République Algérienne démocratique et populaire

Le ministère de l’enseignement supérieure et de la recherche scientifique

Ecole Nationale
TP Commande Polytechnique
de vitesse de Constantine
d’un moteur courant continu
-TP Commande de vitesse d’un moteur courant continu-
-Compte rendu-

Effectué par : Cheurfa Amine

Module : Automatique 01

-Date de remise : 27 /01/2023

-Année universitaire : 2022/2023

I .Introduction
Ce rapport présente la synthèse de deux TP : la commande de vitesse d’un
moteur à courant continu en boucle ouverte et en boucle fermée .
Nous présentons le moteur à courant continu et son modèle mathématique, la
commande de vitesse en boucle ouverte ensuite la commande en boucle fermée
et la comparaison et une conclusion.

II .Description et modélisation du moteur à courant continu

II. 1 Description du moteur CC
Le moteur à courant continu se compose :

 de l’inducteur ou du stator,
 de l’induit ou du rotor,
 du collecteur et des balais.

Lorsque le bobinage d’un inducteur de moteur est alimenté par un courant continu, sur le
même principe qu’un moteur à aimant permanent (comme la figure ci-dessous), il crée un
champ magnétique (flux d’excitation) de direction Nord-Sud. Une spire capable de tourner
sur un axe de rotation est placée dans le champ magnétique. De plus, les deux conducteurs
formant la spire sont chacun raccordés électriquement à un demi collecteur et alimentés en
courant continu via deux balais frotteurs . D’après la loi de Laplace (tout conducteur
parcouru par un courant et placé dans un champ magnétique est soumis à une force), les
conducteurs de l’induit placés de part et d’autre de l’axe des balais (ligne neutre) sont soumis
à des forces F égales mais de sens opposé en créant un couple moteur : l’induit se met à
tourner !
II. 2 Le modèle mathématique
Le modèle mathématique est donné par 2 équations :
di(t)
U(t)=Ri(t)+L +K1(t)
dt
dw(t)
J =K2*T(t)-b*(t)-T0
dt
Avec w(t) la vitesse de rotation du moteur L=0.012H l’induction
i(t) le courant électrique J=0.016 Kg.m²/s² l’inertie
T(t) le couple moteur T0= 1.5 la charge
U(t) la tension induite K1= 0.8 K2=0.87

III. Le commande vitesse en boucle ouverte

III 1 Le principe : Pas de retour d’information, sans feedback

MOTEUR CC
Tension vitesse

III 2 Les résultats des simulations

En utilisant la méthode d’Euler avec un pas h=0.001s, sur une seconde, le tableau suivant (en
régime permanent) donne les résultats obtenus

u (t ) en
ω (t)
tours/secondes
60 V 73.08
80 78
100 122.6
120 147.4
140 172.2
160 197
180 221.8
 200 246.8

-Pour avoir une vitesse de 100 tours/secondes nous appliquons la tension U=81.75V
-La figure 1 représente la réponse du moteur CC boucle ouverte pour une tension U=80V

Figure 1
IV La commande de vitesse en boucle fermée
IV 1Le principe

Le principe RETOUR D’INFORMATION : FEEDBACK

CONSIGNE MOTEUR
COMPARATEUR AMPLIFICATION DE PUISSANCE
CONTROLEUR

CAPTEUR DE
VITEEESE

La consigne est de 100 tours /seconde

Régulateur P

La figure 2 montre la simulation de la commander en boucle fermée avec régulateur P, pour

les valeurs de K=1.5 ; 3 ; 5 ; 8 ; sans perturbation.

FIGURE 2é
Pour K=1.5 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la vitesse est de : 40,21
Pour K= 3 l’erreur en régime permanent entre la consigne et la vitesss est de : 32, 34 

Nous introduisons une perturbation de charge,T 0=8.5 avec K=3, la figure 4 ,montre la
réponse du moteur, nous remarquons que la perturbation n’influence pas sur l’erreur comme
dans le cas de la boucle ouverte donc on conclue que : le système en boucle fermé n’est pas
affecté par les perturbation extérieurs.

Figure 3
Régulateur PI

La figure 4. montre la simulation de la commander en boucle fermée avec régulateur PI, pour
les valeurs de ( K=0.01, τ i =0.1) ( K=0.05, τ i =0.1)

Figure 4
L’erreur en régime permanent entre la consigne et la vitesse est de : 100 tours /seconds

Nous introduisons une perturbation de charge,T 0=8.5 avec K=3, la figure 5 ,montre la
réponse du moteur, nous remarquons que la perturbation n’influence pas sur l’erreur comme
dans le cas de la boucle ouverte donc on conclue que : le système en boucle fermé n’est pas
affecté par les perturbation extérieurs.

Figure 5
V. Conclusion
Dans ce TP, nous avons étudié la commande de vitesse du moteur à courant continu en boucle
ouverte et en boucle fermée.

Nous avons remarqué que la commande en boucle ouverte :est affectée par les perturbations.

Nous avons remarqué que la commande en boucle fermée :n’est pas affectée par les
perturbations

-l’erreur statique diminue par augmentation du gain K

-la stabilité diminue par augmentation du gain K

Pour la commande en boucle fermée le régulateur P donne des résultats :

-donne une erreur statique presque nul pour chaque augmentation du k

Pour la commande en boucle fermée le régulateur PI donne des résultats :

-d’erreur statique nul pour chaque valeur de cas en gardant le système le plus stable possible