝜏 2 𝜔 2
𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[𝑇(𝑗𝜔)] = − tan−1 (𝜏𝜔)
Pour K=1

𝜔 0 1 10
𝜏 𝜏

|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 0 -3 -20

𝜔 0 1 ∞
𝜏

𝜑 (𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑔𝑟é) 0° -45° -90°

|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵
1 10
𝜔
𝜏 𝜏
0

- 20

𝜑
1
𝜏 𝜔
0

45°

26

90°
 b) Système du deuxième ordre

K
T(jω) = 2m ω²
1+ ωj −
ω0 ω0 2

Module :

2
ω 2 ω 2
|T(jω)|dB = 20 log K − 20log √(1 − ( ) ) + (2m )
ω0 ω0

- Pour 𝜔 ≪ 𝜔0 , |T(jω)|dB = 20 log K

ω 2
- Pour 𝜔 ≫ 𝜔0 , |T(jω)|dB = 20 log K − 20log (ω )
0

ω 2
Les deux asymptotes se coupent en : 20 log K = 20 log K − 20log ( ) donc : 𝜔 = 𝜔0
ω0

Phase :

𝜔
2𝑚 𝜔
𝜑(𝑗𝜔) = − tan−1 ( 0
)
𝜔 2
1 − (𝜔 )
0

27
Le phénomène de résonnance a lieu à la pulsation 𝜔𝑅 telle que 𝜔𝑅 = 𝜔0 √1 − 2𝑚2 pour 0 ≤ 𝑚 ≤ 0,707
Dans ce cas, le gain est maximum et vaut :
K
Gmax =
2m√1 − m2
Le coefficient de résonance Q est le rapport du gain maximum au gain pour les fréquences très basses
(ω=0) :

28
 𝐺𝑚𝑎𝑥 1
𝑄= =
𝐾 2𝑚√1 − 𝑚2
5.3- Représentation de Black
La courbe de Black représente le module de 𝑇(𝑗𝜔) en décibels en fonction du déphasage 𝜑
a) Système du premier ordre
𝐾
𝑇(𝑗𝜔) =
1 + 𝑗𝜏𝜔

𝜔 0 1 +∞
𝜏

|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 0 -3 −∞

𝜑 (𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑔𝑟é) 0° -45° -90°

|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵
-90° -45°
𝜔=0 0
𝜑
-3
1
𝜔=
𝜏

𝜔 → +∞

b) Système du deuxième ordre

2
ω 2 ω 2
|T(jω)|dB = 20 log K − 20log √(1 − ( ) ) + (2m )
ω0 ω0

29
 𝜔
2𝑚 𝜔
𝜑(𝑗𝜔) = − tan−1 ( 0
)
𝜔 2
1 − (𝜔 )
0

Exemple : Soit un système asservi de fonction de transfert :

1
𝑇(𝑝) = 2 𝑝2
1 + 3𝑝 + 3

Représenter cette fonction de transfert dans le plan de Black

1
𝑇(𝑗𝜔) = 2 (𝑗𝜔)2
1+ 3
𝑗𝜔 + 3

1
|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log
𝜔 4𝜔 2 2 2
√
( (1 − 3 ) + 9 )

2𝜔
𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[𝑇(𝑗𝜔)] = − tan−1 ( )
3 − 𝜔2

𝜔 0 1 √3 +∞

|𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 0 -0,51 -1,24 −∞

𝜑 (𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑔𝑟é) 0° -45° -90° -180°

-90° |𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵
-180° -45° 𝜔=0 0
𝜑
-0,51
-1,24

𝜔 → +∞
30
5.4- Représentation de Nyquist
Le principe de ce lieu est de représenter T(𝑗𝜔) dans le plan complexe. On obtient une courbe
paramétrique en fonction de 𝜔.
a) Système du premier ordre
𝐾
𝑇(𝑗𝜔) = , avec K > 0
1 + 𝑗𝜏𝜔

𝐾 −𝜏𝜔𝐾
𝑇(𝑗𝜔) = + 𝑗
1 + 𝜏2𝜔2 1 + 𝜏2𝜔2

𝐾
𝑅𝑒[𝑇(𝑗𝜔)] =
1 + 𝜏2𝜔2

−𝜏𝜔𝐾
𝐼𝑚[𝑇(𝑗𝜔)] =
1 + 𝜏2𝜔2

𝜔 0 1 +∞
𝜏

𝑅𝑒[𝑇(𝑗𝜔)] K 𝐾 0
2

𝐼𝑚[𝑇(𝑗𝜔)] 0 −𝐾 0
2

𝐼𝑚[𝑇(𝑗𝜔)]

𝜔 → +∞ 𝐾 ⁄2
𝑅𝑒[𝑇(𝑗𝜔)]
𝑅𝑒[𝑇(𝑗𝜔)]
0 𝜔=0

−𝐾
2
1
𝜔=
𝜏
31
b) Système du deuxième ordre

Exemple : Soit un système asservi de fonction de transfert :

1
𝑇(𝑝) = 2 𝑝2
1 + 3𝑝 + 3

Représenter cette fonction de transfert dans le plan de Nyquist

1
T(jω) = 2 (jω)2
1 + jω +
3 3

ω2 2
1− 3
− j3ω
T(jω) =
ω2 2 4
(1 − 3
) + 9 ω2

ω2
1− 3
Re[T(jω)] =
ω2 2 4
(1 − 3
) + 9 ω2

2
−3ω
Im[T(jω)] =
ω2 2 4
(1 − 3
) + 9 ω2

𝜔 0 √3 +∞

𝑅𝑒[𝑇(𝑗𝜔)] 1 0 0

𝐼𝑚[𝑇(𝑗𝜔)] 0 −√3 0
2

𝐼𝑚[𝑇(𝑗𝜔)]

𝜔 → +∞
0 1
𝑅𝑒[𝑇(𝑗𝜔)]
𝜔=0

32
Remarque : il convient de ne pas confondre les pulsations suivantes :
1
- Pulsation propre non amortie :𝜔0 = 𝜏

- Pulsation propre amortie :𝜔𝑝 = 𝜔0 √1 − 𝑚2

- Pulsation de résonance : 𝜔𝑅 = 𝜔0 √1 − 2𝑚2

33
CHAPITRE 6 : Stabilité des systèmes asservis
6.1- Définitions
Perturbations

𝜀(𝑃) S(𝑃)
E(𝑃)

H(𝑃)

K(𝑃)

On dira qu'un système linéaire est stable si, après avoir soumis son entrée à une brusque variation (échelon
unité, par exemple) :
- le mouvement amorcé par sa sortie reste borné en amplitude (c'est à dire que la sortie garde une valeur
finie)
- ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un état d'équilibre.

Les réponses indicielles des figures 4–1 et 4–2 correspondent a celles de systèmes stables. Nous retrouvons les
critères cites ci-dessus.

34
La figure 4–3 est un cas de système instable. Les oscillations sont de plus en plus importantes et le système ne
retrouve pas son état d’équilibre.
Physiquement, un système instable dont la réponse croit sans limite peut se causer des dommages ou
en causer a autrui (danger pour l’être humain). En pratique, la majorité des systèmes sont conçus avec
des dispositifs de limitation.
Si on considère le cas ou des oscillations persistent indéfiniment (cas du pompage de la figure 4–4), on
peut considérer le système comme stable (système marginalement stable) puisque sa sortie garde une valeur
finie, a condition que l'amplitude ne soit pas trop grande.

6.2- Condition générale de stabilité

La transmittance du système bouclé est :

𝐻(𝑃)
𝑇(𝑃) =
1 + 𝐻(𝑃)𝐾(𝑃)
Cette transmittance peut se mettre sous la forme :
(P − z1 )(P − z2 ) … … . .
T(P) = α
P(P − P1 )(P − P2 ) … … .
Où les 𝑧𝑖 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑙𝑒𝑠 𝑧é𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑇(𝑃) 𝑒𝑡 𝑙𝑒𝑠 𝑃𝑖 sont les pôles de T(𝑃).

Si le degré du dénominateur est supérieur au degré du numérateur, T(P) se décompose en éléments

simples :

35
 𝐴0 𝐴1 𝐴2 𝑆(𝑃)
𝑇(𝑃) = + + + ⋯….=
𝑃 𝑃 − 𝑃1 𝑃 − 𝑃2 𝐸(𝑃)
Les trois grandes catégories sont les suivantes :

• Soit 𝑠(𝑡) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, le système conserve son équilibre initial

• 𝑠(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑃1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑃2 𝑡 + ⋯ … … : la réponse est en exponentielles uniquement ; les
exposants 𝑃1 , 𝑃2 … …. sont les pôles de T(p).

Si les pôles sont négatifs c’est- à –dire situés à gauche de l’axe des imaginaires, les exponentielles
sont décroissantes : le système est alors stable (fig 9-2)

Im
s(t)

Re t
P1 P2 0 0

fig 9-2
Si les pôles sont positifs c’est-à-dire situé à droite de l’axe des imaginaires, les exponentielles sont
croissantes, la sortie s(t) devient infinie en théorie. En pratique, le fonctionnement du système
devient non linéaire et le système est instable. (fig 9-3).

s(t) Fonctionnement
théorique

Im

Fonctionnement
non linéaire

Re
0 t
P1 P2 0

fig 9-3

Si un des pôles est positif et les autres négatifs, cela suffit à rendre le système instable.

36
 • Soit 𝑠(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑎𝑡 sin(𝑏𝑡 + 𝜑), le réponse est sinusoïdale mais son amplitude varie
exponentiellement. C’est le cas où T(P) contient un terme de la forme :
𝑏 𝑃+𝑎
𝑜𝑢
(𝑃 + 𝑎)2 + 𝑏 2 (𝑃 + 𝑎)2 + 𝑏 2
Si le numérateur est en (P+a), la réponse est en cosinus, si le numérateur est une constante b, la
réponse est en sinus.

Dans ces deux cas, la transmittance possède deux pôles complexes conjugués P et P’. La partie
réelle commune est a ; elle se trouve dans l’exposant de l’exponentielle ; la partie imaginaire est b.
elle représente la pulsation de la sinusoïde.

La conclusion est la même que précédemment :

- Si a est négatif, l’exponentielle est décroissante, le système tend vers un état d’équilibre
constant. Il est donc stable.
- Si a est positif, l’exponentielle est croissante, le système devient non linéaire. Il est donc
instable.

D’où la condition générale de stabilité : les pôles de T(P) doivent se situer tous à gauche de l’axe des
imaginaires.

6.3- Etude de la stabilité d'un système bouclé

Le système asservi boucle de la figure ci-dessous a pour fonction de Transfert :

𝜀(𝑃) S(𝑃)

E(𝑃) A(𝑃)

B(𝑃)

Sa stabilité est conditionnée par le signe des parties réelles des racines du dénominateur. Il suffira,
donc, d'étudier l'équation : 1 + A(p).B(p) = 0, et de chercher le signe de ses racines. Plusieurs moyens
sont possibles pour y arriver :

a) 1er moyen : Calculer les racines de 1 + A(p).B(p) = 0

Cette méthode est bonne puisqu'elle nous donne également les valeurs des racines en plus de leurs
signes. Mais elle est pratiquement inapplicable a cause de la grande difficulté qu'elle présente si le
degré du polynôme est important. L'usage d'un ordinateur peut simplifier le travail, car il peut aussi
tracer le lieu des racines quand on fait varier les paramètres. C'est une méthode très puissante.

37
b) 2ème moyen : Discuter le signe des racines sans les calculer,
A partir des coefficients du dénominateur (critère de Routh-Hurwitz ). Malheureusement, si le
système trouve est instable, on ne sait pas sur quel paramètre il faut agir pour le rendre stable.
Il faut en plus connaitre la fonction sous sa forme mathématique.

c) 3ème moyen : Utiliser le critère de Nyquist (méthode graphique).

Cette méthode est intéressante car elle n'a pas les inconvénients du critère de Routh. A savoir, on peut
utiliser directement les résultats expérimentaux sans connaitre les équations du systeme et elle montre
graphiquement sur quels parametres on peut agir pour rendre le système stable

6.4- Critère algébrique de Routh- Hurwitz

a) Enoncé du critère
Soit P(p) le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée. P(p) peut être écrit
sous la forme :
P(p) = 1 + A(p).B(p) = 𝑎𝑛 𝑃𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑃𝑛−1 + ⋯ … … … . . +𝑎1 𝑃 + 𝑎0
(Équation caractéristique de la fonction de transfert en boucle fermée)
Pour que le système soit stable, il faut et il suffit que les racines de P(p) n'aient pas de parties réelles
positives.

b) Critère d’Hurwitz
Ce critère (nécessaire mais pas suffisant) indique que le système est instable si les ai sont de signes
différents ou certains sont nuls.

c) Critère de Routh-Hurwitz
La condition nécessaire et suffisante de stabilité est alors que tous les termes de la 1ère colonne du
tableau de Routh soient de même signe.
On construit le tableau de Routh de la manière suivante :
Pour P(p) = 𝑎𝑛 𝑃𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑃𝑛−1 + ⋯ … … … . . +𝑎1 𝑃 + 𝑎0 , le tableau de Routh est simplement une
matrice carrée avec une ligne pour chaque puissance de p dans le polynôme de l’équation
caractéristique.

38
39
Routh a démontré que le nombre de " pôles instables " (c'est-à-dire le nombre de pôles à partie réelle
positive) de la fonction de transfert en boucle fermée est égal au nombre de changement de signe que
comporte la 1ère colonne, lue de haut en bas. Si ce nombre est différent de zéro, alors le système est
instable.

Exercice d’application : soit un système asservi dont la fonction de transfert en boucle

fermée est :

1
T(P) =
p3 + 3p2 + 3p + 1 + K
Etudier sa stabilité

6.5 Critère du revers dans le plan de Nyquist

Le critère de Nyquist permet de déterminer la stabilité d’un système bouclé sur la base de sa réponse
harmonique en boucle ouverte.
Un système stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Fermée, si le tracé du lieu de Nyquist de la
FTBO, décrit dans le sens des pulsations croissantes (ω variant de 0 à +∞), laisse le point critique (–
1,0) à sa gauche.
On observe la courbe par rapport au point d’affixe -1 dans le sens des pulsations croissantes :

- Si le point -1 est à gauche de la courbe, le système est stable

- Si le point -1 est à droite de la courbe, le système est instable
- Si la courbe passe par le point -1, le système est juste oscillant. Ce qui signifie en
pratique que la moindre perturbation extérieure ou intérieure au système le rendra
instable. Le point -1 est donc à éviter dans le calcul d’un système
Exercice d’application : soit un système asservi dont la fonction transfert en boucle ouverte
est :
4
𝐻(𝑃) =
(𝑃 + 1)(𝑃 + 2)
Etudier sa stabilité en utilisant :
1- Le critère de Routh
2- Le critère de Nyquist

6.6 Critère du revers dans le plan de Bode

a) Premier énoncé : on trace le module de la fonction de transfert en boucle ouverte |𝐻(𝑗𝜔)|
et 𝑎𝑟𝑔[𝐻(𝑗𝜔)] dans le plan de Bode puis on repère la pulsation particulière ω0 pour laquelle
|𝐻(𝑗𝜔0 )|𝑑𝐵 = 0 ainsi que le déphasage correspondant 𝜑0
40
- Si -180° < 𝜑0 < 0°, le système est stable

- Si -360° < 𝜑0 < −180° , le système est instable

- Si 𝜑0 = −180° , le système est juste oscillant

41
CHAPITRE 7 : Performances des systèmes asservis

7- 1 - Introduction
Nous supposerons dans l’étude qui suit que les systèmes asservis étudiés sont stables.
La précision d’un système est définie a partir de l’erreur ε entre la grandeur de consigne E et la
grandeur de sortie S (fig. 5–1). Nous distinguerons la précision statique qui caractérise la limite de
l’erreur au bout d’un temps infini pour une entrée donnée, c’est-a-dire le régime permanent, et la
précision dynamique qui tient compte des caractéristiques d’évolution du processus en régime
transitoire.

7- 2 - Performances Statiques des Systèmes bouclés

7- 2.1 - Erreur statique
La précision d’un asservissement, en régime permanent, est définie par l’écart permanent
ε(t) qui existe entre la sortie réelle et celle que l’on désire obtenir.
Par définition, on dira qu’un système est d’autant plus précis que le signal d’erreur ε(t) est
plus faible.
L’idéal serait que l’on ait : ε(t) = 0, ∀ t
En pratique, il en est autrement, car :
La consigne peut varier : la recherche de la minimisation de ε(t), en dépit de ces variations,
constitue un problème de suivi (ou de poursuite).
Un signal de perturbation aléatoire (exemple : un bruit) peut venir de superposer au signal
utile en un point de la chaine : le maintien de ε(t), en dépit de la perturbation, constitue un
problème de régulation.

42
du système considéré {présence de A(p).B(p)},

du signal d’entrée appliqué {présence de E(p)}.

43
7- 2.1.a - Erreur statique pour une entrée échelon
C’est l’erreur qui subsiste en régime permanent sur la réponse indicielle (fig. 5–2).

44
7- 2.1.b - Erreur statique ( ou erreur de traînage ) pour une entrée rampe (ou vitesse)
C’est l’erreur qui subsiste en régime permanent sur la reponse a une rampe (fig. 5–3).

45
7- 2.1.c - Erreur statique pour une entrée parabolique (ou accélération)
C’est l’erreur qui subsiste en regime permanent sur la reponse a une entree acceleration (fig. 5–4).

46
7- 2.2 - Gain statique en boucle fermée
Pour un système stable, le gain statique en boucle fermée est defini par :

7- 2.3 - Exemple
Soit le système asservi de la figure 5–5. Calculons ses différentes erreurs statiques pour différentes
entrées canoniques

47
7- 3 - Performances Dynamiques des Systèmes bouclés
Dans la majorité des cas pratiques, les caractéristiques de performances désirées pour les
asservissements sont exprimées relativement au temps. Les systèmes qui emmagasinent de
l'énergie ne peuvent répondre instantanément et présentent des réponses transitoires a chaque
fois qu'ils sont soumis a des entrées ou perturbations.
Généralement, le comportement dynamique d'un systeme peut être entièrement caractérise par la
réponse temporelle de ce système suite a une entrée échelon puisqu'elle est facile a générer (Fig 5–6).

48
La réponse transitoire d'un système suite a une entrée échelon dépend des conditions initiales. Par
commodité dans la comparaison des réponses transitoires de différents systèmes, il est plus
pratique d'utiliser les conditions initiales standards (système au repos a l'instant initial et
toutes les dérivées par rapport au temps sont nulles). Les caractéristiques des réponses
peuvent alors être comparées. La réponse transitoire des systèmes asservis pratiques présente
souvent des oscillations amorties avant d'atteindre le régime permanent. Les critères de
performances, communément utilisés pour la caractérisation des systemes asservis linéaires
dans le domaine temporel, sont définis comme suit :
Temps de retard (time delay), td : il est défini comme étant le temps nécessaire pour que
la réponse atteigne la moitie de sa valeur finale.
Temps de montée (rise time), tr : temps nécessaire a la réponse pour évoluer de 10 a 90%,
de 5 a 95%, ou de 0 a 100% de sa valeur finale. Pour les systemes du 2nd ordre peu amorti, le

49
temps de montée de 0 a 100% est plus généralement utilise. Pour les systemes très amortis,
l'évolution de 10 a 90% est plus souvent choisie.
Temps de pic (peak time), tp : temps nécessaire pour atteindre le 1er pic de dépassement.
Dépassement maximum, d : c'est la valeur du pic maximal de la réponse mesurée relativement a
l'unité. Si la valeur finale du régime permanent diffère de l'unité, on utilise plus souvent le
dépassement maximal exprime en pourcentage. Il est défini par :

L'importance de ce dépassement maximum (en %) est qu’il renseigne directement sur la relative
stabilité du systeme.
Temps de réponse ou d'établissement (setting time), ts : c'est le temps requis pour que la courbe
de sortie atteigne et reste a l'intérieure d'une bande, exprimée en pourcentage (généralement 5%),
relativement a sa valeur finale.
Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractéristique transitoire du système asservi
relativement a sa réponse indicielle. Cela veut dire que le systeme doit être modifie jusqu'a ce que la
réponse transitoire soit satisfaisante. Il est a noter que ses grandeurs ne sont pas toutes, nécessairement,
applicables a n'importe quel système. Pour un systeme très amorti (non oscillant), tp et d ne sont pas
définis.

7- 3.1 - Remarques sur les caractéristiques de la réponse transitoire

Excepte pour certaines applications pour lesquelles les oscillations ne sont pas tolérables, il est
préférable que la réponse soit suffisamment rapide et suffisamment amortie. Ainsi, pour une
réponse transitoire acceptable d'un systeme du 2nd ordre, le coefficient d'amortissement doit
avoir une valeur 0.4 ≤ 𝒎 ≤ 0.8 :
De faibles valeurs de m(m< 0.4) produisent un dépassement excessif de la réponse
transitoire.
Des valeurs importantes de m (m> 0.8) donnent une réponse tres lente.
Nous verrons, plus loin, que le dépassement maximum et le temps de montée ne peuvent pas être
faibles tous les deux, simultanément. Si l'un d'eux est diminue, le second croit nécessairement.

50
7- 3.2 - Caractéristiques de la réponse transitoire des systèmes du 2nd ordre
Dans la suite, nous allons déterminer le temps de montée, le temps de pic, le dépassement et
le temps de réponse ou d'établissement d'un système du 2nd ordre en fonction de m et de 𝜔0 .
Le système est considéré comme étant peu amorti.

7- 3.2.a - Temps de montée tr (rise time)

Ce temps est défini par :

7- 3.2.b - Temps de pic tp (peak time)

Le temps de pic correspond au maximum de la sortie s(t). Il est obtenu en écrivant que la
dérivée de s(t) par rapport au temps est nulle en ce point.

51
7- 3.2.c - Dépassement maximum d (maximum overshoot)

52
7- 3.2.d - Temps de réponse ou d'établissement ts (settling time)
1
- Le temps de réponse à 5% pour m= 1 = 0,7 , 𝑡𝑟5% est minimal
(2) ⁄2
3
et vaut : t r5% =
ω0
1 3
- Le temps de réponse à 5% pour m< 1 = 0,7 , t r5% =
(2) ⁄2 mω0

Exemple :

53
7- 3.3 - Relations Boucle Ouverte – Boucle Fermée à retour unitaire
7- 3.3.a - Système du 1er ordre

54
Remarques :
Le systeme en boucle fermee est donc plus rapide qu'en boucle ouverte.
La pente a l'origine est la meme en BO qu'en BF.
Un systeme du 1er ordre en BO ( BO, KBO) reste un systeme du 1er ordre en BF ( BF, KBF).

7- 3.3.b - Système du 2nd ordre

55
56
57
 CHAPITRE 8 : Correction des systèmes asservis linéaires

7- 1 - Introduction
7- 1.1 - Nécessité de correction dans les systèmes asservis
Nous avons vu, dans les chapitres precedents relatifs a l'analyse des systemes asservis, que, pour
satisfaire aux specifications de stabilite et de precision, on est amene a formuler des conditions sur la
FTBO :
1. Stabilite : le degre de stabilite est defini par :
• la marge de gain : la stabilite est d'autant meilleure que :
– le gain de la FTBO est plus faible,
– donc, que la bande passante en BO est plus faible.
• la marge de phase : la stabilite est d'autant meilleure que :
– le dephasage de la FTBO est plus faible.
2. Precision : son etude se decompose en deux parties :
• Précision statique : l'annulation de l'erreur en regime permanent necessite la presence, dans la
FTBO, d'une ou plusieurs integrations selon l'entree canonique imposee.
• Précision dynamique : elle est d'autant meilleure que le gain de la FTBO est plus eleve, c'est-adire
que la bande passante est plus large.
Pour simplifier a l'extreme, on peut retenir, en resume que la precision et la stabilite sont quantifiees,
dans le diagramme de Bode de la FTBO, de la maniere suivante (fig. 7–1) :

58
Il devient clair que :
• pour améliorer la précision, il faut pouvoir augmenter le gain de la FTBO
• la stabilité diminue si ce même gain devient trop élevé.

Il semble donc difficile d'obtenir un systeme, a la fois, precis (grand gain) et stable (faible gain). Ce
premier dilemme stabilité–précision impose donc l'emploi de systemes compensateurs, correcteurs,
ou
encore régulateurs dont le role sera de relever le gain dans une certaine zone de frequence et de la
diminuer
ailleurs.
Le correcteur ou régulateur va permettre de satisfaire les contraintes suivantes :
• trouver un compromis entre la stabilité et la précision,
• si besoin, rendre stable en boucle fermée un système qui serait instable en boucle ouverte,
• si besoin, et c'est en général le cas, introduire un intégrateur dans la boucle pour obtenir une erreur
statique nulle ( = 0).
Mais, il existe d'autres incompatibilites qui necessitent egalement l'emploi de correcteurs :
Un bon asservissement doit etre insensible aux perturbations et, en meme temps, il doit repondre
rapidement aux variations des diverses grandeurs d'entree. Ces deux conditions sont incompatibles
puisque :
• la reponse rapide necessite une large bande passante,
• tandis que l'insensibilite aux perturbations exige une bande etroite.
Le rôle des correcteurs, qui peuvent etre electriques, mecaniques, ou hydrauliques, est donc de
déformer le diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour leur donner des marges de gain et
de
phase capables d'assurer la stabilité tout en conservant aux basses fréquences un gain suffisamment
grand
pour que la précision soit bonne. De tels "filtres" pourront egalement supprimer l'influence de certaines
perturbations sans limiter la bande passante globale.

7- 1.2.b - Configurations de correction

En general, la dynamique d'un processus commande peut etre representee par le schema fonctionnel
de la figure 7–2.

L'objectif est que la variable commandee, representee par la sortie s(t), ait un comportement desire
sur
un intervalle de temps donne. Il s'agit alors de determiner le signal de commande u(t) qui, dans cet
intervalle,
garantisse la sortie s(t) desiree.
Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont differentes les unes des autres selon la
position relative du correcteur par rapport au systeme commande. Une fois la configuration de
correction
choisie, il ne restera plus qu'a calculer les elements du correcteur pour repondre au cahier des
charges.

59
 Les configurations de correction les plus utilisees sont :
• Correction cascade ou série : On peut realiser la compensation en inserant, dans une chaine,
un correcteur directement en cascade avec les autres elements (fig. 7–3).

Correction en réaction ou parallèle : On peut placer ces correcteurs en parallele sur un element
d'une chaine ; dans ce cas, c'est un correcteur en reaction qui constitue alors une boucle
secondaire (fig. 7–4).

60
• Correction en anticipation :
1. Dans la fig. 7–6–a, le correcteur anticipatif GCA est place en serie avec le systeme en boucle
fermee qui dispose lui-meme d'un correcteur GC dans sa chaine directe.
2. Dans la fig. 7–6–b, Le correcteur anticipatif GCA est place en parallele avec la chaine directe.

Les correcteurs industriels les plus utilises peuvent etre classes, selon leurs actions de correction, de
la maniere suivante :
• Correcteur a action proportionnelle (P)
• Correcteur a action integrale (I)
• Correcteur a actions proportionnelle et integrale (PI)
• Correcteur a action derivee (D)
• Correcteur a actions proportionnelle et derivee (PD)
• Correcteur a actions proportionnelle, integrale et derivee (PID)

7- 2 - Correction en cascade ou série

7- 2.1 - Principes généraux
Si, theoriquement, la place du correcteur dans le schema global de principe importe peu puisqu'il
modifie globalement la fonction de transfert en boucle ouverte, pratiquement, on ne peut pas le mettre
n'importe ou. Par consequent, en general, les correcteurs en cascade se montent soit a la sortie du
comparateur
dans la chaine directe (avant amplification), soit dans la chaine de retour

Par exemple, l'un des correcteurs les plus connus et les plus utilises en pratique est le correcteur PID.
Les actions integrale et derivee du PID ont des implications individuelles de performance et leur
utilisation
necessite une bonne comprehension des effets de chaque element de base.

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Pour maitriser rapidement ce correcteur PID, considerons, separement, chacune des actions P, I, PI,
D, PD.

7- 2.2 - Correcteur à action proportionnelle (P)

7- 2.2.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

Quelques soient le mecanisme et la source d'energie utilises, le correcteur proportionnel est

essentiellement un amplificateur a gain variable. Son schema fonctionnel est celui de la fig. 7–
7.

62
7- 2.2.b - Effet
L’action proportionnelle P cree un signal de commande u(t) proportionnel au signal d’erreur (t). Elle
agit donc principalement sur le gain du systeme asservi et permet d’ameliorer notablement la
precision.
L’action proportionnelle :
• entraîne une augmentation du gain, d’où une diminution de l’erreur statique (amélioration de la
précision), mais
• augmente la bande passante du système, ce qui
• améliore la rapidité du système et,
• augmente l’instabilité du système.
Le correcteur proportionnel P n'est generalement pas utilise seul. On verra que tout correcteur
possede
au moins l’action proportionnelle.
7- 2.2.c - Réalisation pratique
Une realisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montree sur la
figure 7–10.

Exemple :

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64
65
7- 2.3 - Correcteur à action intégrale (I)
7- 2.3.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

66
67
7- 2.3.c - Réalisation pratique
Une realisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montree sur la
figure 7–19.

7- 2.4 - Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI)

7- 2.4.a - Principe

68
69
7- 2.4.b - Effet
La reponse indicielle montre qu’un correcteur PI assure une transmission instantanee du signal
d’erreur , suivi d’une integration de ce signal.
• Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur permanente doit être annulée ou minimisée,
c'est à dire une amélioration de la précision du système. En effet, il introduit une augmentation du
gain global du système aux basses fréquences.
• Par ailleurs, le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine (déphasage
supplémentaire entre 0 et –90°). Mais, Le zéro supplémentaire introduit tend à minimiser cette
instabilité.
−KI
• Il est recommandé de placer le zéro du correcteur aux basses fréquences de sorte que le
KP
déphasage supplémentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le déphasage global
du système corrigé. Cependant, s'il est très proche de l'origine, son effet sera compensé par le
pôle à l'origine.
• Kp sera choisi de manière à modifier, éventuellement, la fréquence de coupure du système corrigé
et donc sa marge de phase.
−KI
• Très souvent, le zéro est choisi de manière à compenser la constante de temps
KP
dominante du système initial de sorte que la boucle fermée gagne en rapidité.
Kp et Ki sont tous deux reglables. Ki ajuste l'action integrale, tandis que Kp affecte a la fois les actions
integrale et proportionnelle.

7- 2.4.c - Réalisations pratiques

• Une premiere realisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montree sur
la figure 7–23.

70
71
72
7- 2.5 - Correcteur à action dérivée (D)
7- 2.5.a - Principe

7- 2.5.b - Effet
La reponse indicielle montre qu’un correcteur a action exclusivement derivee ne permet pas la
transmission d’un signal. L’action derivee ne peut donc etre utilisee seule. On fait appel a elle lorsque
le signal
de commande u doit etre particulierement efficace. En effet, ce correcteur permet de faire intervenir la
derivee
du signal d’erreur ; il sera d’autant plus actif que la variation de (t) est rapide.

L’action derivee pure :

• améliore la stabilité du système par l'introduction d'un déphasage supplémentaire de + 90°
(augmentation de la marge de phase),
• mais fait diminuer la précision du système,
• et amplifie les bruits de hautes fréquences.
Le correcteur a action exclusivement derivee n’est pratiquement jamais utilise. Il est en general
associe
au correcteur Proportionnel.

73
7- 2.5.c - Réalisation pratique
Une realisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montree sur la
figure 7–23.

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 7- 2.6 - Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD)
7- 2.6.a - Principe

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76
7- 2.6.b - Effet
La reponse indicielle montre qu’un correcteur a action proportionnelle et derivee (PD) assure une
transmission instantanee du signal d'erreur (t) augmente de sa derivee d(t)/dt. On verra qu'un tel
correcteur est a utiliser a chaque fois que le systeme corrige doit etre plus rapide.
L'interet principal de la correction derivee est son effet stabilisant. En regime dynamique, elle s'oppose
aux grandes variations de l'erreur (donc aux oscillations), et permet donc de stabiliser le systeme et
d'ameliorer
le temps de reponse.
Kp et Td sont tous deux reglables. Td ajuste l'action derivee, tandis que Kp affecte a la fois les actions
derivee et proportionnelle.
L'avance de phase produite par ce correcteur peut etre utilisee pour ameliorer la marge de phase du
systeme asservi. Malheureusement, son gain pousse la frequence de coupure vers les hautes
frequences.
Ainsi, l'utilisation du correcteur PD consiste a placer la frequence de cassure du correcteur,  = Kp /
KD,
de sorte que l'augmentation effective de la marge de phase ait lieu a la nouvelle frequence de coupure

Recapitulatif des effets de l'action de correction PD :

• Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement.
• Réduction du temps de montée et du temps d'établissement.
• Augmentation de la bande passante.
• Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain.
• Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences

7- 2.6.c - Réalisations pratiques

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7- 2.7 - Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
7- 2.7.a - Principe

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 7- 2.7.b - Effet

La reponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission instantanee du signal
d'erreur (t) augmente de son integrale et de sa derivee. Ce correcteur, facile a realiser, permet
d'annuler le
signal d'erreur statique  et d'avoir une reponse relativement rapide et bien amortie

Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidite au systeme en reduisant le temps de
montee. il reduit egalement l'erreur statique, mais ne l'elimine pas. L'action integrale (K i) aura pour
effet
d'eliminer l'erreur statique. Elle ramene donc de la precision, mais degrade la reponse transitoire.
L'action
derivee (Kd) ameliore la stabilite du systeme, reduit les depassements et ameliore le regime
transitoire.
Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la reponse en boucle fermee du systeme sont
regroupes sur le tableau 7 –1 :

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7- 2.7.c - Réalisations pratiques

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