TP Commande de vitesse d’un moteur

courant continu
Compte rendu
I. Introduction
Ce rapport présente la synthèse de deux TP : la commande de vitesse
d’un moteur à courant continu en boucle ouverte et en boucle
fermée
Nous présentons le moteur à courant continu et son modèle
mathématique, la commande de vitesse en boucle ouverte ensuite la
commande en boucle fermée et la comparaison et une conclusion.

II Description et modélisation du moteur à courant continu

II. 1 Description du moteur CC
Le moteur cc est un convertisseur électromagnétique permettant la
conversion bidirectionnelle d’énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continue et un dispositif
mécanique
II. 2 Le modèle mathématique
Le modèle mathématique est donné par 2 équations :
di(t)
U(t)=Ri(t)+L dt
+K1(t)
d w (t)
J =K2*T(t)-b*(t)-T0
dt
III. Le commande vitesse en boucle ouverte
III 1 Le principe : Pas de retour d’information,sans feedback
 MOTEUR CC
Tension vitesse

III 2 Les résultats des simulations

En utilisant la méthode d’Euler avec un pas h=0.001s, sur une
seconde, le tableau suivant (en régime permanent) donne les
résultats obtenus

u (t ) en
ω (t) fig 1
tours/secondes
- 60 24.6544 Pour
avoir
80 33.0387
une
100 42.4230 vitesse
de 100
120 49.8073

140 58.1915

160 66.5758

180 74.76
tours/secondes nous appliquons la
200 83.3444
tension 240V
-Fig1 représente la réponse du moteur sans perturbation
-Nous introduisons une perturbation de charge , T 0=8.5
-Fig2 ,représente la réponse du moteur avec perturbation
-Nous remarquons que pour la même valeur de tension, la vitesse
n’atteint pas 100 tours/s

Fig2
IV La commande de vitesse en boucle fermée
IV 1 Le principe
RETOUR D’INFORMATION : FEEDBACK

CONSIGNE MOTEUR
COMPARATEUR AMPLIFICATION
CONTROLEUR DE PUISSANCE

CAPTEUR DE
VITEEESE

La consigne est de 150 tours /seconde

Régulateur P
La figure 3 montre la simulation de la commander en boucle fermée
avec régulateur P, pour les valeurs de K=1.5 ;3 ; 5 ; 8 ;10;15 sans
perturbation.
Pour K=1.5 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la
vitesse est de : 92.4
Pour K= 3 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la
vitesse est de : 92.4
Pour K= 5 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la
vitesse est de : 48.6
Pour K= 8 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la
vitesse est de : 34.6
Pour K= 10 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la
vitesse est de : 29
Pour K= 15 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la
vitesse est de : 20.6
On remarque que plus on augmente K plus l’erreur statique diminue,
cependant, cette diminution de l’erreur est accompagné d’une
diminution de stabilité.

Nous introduisons une perturbation de charge, T 0=8.5 avec K=3, la

figure 4 ,montre la réponse du moteur, nous remarquons que la
perturbation n’influence pas sur l’erreur comme dans le cas de la
boucle ouverte donc on conclue que : le système en boucle fermé
n’est pas affecté par les perturbation extérieurs.
Régulateur PI
La figure 5. montre la simulation de la commande en boucle fermée
avec régulateur PI, pour les
valeurs de ( K=0.01, τ i =0.1) ( K=0.05, τ i =0.1) ( K=0.5, τ i =0.1) (K=0.05,
τ i =0. 05)

-K=0.01, τ i =0.1 :
L’erreur en régime permanent entre la consigne et la vitesse est :0
-K=0.05, τ i =0.1 :
L’erreur en régime permanent entre la consigne et la vitesse est :0
-K=0.5, τ i =0.1 :
L’erreur en régime permanent entre la consigne et la vitesse est :0

-K=0.5, τ i =0. 05 :

L’erreur en régime permanent entre la consigne et la vitesse est :0

Fig 5
Fig3
Fig4
V. Conclusion :
Dans ce TP, nous avons étudié la commande de vitesse du moteur à
courant continu en boucle ouverteet en boucle fermée.
Nous avons remarqué que la commande en boucle ouverte :est
affectée par les perturbations.
Nous avons remarqué que la commande en boucle fermée :n’est pas
affectée par les perturbations
-l’erreur statique diminue par augmentation du gain K
-la stabilité diminue par augmentation du gain K
Pour la commande en boucle fermée le régulateur P donne des
résultats :
-donne une erreur statique presque nul pour chaque augmentation
du k
Pour la commande en boucle fermée le régulateur PI donne des
résultats :
-d’erreur statique nul pour chaque valeur de cas en gardant le
système le plus stable possible