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UNIVERSITE INTERNATIONALE CASABLANCA

TP d’Automatique linéaire 1

Commande d’une machine à courant

continu dans l’environnement
Matlab/Simulink
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Commande d’une machine à courant continu

1. Objectif
L’objectif de ce travail est de faire la modélisation et la simulation de la machines à courant continu dans
l’environnement MATLAB/ SIMULINK.

2. Principe
Dans le cadre de la modélisation, la machine à courant à continu prend la forme d’un masque représenté par
le bloc simplifié qui suit

Figure 1 : Bloc "Simulink" de la machine à courant continu

Les circuits de l’induit et d’excitation (inducteur) sont visibles à partir du bloc DC Machine (A et F). A l’entrée
TL, on applique le couple de la charge, la sortie m est destinée pour la mesure et l’observation des grandeurs
électriques et mécaniques de la machine dans l’ordre suivant : la vitesse angulaire, le courant d’induit, le couple
électromagnétique et le courant d’excitation.

3. Quelques blocs "Simulink" utilisés

TABLE 1. : BLOCS SIMULINK UTIL ISES DANS LE TP

Blocs Bibliothèque Description
Step Simulink/ Sources Signal échelon
Mux & Demux Simulink/Commonly Used Blocks Multiplexeur & demultiplexeur
DC machine SistemPowerSystems/Machines Machine à courant continu
Display Simulink/ Sinks Afficher la valeur du signal d’entrée
Scope Simulink/ Sinks Permet de visualiser plusieurs signaux
DC Voltage Source SimPowerSystems/Electrical Sources Tension continue
Goto Simulink /Signal Routing Renvoi d'un signal
From Simulink /Signal Routing récupération d'un signal

4. Déroulement
a. Simulation d’une machine à courant continu à excitation séparée
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Pour faire la simulation, nous réalisons le modèle ci-dessous:

Figure 2 : Modèle "simulink" de la machine à courant continu à excitation séparée

La machine utilisée possède les paramètres résumés dans le tableau suivants :

TABLE 2. : PARA METRES ELECTRIQUES DU MONTAGE

Composant Paramètres
Résistance de l’induit Ra=2,581Ω
Inductance de l’induit La=0,028H
Machine à Résistance de l’inducteur Rf =281.3Ω
courant continu Inductance de l’inducteur Lf=156H
Inductance mutuelle Laf=0.9483H
Moments d’inertie J=0,02215Kg.m2
Coefficient de frottement visqueux Bm=0.002953N.m.s
le coefficient de frottement à sec Tf =0.5161Nm
Alimentation Induit Ua=240V
Inducteur Uf=300V
Charge Couple Résistant nominal TL=20Nm
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Travail demandé

1. Construire le simulateur, puis régler le temps de simulation de 0 à 1 seconde.

2. On maintient les alimentations (d’induit et d’inducteur) constantes puis on fait varier le couple de
charge de 0 à 20Nm. Compléter, en régime statique, le tableau suivant :

TABLE 5 : MOTEUR A EXCITATION SEPAREE

Grandeurs mesurées Grandeurs calculées
TL Ω(rd/s) Ia(A) Te(Nm) If(A) Pa (W) Pf(W) Pm η%
Mesure en régime permanent UaIa UfIf TL*Ω Pm/(Pa+Pf)
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20

3. Tracer, dans l’environnement MATLAB, la caractéristique de vitesse  = f ( I a ) , la caractéristique

de couple Te = f ( I a ) et la caractéristique électromécanique  = f (Te ) .
4. Pour un couple de charge nul puis pour un couple de charge égal à 10Nm, lancer la simulation et
tracer à la l’aide de la fonction plot(x,y) l’évolution en fonction du temps de la vitesse de rotation et
du couple moteur Te . Tracer aussi la caractéristique électromécanique  = f (Te ) .
5. Confronter les résultats de simulation aux résultats théoriques

b. Simulation d’une machine à courant continu en boucle fermée

Le schéma de simulation est celui de la figure ci-dessous. On cherche à mettre en place un correcteur
PI pour réaliser un asservissement de vitesse. Pour ceci on commence par modéliser le moteur.

Le moteur à courant continu peut se mettre sous la forme du schéma bloc suivant :
TL
Ua
+ 1 1 Ω
K
Ra + La p 𝐽𝑝 + 𝐵𝑚
-

1. Montrer que la vitesse du moteur s’exprime sous la forme :

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Ω(𝑝) = 𝐹1 (𝑝). 𝑈(𝑝) − 𝐹2 (𝑝). 𝑇𝐿 (𝑝)

2. Application numérique : K = 1,0111Nm/A

F2(p)

-
Ωref + + Ω
C(p) F1(p)

On souhaite réaliser un asservissement de vitesse de cette machine à l’aide d’un correcteur PI comme
indiqué ci-dessus.

3. Montrer que :

𝛺(𝑝) = 𝐻1(𝑝). 𝛺𝑟𝑒𝑓(𝑝) − 𝐻2(𝑝). 𝑇𝐿(𝑝)

4. Simuler le système en boucle fermée et tester ses performances en poursuite (appliquer une
consigne de 200 rd/s) et en régulation (appliquer un échelon de couple résistant de valeur 15.Nm
à l'instant 0.5 s).
5. Interpréter les résultats.