Université de Tunis

Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Tunis

Département Génie Electrique

Travaux Pratiques de Commande des Machines II

3ème Année Génie Electrique SE

TP N°3

Commande d’un Servomoteur Synchrone : Régulation

de Vitesse et de Position

Compte rendu réalisé par :

 Saidi Najiba
 Mzoughi Syrine
 Saidi Nawras
Classe :GE3-SE
Groupe :2

Année Universitaire : 2020/2021

Commande d’un Servomoteur Synchrone : Régulation
de Vitesse et de Position

Contenus didactiques
 Mettre en marche le servomoteur à l’aide du logiciel SDC, enregistrer les courbes
de la réponse transitoire, et optimiser les performances de la régulation du couple.
 Optimiser les performances de régulation de vitesse pour les différents types de
charges simulées. (Réglage correct des actions intégrale et proportionnelle).
 Mettre en œuvre une commande en position et optimiser le réglage des
régulateurs.

Base théorique
Nom et rôle de chaque élément de la maquette expérimentale. (Figure suivante).

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 Encodeur : capteur de position du rotor.

✓ Onduleur : l’autopilotage, alimentation du stator par fréquence variable.

✓ Servocommande : commander le servomoteur.

✓ Servomoteur : émuler la charge.

✓ Moteur synchrone.

 Schéma de la chaine de puissance et de la chaine de commande.

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Déroulement du TP
1) Mise en service de servomoteur synchrone à l’aide du logiciel de
contrôle SDC
Schéma des connexions :

Figure de plan de câblage

 Configuration de servomoteur synchrone

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 Paramètres Valeurs

Courant nominal 8.4A

Tension nominale 13VAC

Rapport de transmission 0.229

Vitesse nominale de l'arbre 3000tr/min

=>Les valeurs des paramètres de la configuration de base par rapport aux

données nominales du moteur coïncident avec celles déterminées ci-dessus

 Réglage du Réducteur

Cr (N.m) 0 0.2 0.5 0.82 1.23 1.44

N (tr/min) 500 500 500 500 500 480

Tableau 1

Interprétation
 On fait varier le couple dans un sens croissant mais la vitesse de rotation reste
constante.
 Le couple n’influe pas la vitesse.

2) Régulation de vitesse : Optimisation des paramètres du régulateur

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 Fig. : Réponse de saut de vitesse pour P=0.2 et T=100ms

 On constate que le système est précis mais le temps de réponse est peu lent.

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Fig. : Réponse de saut de vitesse pour P=0.6.et T=100ms

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Fig. : Réponse de saut de vitesse pour P=1 et T=100ms

Fig. : Réponse de saut de vitesse pour P=1.5 et T=100ms

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 Fig. : Réponse de saut de vitesse pour P=3 et T=100ms

 Si on augmente le gain P le système devient plus rapide mais les ondulations augmentent
 On perd la précision.

 Détermination du gain proportionnel optimal et enregistrement du saut de

vitesse correspondant. Interpréter le résultat.

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 Fig. : Réponse de saut de vitesse pour P=1.2optimisé et T=100ms

 Pour P=1.2 on obtient un système rapide avec minimum d’ondulation.

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 T=20ms

T=30ms
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 T=60ms

=>Si T diminue le dépassement augmente

3) Performances de régulation avec une charge constante

On analyse les performances du servo avec une charge constante (entraînement de

levage).

 Enregistrement du saut de vitesse

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 Fig. : Réponse de saut de vitesse avec couple de freinage

=>le couple de charge n’a pas d’effet sur le comportement du système.

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Fig. : Réponse de saut de vitesse et la valeur réelle du courant avec couple de freinage.

Pourquoi un courant élevé survient pendant l'accélération alors que M = constante.

 Le temps de démarrage dépend de l'inertie de la masse en mouvement, de la

vitesse de rotation finale et du couple d'accélération du moteur. Les valeurs
du courant crête sont encore plus élevées, et peuvent atteindre 10 fois la
valeur du courant efficace nominal.

4) Performances de régulation avec une charge de type masse

d’inertie(flywheelload)

Analyse des performances du servo avec une masse d’inertie J.

 Enregistrez le saut de vitesse et interpréter le résultat.

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 Fig. : Réponse de saut de vitesse avec une masse d’inertie J=10

La caractéristique de courant pour cette charge fournit des informations sur la capacité de
charge du moteur et du servo-convertisseur.

 Enregistrement du saut de vitesse et le courant réel. Interpréter

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Fig. : Réponse de saut de vitesse et la valeur réelle du courant avec une masse d’inertie.

=> Le couple de démarrage est très important

=> il diminue puis il maintient une valeur constante.

5) Régulation en couple : Enregistrement des courbes de la réponse

transitoire

 Enregistrement de la réponse des courants statoriques i sq.

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 Fig. : Réponse des courants statoriques isq

 Même travail pour le courant isd.

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 Fig. : Réponse des courants statoriques isq

Interprétation :
=> La machine synchrone à aimant permanent ne consomme que de réactive
donc isd=0.
=>La réponse en couple est plus rapide et il y a moins d’ondulation que celle
dans la commande en vitesse.

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