Compte rendu du TP4 :

Commande et régulation de courant et de vitesse

d’un Moteur a courant continu

Réalisé par : EL JANNAN ABDELAZIZ Encadré par : Mme BENOMAR HOURIA

EL HADDAR YASSER
AIT EL BOUHALI MOUHCINE
DHAIMY OTHMANE
1- Détermination de la constante mécanique du MCC et des paramètres du
régulateur de vitesse:

les allures de la valeur actuelle de courant et de la tension de la génératrice

tachymètrique.

 Calcul de la constante mécanique :

U (nN) = 0.5 V.
TH = 1.5 x 2 = 3 s.
Tia = ( TH x 0.5 ) / 10 = 0.15 s.

➢ la constante mécanique est supérieure à la constante électrique.

 Calcul du Kpn et Tnn :

la valeur de temps de l’action intégrale :

Tnn = 4 x Ϭn = 111,2 ms

le gain en boucle fermée :

Kpn = Tia /( 2 x Ϭn) =4.3

2- Réponse transitoire de la variable contrôlée (Vitesse) :

Avec les paramètres du régulateur de vitesse trouvées précédemment :
Pour une valeur de temps de consigne Th de 10 v/s :

Pour une valeur de temps de consigne Th de 100 v/s :

 ➢ Pour TH = 10 v/s la vitesse atteint le régime permanent plus rapidement que le
cas de TH= 100 v/s.
➢ La vitesse n’atteint pas tout de suite sa valeur nominale. En effet, l’accélération
est freinée par l’inertie du moteur et sa charge engendre un délai avant d’atteindre
un régime d’équilibre.
➢ le courant ne s’installe pas immédiatement à la valeur U/R. En effet, la self des
bobinages freine l’installation du courant.
➢ Boucle de régulation du courant : Cette boucle constitue une sécurité pour la
machine. En effet, si on limite le courant à la valeur nominale du courant moteur,
on limite l'échauffement de la machine à sa valeur normale.
➢ Ce dernier réglage permet des accélérations plus rapides, en particulier lors des
démarrages.
➢ Boucle de régulation de vitesse : Le système réagit de sorte que l'erreur de
vitesse s’annule,Le branchement de la tachymétre est important: s'il n'a pas la
polarité correcte ou s'il est inexistant, l'erreur de vitesse reste grande .

Simulation de l’unité de contrôle de vitesse sur MATLAB :

Introduction :
L’objectif de cette partie est d’aborder à travers le logiciel de simulation Simulink la
régulation de vitesse d’un moteur à courant continue
- Le système adopté pour cette régulation comporte une boucle fermée (intérieure) de
courant en cascade avec une boucle fermée de vitesse (extérieure) .
- Le système en cascade agit par des saturations de telle façon à limiter la valeur du
courant.

Description du dispositif de simulation :

-On excite le système avec un générateur d’échelons qui excite le moteur mcc en
accélération et en freinage, ce signale qui représente la vitesse de référence.
- le premier sommateur de la boucle fermé du vitesse nous donne l’écart entre la vitesse
référence et celle mesurée, cet écart est régulé grâce à un régulateur PI de vitesse, la
valeur généré se convertit pour donner un courant de référence qui se présente comme
l’entrée de la boucle intérieure.
- Le sommateur de la boucle de courant donne comme sortie l’écart entre le courant de
référence et celui mesuré, de la même façon cet écart entre dans un régulateur de
courant PI. Ce signale se présente comme la source d’alimentation du moteur mcc.
- À ces organes de base, et sans changer la fonctionnalité de l’ensemble, peuvent
s’ajouter des circuits de traitement du signal (filtrage des mesures de courant ou de
vitesse si le bruit est excessif, par exemple).
Voici le schéma réalisé sur Simulink :

On visualise ainsi les allures du courant non régulé dans un premier temps, puis ceux du
courant régulé , du couple moteur et finalement de la vitesse
Voici l’allure du courant avant régulation :

L’allure du courant avant régulation représente des pics positifs et négatifs des variations
qui suivent les consignes d’entrées non désirée, donc la courbe qu’on a eu est une
courbe indésirable du courant avant régulation.
Grâce au moyen d’amplificateur opérationnels on peut simuler la boucle de régulation du
courant à base d’un correcteur PI. La figure ci-dessus met en évidence la régulation du
courant, ce dernier qui se stabilise en s’annulant en régime dynamique du moteur d’une
façon exponentielle.

- Après on passe à la visualisation de l’allure du couple moteur qui est

proportionnel au courant, ce qui est bien illustré dans la courbe suivante qui est
pareille à celle précédente :

Et finalement on passe à visualiser la variation de la vitesse, dans cette simulation on

génère des échelons pour des différentes valeurs afin d’observer que la vitesse suit la
référence désirée dans un temps très court grâce au régulateur de vitesse à base du
correcteur PI qui sert même à annuler l’encart en régime permanent. Voici l’allure de la
vitesse :
Conclusion :
- La régulation du courant dans le moteur permet de garantir un bon
fonctionnement du moteur.
- l’impact du réglage de la boucle de courant (très rapide) est négligeable sur la
boucle de vitesse (très lente).