Modélisation et commande d’une m

Commande machine

TP03

Membres de groupe
BOUZIANI Wassen ikhlasse bourouba mer
 Introduction

La modélisation et la commande des machines à courant continu sont des aspects essentiels
de l'électrotechnique et de l'automatisation industrielle. Les machines à courant continu sont
largement utilisées dans divers domaines, tels que l'industrie, les transports et l'énergie, en
raison de leur flexibilité, de leur régulation précise de la vitesse et de leur couple élevé.

Objectif

Etudier la modélisation et la commande de la machine à courant continu pour un

fonctionnement 4 quadrants.
Manipulation
Pour une référence de 1.5

1.5/2
 1.5/3

1.5/6

1.5/1

Pour des valeurs de référence inférieure à 2 la vitesse ne change pas mais elle change pour des
valeurs supérieures à 2
Pour une valeur de référence supérieure à 6 le moteur tourne dans le sens inverse (vitesse négative)

Visualisation des courbes

Le couple La vitesse

Le courant

Remarque :

Le courant de démarrage et le couple prend des valeurs très grand au démarrage ce qui mène à
l’emballement du moteur.
La courbe de vitesse montre un système de 2eme ordre rapide mais non précis car il présente une erreur
statique en régime permanent.
A cause de ces problèmes nous allons faire une régulation en cascade pour qu’on régule le courant et la
vitesse.

Asservissement du courant et vitesse

Schéma global d’asservissement :

Le schéma d’asservissement du courant de la machine : (Régulateur PI)

Calcul de paramètre de régulateur

Pour le régulateur de courant on trouve : Ki=5, Kp=1.3 ;

Pour le régulateur de vitesse on trouve : Ki=50, Kp=1 ;

Commentaire : Il est bien clair que la constante de temps de régulation de courant est très
petite devant celle de la vitesse donc la boucle de régulation interne (courant) est très
rapide par rapport à la boucle externe (la vitesse c’est la grandeur ayant la dynamique la plus
lente).

Visualisation des courbes

 En variant la vitesse de 120-160 a l’instant 1 avec Cr=0

La vitesse

Le courant

Le couple
Commentaire
La réponse de la vitesse du système corrigé est bien régulée car elle présente un petit
dépassement avec un temps de réponse de 0.4s et une précision de 100% en termes de
comparaison, le premier système non corrigé est plus rapide mais le deuxième est lent par rapport
au premier mais précis.
Pour le courant on remarque qu’il est limité à une valeur de 30 puis il s’annule en régime
permanent
Pour le couple il est aussi limité car il est proportionnel au courant et sa valeur prend 0 en
régime permanent car le moteur est sans charge. Cem-Cr =0 avec Cr=0 => Cem=0.
 Pour une vitesse 120 et Cr=5 à 1s :
 La vitesse

Le courant
 Le couple

Commentaires

La vitesse a reçu une perturbation à l’instant 1s à cause de Cr mais dès que le système est robuste le
système revient à sa valeur finale de la vitesse.
Pour le courant il reste limiter comme d’habitude, le seul changement est après l’instant 1s
la consommation de courant augmente à cause de l’augmentation de la charge.

Pour le Cem il augmente par une valeur de 5 car il essaye de maintenir sa valeur dans l’état normale
(sans charge) car on a Cem – Cr =0 en régime permanent, alors si le système subit une perturbation (Cr) le
système essaye de compenser la perte d’énergie par la consommation de courant qui implique
l’augmentation de Cem
 Conclusion

- La variation de vitesse d’une MCC se faite à l’aide de commande MLI car c’est l’outil qui a
permet la variation de tension d’alimentation.
- Le changement de sens de rotation se fait par la variation du rapport cyclique et plus
précisément en utilisant un convertisseur de type hacheur en pont.
- La régulation en cascade est une des méthodes les plus efficaces dans la commande des MCC,
ça efficacité est dans sa performance à rendre le système précis stable et robuste. La régulation se
fait par des correcteurs PI car ils sont simples à mettre en œuvre. Le calcul des correcteurs est
effectué à l’aide du principe de placement de pôles.