1

Introduction la
commande vectorielle
des machines
asynchrones












Patrick BRUNET
LTEG Henri BRISSON
25 Avenue Henri BRISSON
18108 VIERZON
( ( 02 48 52 74 00
ml : patbrune@wanadoo.fr
2

SOMMAIRE









A. La commande vectorielle, oui
mais pourquoi faire ?

B. Les modlisations de la machine
asynchrone

C. Principe dune commande flux
orient

D. Annexes

3












A
La commande
vectorielle, oui mais
pourquoi faire ?
4

A1. INTRODUCTION

Tous les fabricants de variateurs de
vitesse, quils soient industriels ou bien
distributeurs de matriel usage pdagogique
proposent des variateurs pour machine
asynchrone. Historiquement, sont apparus sur le
march des variateurs dits U/f = constante
et plus rcemment les variateurs contrle
vectoriel de flux avec ou sans capteur.

Aujourdhui contrle vectoriel fait mode
et il faut tre prudent car sous largument
commercial se cache peut-tre un convertisseur
U/f = constante amlior

Au-del de cet aspect purement
commercial, on peut se poser la question de ce
que lon peut prsenter des tudiants BAC+2
en Electrotechnique pour quau moins ils aient
une ide des performances compares des
diffrents types de variateurs, ceci pour leur
permettre de faire un choix judicieux de matriel
en fonction de lapplication mettre en uvre.
Ainsi, sil sagit de dmarrer tous les matins un
moteur asynchrone sans faire varier sa vitesse, le
recours au contrle vectoriel serait stupide !

La prsentation thorique du variateur en
U/f ne pose pas de problme partir de la
modlisation classique de la M.A.S. pour les
tudiants. Par contre, dtailler la thorie du
contrle vectoriel de flux nest pas la porte
dtudiants BAC+2 en Electrotechnique. Mais, il
est possible de mettre en vidence de faon
exprimentale les performances compares de
plusieurs variateurs.

Les rsultats exprimentaux prsents ci-
dessous ont t obtenus partir du schma de
principe suivant :


Capteur de
courant
Variateur M.A.S. Frein
Capteur de couple

On dispose dun rseau triphas 220V/50 Hz.

Le moteur (CEGELEC) a une puissance nominale de 1.5 kW, un courant nominal de 6.4 A et une
tension nominale de 220 V.

Le couple dvelopp par le moteur est mesur par un couplemtre dynamique de marque Vibro-
meter. Son tendue de mesure est de +/- 100 N.m. Il dispose de 2 sorties analogiques permettant
dobtenir :

- une image de la vitesse de rotation avec un facteur dchelle de 10 V pour 10000 tr/min,
- une image du couple instantan avec un facteur dchelle de 5 V pour 100 N.m.

Il est install entre le moteur et un frein courant de Foucault utilis ici uniquement en charge
inertielle.

Enfin un capteur de courant permet de visualiser le courant fourni par le variateur avec un
facteur dchelle de 1 V pour 10 A.
5

A2. DEMARRAGE DIRECT DU MOTEUR

Il est obtenu en fermant le disjoncteur de tte et en supprimant le variateur. On a limit par un
autotransformateur la tension rseau 190 V pour ne pas saturer le moteur.

Loscillogramme ci-contre reprsente
lvolution du courant moteur (voie RA)
et de la vitesse (voie RB).

On note le classique appel de courant
lors de la mise sous tension du moteur
(valeur instantane maximale de 40 A
environ). Il serait videmment encore
plus grand sous la tension nominale de
220V.
La monte en vitesse est quasi linaire
au dbut du dmarrage. La dure de mise
en vitesse (environ 2 s) est dtermine
par linertie totale autour de larbre de
rotation, le moteur ntant pas charg. La
vitesse atteinte est proche de 1500 tr/mn
(vitesse de synchronisme), le moteur
tant vide.





Loscillogramme ci-contre reprsente
lvolution du couple instantan (voie A)
et de la vitesse (voie B).
On note les oscillations du couple
instantan lors de la mise sous tension
pendant une dure de 0.6 s. Ainsi le
couple instantan monte 40 N.m alors
que le couple nominal du moteur est de
lordre de 10 N.m. Bien sr, ces
oscillations seraient encore plus
importantes sous tension nominale.

I l est important de bien noter ces
oscillations car le choix du couplemtre
dynamique devra tre fait partir de
celles-ci et non du couple nominal sous
peine de destruction lors dun tel
dmarrage.

A la fin de la phase de dmarrage, le
couple sannule puisque le moteur nest
pas charg.


6

A3. DEMARRAGE AVEC UN VARIATEUR A U/f = constante

On utilise directement le rseau 220 V. Le variateur utilis est un Varial VNTA de CEGELEC. La
limitation de courant a t rgle 150% du courant nominal de 6 A du variateur. Aucune rampe
dacclration na t impose. La consigne de vitesse a t rgle 1500 tr/mn.






Loscillogramme ci-contre reprsente
lvolution du courant moteur (voie A) et
de la vitesse (voie B).

Lappel de courant au dmarrage est
bien matris par le rglage de la
limitation en courant du variateur. La
monte en vitesse est un peu plus rapide
que lors du dmarrage direct car on
fonctionne ici tension nominale.









Loscillogramme ci-contre reprsente
lvolution du couple instantan (voie A)
et de la vitesse (voie B).

On note que les oscillations du couple
instantan nont pas disparues bien au
contraire. Le variateur U/f = constante
de par son principe (contrle dit scalaire)
nest pas apte matriser le couple
instantan. Il faut que les rgimes
transitoires lectriques aient disparu pour
quil puisse convenablement travailler.

Le signal issu du couplemtre est
parasit sur la dernire partie de
loscillogramme. Nous pensons que ceci
est d au dcoupage MLI de la tension
fournie par le variateur qui rayonne sur
le cble du couplemtre (problme de
CEM).


7

A4. DEMARRAGE AVEC UN VARIATEUR A CONTROLE
VECTORIEL DE FLUX

On utilise directement le rseau 220 V. Le variateur utilis est un Varial VNTV de CEGELEC. La
limitation de courant a t rgle 150% du courant nominal de 6 A du variateur. Aucune rampe
dacclration na t impose. La consigne de vitesse a t rgle 1500 tr/mn. Le codeur incrmental
install en bout darbre du moteur doit tre raccord sur le variateur.






Loscillogramme ci-contre reprsente
lvolution du courant moteur (voie A) et
de la vitesse (voie B).

Lappel de courant au dmarrage est
matris et lon peut noter lvolution
progressive de la frquence dlivre par
londuleur du variateur au cours du
dmarrage.







Loscillogramme ci-contre reprsente
lvolution du couple instantan (voie
RA) et de la vitesse (voie RB).

On note que les oscillations du couple
instantan ont cette fois disparu lors
du dmarrage.

Le contrle vectoriel de flux permet
donc de traiter les rgimes transitoires
ce que ne permettait pas de faire le
variateur prcdent.

Le variateur contrle vectoriel de flux
est apte matriser le couple
instantan. Bien sr cela se paie
puisque le codeur permettant de reprer
la position du rotor du moteur doit tre
raccord.


8

A5. CONCLUSION

Les dmarreurs de moteurs (non tudis ci-dessus) sont utiliss pour limiter lappel de courant lors
de la mise sous tension, et en aucun cas faits pour contrler le couple instantan.

Les relevs prcdents mettent en vidence les spcificits de chaque famille
de variateur de vitesse et les performances que lon peut en attendre. Ils doivent
permettre de dcrypter les catalogues constructeur .

Prenons lexemple de lALTI VAR 66 propos par SCHNEI DER : il sagit dun variateur de
vitesse pour moteur asynchrone prsent avec 2 options.

Dans la version de base, le constructeur indique une gamme de vitesse de 1 20 . Cela signifie
que si la vitesse de synchronisme est de 1500 tr/min, le constructeur garantit les performances de
min / 75
20
1500
tr jusquau synchronisme.
Il sagit alors dun variateur U/f = constante qui possde plusieurs lois de commande en U/f
suivant les applications souhaites (couple constant ou variable). Y figurent galement quelques
amliorations possibles comme la compensation RI qui permet de ne pas ngliger linfluence de la
rsistance statorique (*) et la compensation de glissement (**). On parle alors de variateur E/f =
constante. Mais, il ne faudra pas lui demander de performances au-dessous de 75 tr/min.


Toutefois, il existe une option dite SFVC : sensorless flux vectoriel control en Anglais ou
contrle de flux sans capteur en franais, qui permet de faire passer la gamme de vitesse de 1 100 .
On pourra donc descendre jusqu 15 tr/min. Lalgorithme de commande de londuleur est plus
complexe que dans le cas dune commande en U/f classique, mais il nest toujours pas question de
demander du couple larrt cest dire vitesse nulle.

Si lapplication lexige, on passera alors lALTIVAR 66 contrle vectoriel avec capteur (il
sagit dun capteur de position du rotor : codeur incrmental). La carte de commande doit alors tre
adapte pour recevoir et traiter les informations du codeur. Dans ce cas la gamme de vitesse passe de 1
1000 .
Avec un tel produit, il est alors possible dexiger du couple larrt, mais il
aura fallu en payer le prix en rajoutant le codeur la facture !

V
S
R
S
I
S
L
S
R'
R
/g
I'
R
L'
R
V
E
I
So


(*) : La commande en U/f se justifie partir du schma quivalent classique de la machine asynchrone en
ngligeant la rsistance statorique. Si lapproximation est bien justifie grande vitesse (R
S
I
S
ngligeable devant la
tension V
S
), elle ne lest plus petite vitesse puisque R
S
I
S
garde peu prs la mme valeur alors que V
S
est
beaucoup plus faible (U/f = cste)

(**) : La compensation de glissement permet de mieux maintenir la vitesse constante du moteur entre un
fonctionnement vide et un fonctionnement en charge. La frquence de londuleur est alors suprieure en charge
pour tenir compte du glissement.
9









B
Les modlisations de
la machine
asynchrone
10

B1. INTRODUCTION

Tout problme de motorisation avec une machine lectrique peut tre schmatis de la sorte :


MOTORISATION
+
SYSTEME entraner
Grandeurs de commande :
tension, courant, frquence
Grandeur rgle :
vitesse, couple, position


Le choix de la motorisation se fera en fonction de diffrents critres :

- cot de la fabrication
- facilit du rglage
- problmes de maintenance

La machine courant continu a rgn en matre jusqu ces dernires annes car bien que le cot
de fabrication soit assez lev, les possibilits de rglage (dcouplage naturel entre le courant dans
linduit et le flux) sont simples mettre en uvre et faisaient la diffrence mme si la maintenance pose
problme ( balais, collecteur).

Depuis quelques annes, grce la mise au point de calculateurs temps rel rapides, on
exploite de plus en plus les machines asynchrones. Les machines cage sont de fabrication simple et ne
posent pas de problmes de maintenance. Par contre, on ne savait pas raliser le dcouplage courant-flux
car on ne peut jouer que sur les caractristiques de la tension du moteur : il ny a pas dexcitation ! Cest
maintenant chose faite.

Par ailleurs, pour tudier une machine lectrique, le but de llectrotechnicien est dlaborer un
modle aussi fin que possible qui puisse rendre compte de la ralit. On sait que le dimensionnement
dune motorisation se fait en prenant en compte les rgimes transitoires ( mise en vitesse ) qui sont plus
contraignants que les rgimes tablis. Il importe donc que les modles soient utilisables aussi bien en
rgime statique que dynamique. Cest facile faire pour le moteur courant continu, a lest beaucoup
moins pour le moteur asynchrone.

De nombreuses applications industrielles ncessitent un contrle de vitesse ou de position. La
relation fondamentale de la dynamique permet dcrire :
r e
C C
dt
d
J

.
o C
e
reprsente la somme des couples moteurs appliqus, C
r
la somme des couples rsistants et J le
moment d'inertie de l'ensemble des parties tournantes. On obtient ainsi la vitesse par :

+
t
r e o
dt C C
J
0
) (
1
, ce qui montre que le contrle de la vitesse (ou de la position qui est la
primitive de la vitesse) passe par le contrle du couple.

La machine courant continu excitation spare est bien adapte un contrle
du couple car il suffit de contrler son courant induit. Le but atteindre est de faire la
mme chose avec la machine asynchrone.

11

B2. MODELISATION EN REGIME PERMANENT

Bibliographie :
1. Cours dElectrotechnique : T1 Machines tournantes courants alternatifs par JL
DALMASSO (Collection DIA/BELIN)


2. Cours dElectrotechnique : T3 Machines courant alternatif par Cl TOUSSAINT et M
LAVABRE (Collection DUNOD)


3. Modlisation et commande de la machine asynchrone par JP CARON et JP HAUTIER
(Editions TECHNIP)


12


B2.1. PRINCIPE DU FONCTIONNEMENT

1.1. Description sommaire de la machine (schma avec p =1)

Figure 1
x
S1
x
S2
x
S3
x
R3
x
R2
x
R1
ROTOR

STATOR
O
= (Ox
S1
, Ox
R1
)

s
entrefer

Le stator dune machine asynchrone est
identique celui dune machine synchrone : 3
enroulements coupls en toile ou en triangle sont
aliments par un systme de tensions quilibres. Il
va en rsulter (Thorme de FERRARIS) la
cration dun champ magntique glissant dans
lentrefer de la machine. La vitesse de glissement de
ce champ par rapport au stator est:


S
=
S
/p

o
S
dsigne la pulsation du rseau dalimentation
triphas statorique et p le nombre de bobines de
chaque bobinage. p dsigne galement le nombre de
paires de ples du champ (une paire tant constitue
dun ple Nord et dun ple Sud).

Remarque : le stator tant soumis un champ
variable doit tre feuillet pour limiter les pertes par
courant de Foucault.

Le rotor de la machine supporte un bobinage
semblable celui du stator : bobinage triphas
mme nombre de ples que celui du stator. Ces 3
bobinages sont coupls en toile et court-circuits sur
eux-mmes. Ce type de rotor est dit bobin mais on
peut envisager un rotor plus sommaire constitu de
barres conductrices court-circuites par un anneau
conducteur chaque extrmit. On peut alors montrer
que ce rotor cage dcureuil se comporte comme un
rotor bobin. Le rotor tourne une vitesse angulaire
ne pas confondre avec
S
.

En rgime permanent et
S
sont des constantes
mais a nest pas le cas en rgime variable.

Remarque : Sur la Figure 1, les axes 1, 2, 3
correspondent aux axes des phases statoriques et
rotoriques.

Posons :

= (Ox
S
, Ox
R
)

langle fait par une phase rotorique par rapport la
phase statorique correspondante (c'est pourquoi on a
omis l'indice). Lorsque la machine tourne, cet angle
est une fonction du temps. En rgime permanent,
cest la drive de qui est une constante.
13

1.2. Analogie avec un transformateur

Supposons les bobinages rotoriques en
circuit ouvert et le rotor fixe. Lorsque le stator
est aliment, un flux variable engendr par les
courants statoriques va traverser chacun des
bobinages rotoriques : il y a couplage
magntique entre les enroulements. On peut
donc dfinir un coefficient dinductance
mutuelle entre le bobinage 1 du stator et chaque
bobinage du rotor.
Ainsi, on aura m
1
= m.cos() si p=1 o m
reprsente la valeur maximum de m
1
obtenue
quand les bobinages 1 stator et rotor sont en
regard ( = 0).
De la mme faon, on aura m
2
=
m.cos(+2/3) et m
3
= m.cos(+4/3). On
rcuprera donc aux bornes de chaque
enroulement secondaire une tension variable de
pulsation
S
lorsque le rotor est fixe et dont la
valeur efficace dpend du dcalage entre les
bobinages. La machine asynchrone peut tre
appele transformateur champ tournant.

1.3. Principe du fonctionnement de la machine asynchrone

1.3.1. Cas d'un fonctionnement
hyposynchrone

Les 3 bobinages du secondaire sont court-
circuits et le rotor tourne une vitesse
S
avec
<
S
.
Le rotor peroit donc un champ glissant la
vitesse relative
R
=
S
- .
Il en rsulte donc la cration dune fem induite
dans les bobinages rotoriques. Cette fem est la
pulsation
R
= p.
R
= p.(
S
- ) = p. .
S
- p. .


R
=
S
p. . ou
S
=p. . +
R


La frquence rotorique est : f
R
=p.n
R
=
p.(n
S
- n) en dsignant par n la frquence de rotation
du rotor et n
S
celle du champ glissant.

La valeur efficace de la fem est E
R
=
( / 2)K
BR
.N
R
.f
R
.
P

avec K
BR
: facteur de bobinage dun enroulement
rotorique
N
R
: nombre de brins de chaque enroulement
rotorique

P
: le flux sous un ple du champ glissant
Cette fem court-circuite sur lenroulement
va donner naissance un courant (dont lintensit est
limite par limpdance de ce dernier). Linteraction
entre ce courant et le champ glissant va donner
naissance des forces sexerant sur les brins du
rotor dont le moment par rapport laxe de rotation
constituera le couple de la machine. On notera que ce
couple nexiste que si la fem est non nulle cest dire
si f
R
est non nulle : le rotor ne doit pas tourner au
synchronisme pour quil y ait couple do le nom de
machine asynchrone.
Dfinition : on appelle glissement la grandeur : g =
(n
S
- n)/n
S
=(
S
- )/
S
Cette grandeur sans dimension sexprime en % . On a
f
R
=g.f
S
ou
R
=g.
S
.
La fem E
R
= (/2)K
BR
.N
R
.g.f
S
.
P
est donc
directement proportionnelle au glissement.

1.3.2. Cas d'un fonctionnement
hypersynchrone

Dans ce cas, on a >
S
.

R
= p.
R
= p.( -
S
) = p. . - p.
S


R
=p. . -
S
ou
S
=p. . -
R


En rsum quel que soit le fonctionnement :


S
=p. .
R


+ : pour un fonctionnement moteur hyposynchrone
- : pour un fonctionnement gnrateur
hypersynchrone

Dans un fonctionnement classique sur rseau
industriel, la pulsation
S
est bien-sr impose, mais
si on alimente la machine avec un onduleur, il est
possible de faire varier
S
pour mieux contrler la
machine.
Remarque : finalement cest lunique source
dnergie (alimentation du stator) qui cre le champ
glissant et le courant induit. il ny a pas de
dcouplage comme avec une machine courant
continu ou une machine synchrone avec les 2
sources dnergie dont une spcifique au champ :
lexcitation.
14

B2.2. SCHEMA EQUIVALENT une phase de la machine EN REGIME
PERMANENT

Ce schma est tabli partir de lanalogie avec le transformateur

2.1. Notations

On suppose les enroulements statoriques
primaires coupls en toile. La machine est
alimente par un systme triphas de tensions
quilibres.
Au primaire (stator) les grandeurs
caractristiques sont :

-V
S
: valeur efficace de la tension applique sur
un enroulement de phase
-
S
: pulsation de cette tension
- R
S
: rsistance dun enroulement
- l
S
: inductance de fuite dun enroulement
- E
S
: fem dveloppe aux bornes du bobinage
E
S
=( / 2)K
BS
.N
S
.f
S
.
P

Au secondaire (rotor) les grandeurs
caractristiques sont :

-
R
= g.
S
: pulsation des fem et courants
rotoriques
- R
R
: rsistance dun enroulement
- l
R
: inductance de fuite dun enroulement
- E
R
: fem dveloppe aux bornes du bobinage
E
R
=( / 2)K
BR
.N
R
.f
S
.g.
P

2.2. Schma quivalent une phase du moteur rotor ouvert

Dans ce cas, le rotor nest pas entran : =0 ou g =1. La frquence rotorique est donc aussi f.
On peut donc dessiner un schma quivalent de type transformateur comme suit :

Figure 2
V
S
R
S
l
S
E
S
m
S R
E
Ro
l
R
R
R
I
S
I
R
= 0
mme frquence au primaire et au secondaire


Le rapport de transformation m(nombre sans dimension) est dfini par
S BS
R BR
R S
N K
N K
m

Pour prendre en compte lexistence de lentrefer et des pertes fer du moteur, le modle peut tre
affin en rajoutant lensemble R
f
// L
f
comme indiqu sur la Figure 3.

Figure 3
V
S
E
S
m
S R
E
Ro
l
R
R
R
R
S
l
S
I
S
I
R
= 0
mme frquence au primaire et au secondaire
R
f
L
f

15

2.3. Schma quivalent rotor ferm

Dans ce cas 0 et g 1. Si le secondaire est court-circuit, on peut crire :
E
R
=(R
R
+jg
S
l
R
) I
R

o les amplitudes complexes sont la frquence g
S
et o E
R
a une valeur efficace proportionnelle g.

En divisant par g, on obtient :
E
R
/g =(R
R
/g+j
S
l
R
) I
R
=E
Ro

On constate alors que le rapport E
R
/g ne dpend plus de g et a la mme valeur que dans un
fonctionnement rotor ouvert : E
Ro
. Par ailleurs, la pulsation apparat comme tant la mme que celle du
primaire. On peut donc adopter le schma du transformateur modifi comme suit :

Figure 4
V
S
E
S
m
S R
E
Ro
l
R
R
R
/g R
S
l
S
I
S
mme frquence au primaire et au secondaire
R
f
L
f
I
R


En ralit, ce schma nest justifi que pour les tensions. Or, les 2 ronds imbriqus reprsentent un
transformateur parfait pour les tensions et les courants.

Pour justifier ce schma pour les courants, on peut remarquer que si la chute de tension dans
limpdance R
S
+j
S
l
S
au primaire est faible, on a pratiquement V
S
E
S
=( / 2)K
BS
.N
S
.f
S
.
P
. Cette
expression montre que
P
est impos par la tension dalimentation V
S
. La machine asynchrone
fonctionne flux forcsous rserve que lapproximation nonce plus haut soit correcte.

Ceci complte lanalogie avec le transformateur. On en dduit un schma simplifi par cette
approximation :

Figure 5
V
S
E
S
m
S R
E
Ro
l
R
R
R
/g
I
S
mme frquence au primaire et au secondaire
R
f
L
f
I
R




2.4. Conclusion

Le schma quivalent tabli ci-dessus rsulte de la modlisation du transformateur. On dfinit un
schma quivalent pour une phase du moteur, mais ce schma na de sens que si le moteur est triphas,
sinon le thorme de Ferraris ne sapplique plus.
16

Signification physique de la rsistance R
R
/g :

On constate que le schma est purement lectrique et quil ne comporte pas la traduction de la
transformation de lnergie lectrique en nergie mcanique. On peut toutefois crire :
)
1
(
g
g
R R R
g
R
R
g
R
R R R
R
R
R

+ +
Le 1er terme
R
R de la dernire galit reprsente la rsistance relle de lenroulement alors que le
2me )
1
(
g
g
R
R

est une rsistance fictive qui traduit la transformation de lnergie. Cest pourquoi on
lappelle parfois rsistance motionnelle.

On pourrait dfinir galement un schma quivalent en faisant disparatre le transformateur par
la technique habituelle en divisant limpdance du secondaire par le carr du rapport de transformation.

B2.3. SCHEMA EQUIVALENT une phase de la machine EN REGIME
PERMANENT

Ce schma est tabli partir des coefficients dinductance

Bibliographie :

1. Confrence de JP HAUTIER ET JP CARON aux journes 3EI de 1993

2. Modlisation et commande de la machine asynchrone par JP CARON et JP HAUTIER
(Editions TECHNIP)


3.1. Hypothses simplificatrices

Le circuit magntique de la machine nest
pas satur et lon nglige les pertes fer.
De ce fait, tous les coefficients
dinductance propre sont constants et les
coefficients dinductance mutuelle ne dpendent
que de la position des enroulements.



3.2. Loi des mailles matricielle

Figure 6






La machine possde 6 enroulements (3 au
stator et 3 au rotor) coupls magntiquement.
Pour chacun deux on peut crire une
quation tire de la Figure 6 du type :

dt
d
Ri e Ri v



o reprsente le flux total travers
lenroulement.
R
v
e
i

17

Pour lensemble des enroulements
statoriques, on crira en notation matricielle:

,
_

,
_

,
_

,
_

3
2
1
3
2
1
3
2
1
.
0 0
0 0
0 0
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
dt
d
i
i
i
R
R
R
v
v
v

Pour lensemble des enroulements
rotoriques, on crira en notation matricielle :

,
_

,
_

,
_

,
_

3
2
1
3
2
1
.
0 0
0 0
0 0
0
0
0
R
R
R
R
R
R
R
R
R
dt
d
i
i
i
R
R
R

3.3. Equations des flux
Figure 7
x
S1
x
S2
x
S3
x
R3
x
R2
x
R1
ROTOR

STATOR
O
= (Ox
S1
, Ox
R1
)

s

On dsigne par :

- l
S
: le coefficient dinductance propre dun enroulement statorique (on ne confondra pas avec la
prsentation donne dans le paragraphe prcdent qui na rien voir puisquil sagissait dune
inductance de fuite)

- m
S
: le coefficient dinductance mutuelle avec chacun des 2 autres bobinages statoriques (on ne
confondra pas non plus avec un rapport de transformation : nombre sans dimension)

- m
1
, m
2
, m
3
: les coefficients dinductance mutuelle avec les 3 bobinages rotoriques.

Compte tenu du schma ci-dessus, on crira :

m
1
= m
SR
.cos(Ox
S1
,Ox
R1
) = m
SR
.cos()
m
2
= m
SR
.cos(Ox
S1
,Ox
R2
) = m
SR
.cos(+2/3) = m
SR
.cos(4/3)
m
3
= m
SR
.cos(Ox
S1
,Ox
R3
) = m
SR
.cos(+4/3) = m
SR
.cos(2/3)

o m
SR
reprsente la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle stator-rotor obtenue lorsque
les bobinages en question sont en regard lun de lautre.
18

Lexpression du flux total travers le bobinage statorique 1 sera la suivante :

3 3 2 2 1 1 3 2 1 1
. . . ) ( .
R R R S S S S S S
i m i m i m i i m i l + + + + + (3.1)

Lcriture matricielle ci-dessous rsume les 3 quations de flux statoriques :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

3
2
1
3
2
1
3
2
1
.
cos . 3 / 2 cos . 3 / 4 cos .
3 / 4 cos . cos . 3 / 2 cos .
3 / 2 cos . 3 / 4 cos . cos .
.
R
R
R
SR SR SR
SR SR SR
SR SR SR
S
S
S
S S S
S S S
S s S
S
S
S
i
i
i
m m m
m m m
m m m
i
i
i
l m m
m l m
m m l

[L
S
] [M
SR
]

[L
S
] : matrice [3,3] est appele matrice inductance du stator et [M
SR
] : matrice [3,3] galement, est la
matrice inductance mutuelle entre le stator et le rotor. [M
SR
] est une matrice circulante en ce sens que la
2
me
ligne est obtenue partir de la 1
re
en dcalant dun cran vers la droite chaque terme.

De faon similaire, on aura au rotor :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

3
2
1
3
2
1
3
2
1
.
cos . 3 / 4 cos . 3 / 2 cos .
3 / 2 cos . cos . 3 / 4 cos .
3 / 4 cos . 3 / 2 cos . cos .
.
S
S
S
SR SR SR
SR SR SR
SR SR SR
R
R
R
R R R
R R R
R R R
R
R
R
i
i
i
m m m
m m m
m m m
i
i
i
l m m
m l m
m m l

[L
R
] [M
RS
]


[L
S
] : matrice [3,3] est appele matrice inductance du rotor et [M
RS
] : matrice [3,3] galement, est la
matrice inductance mutuelle entre le rotor et le stator.

On notera que la matrice des mutuelles du rotor est obtenue en transposant celle du stator.

3.4. Etude en rgime permanent

Dans ce cas, et
S
sont des constantes.

Les tensions statoriques forment un systme quilibr la pulsation
S
:
( )
( )
( ) 3 / 4 cos .
3 / 2 cos .
cos .
3
2
1

t V v
t V v
t V v
S S S
S S S
S S S

Les courants statoriques forment un systme triphas dphas :
( )
( )
( )
S S S S
S S S S
S S S S
t I i
t I i
t I i






3 / 4 cos .
3 / 2 cos .
cos .
3
2
1

avec ) , (
1 1 S S S
v i

Les courants rotoriques forment un systme triphas la pulsation
R
:
( )
( )
( )
R R R R
R R R R
R R R R
t I i
t I i
t I i






3 / 4 cos .
3 / 2 cos .
cos .
3
2
1

19

Dans lquation des flux, langle qui donne la position du rotor par rapport au stator est une
fonction du temps puisquil y a glissement. On crira = t en supposant qu t = 0 les axes du stator et
du rotor soient concidants. =p. prend en compte le nombre de ples de la machine. Les lments de
la matrice des mutuelles sont donc aussi fonction du temps. En reprenant lquation (3.1) ci-dessus, il
vient :

3 3 2 2 1 1 1 1 1
. . . . .
R R R S S S S S
i m i m i m i m i l + + +
car
1 3 2 S S S
i i i +

On pose :

l
S
-m
S
=L
S
: inductance cyclique statorique

Le mot cyclique signifie ici que lon prend en compte la contribution des 3 phases statoriques
mme si le flux correspondant L
S
.i
S1
semble ne provenir que du courant i
S1
.

) . . . ( .
3 3 2 2 1 1 1 1 R R R S S S
i m i m i m i L + + +

Calculons ) . . . (
3 3 2 2 1 1 R R R
i m i m i m A + + avec = .t

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 3 / 4 cos . 3 / 2 cos 3 / 2 cos . 3 / 4 cos cos . cos . + +
R R R R R R R SR
t t t t t t I m A
( ) ( ) ( )
R S R SR R R R SR
t I m t I m A + cos . .
2
3
cos . .
2
3

o lon constate que A est la mme pulsation que le 1er terme de
1 S
.

On pose :

M
SR
=3/2m
SR
: inductance mutuelle cyclique

Finalement, lexpression du flux devient :
) cos( . ) cos( .
1 R S R SR S S S S S
t I M t I L +

En utilisant la notation complexe habituelle aux grandeurs sinusodales la pulsation
S,
on a en
omettant lindice :


S
=L
S
I s +M
SR
I
R
(3.2)

De mme, la loi des mailles devient :

V
S
=R
S
I
S
+j
S

s
(3.3)

Au rotor, on pourra crire pour les flux :


R
=L
R
.I
R
+M
SR
.I
S
(3.4)

Ainsi que la loi des mailles :

0 =R
R
.I
R
+j
S
g. .
R
(3.5)

20

3.5. Schma quivalent en rgime permanent : modle inductances couples

En reprenant les quations (3.2), (3.3), (3.4), (3.5) prcdentes on peut crire :

V
S
=R
S
I
S
+j
S
L
S
I
S
+j
S
M
SR
.I
R

0 =R
R
/gI
R
+j
S
L
R
.I
R
+j
S
M
SR
.I
S


On en dduit un schma aux inductances couples :

Figure 8









Tel quel, ce schma fait penser un transformateur sans que lon puisse reconnatre le schma de
la Figure 5. On ne confondra surtout pas M
SR
avec le rapport de transformation m.

EXERCI CE : montrer que le rapport de transformation m
S R
est gal M
SR
/L
S



3.6. Schma quivalent en rgime permanent : modle inductances rparties

Les quations grises ci-dessus peuvent tre rcrites comme suit :

V
S
=R
S
I
S
+j
S
(L
S
-M
SR
)I
S
+j
S
M
SR
(I
R
+I
S
)

0 =(R
R
/g)I
R
+j
S
(L
R
-M
SR
)I
R
+j
S
M
SR
(I
S
+I
R
)

Ces quations permettent de dessiner le schma Figure 9 ci-dessous :

Figure 9

V
S
R
S
L
1
=L
S
-M
SR
I
S
M
SR
R
R
/g
I
R
L
2
=L
R
-M
SR



L
1
est appele inductance cyclique de fuite du stator et L
2
inductance cyclique de fuite du
rotor. Dans un moteur sans fuites de flux ces valeurs seraient nulles !


R
S
V
S
L
S
I
S
R
R
/g
I
R
M
SR
L
R

21

3.7. Schma quivalent en rgime permanent : modle fuites totalises au rotor

Figure 10
V
S
R
S
I
S
L
S
R'
R
/g
I'
R
L'
R
V
E
I
So


Si la machine tourne au synchronisme (g =0), les 2 schmas de la Figure 9 et de la Figure 10
doivent tre quivalents, ce qui donne la valeur de linductance verticale : L
S
. Compte tenu de lquation
(3.3) : V
S
=R
S
I
S
+j
S

s
le terme j
S

s
sidentifie V
E
.

Il est alors possible dcrire :
S
=L
S
.I
So
o I
So
est le courant absorb vide (g =0) sur la Figure
10.

Les nouvelles grandeurs I
R
, L
R
et R
R
sont, elles, dfinir.

On a V
E
= j
S
.
S
et
S
=L
S
.I
S
+M
SR
.I
R
: quation (3.2)

Il vient :
R So R
S
SR
S
S
S
I I I
L
M
L
I '

ce qui permet didentifier I
R
:

R
S
SR
R
I
L
M
I '
Essayons maintenant didentifier les lments : L
R
et R
R
en repartant de la loi des mailles
rotorique : 0 =(R
R
/g)I
R
+j
S
L
R
I
R
+j
S
M
SR
I
S

,
_

+
R S
R
SR
R
S S
L j
g
R
M
I
I j , soit en reportant I
S
dans lexpression de V
E

R SR S R S
R
SR
R
S R SR S S S S S E
I M j L j
g
R
M
I
L I M I L j j V +

,
_

+ + ) ( ce qui permet dexprimer V

E

uniquement partir de I
R
:

,
_

+ ) (
SR
SR
R S
S
R
SR
S
R E
M
M
L L
j
g
R
M
L
I V Exprimons I
R
en fonction de I
R
:
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

+
SR
SR
R S
SR
S
S
R
SR
S
R SR
SR
R S
S
R
SR
S
SR
S
R E
M
M
L L
M
L
j
g
R
M
L
I M
M
L L
j
g
R
M
L
M
L
I V
2
' ) ( '
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

R S
SR
R
SR
S
S
R
SR
S
R
S
SR
R
SR
S
S
R
SR
S
R E
L L
M
L
M
L
j
g
R
M
L
I
L
M
L
M
L
j
g
R
M
L
I V
2
2 2
2
2 2
1 ' '

Compte tenu de la Figure 10, on peut aussi crire :
1
]
1

,
_

R S
R
R E
L j
g
R
I V '
'
'
22

ce qui permet de trouver :
R
SR
S
R
R
M
L
R . '
2

,
_

et
R
SR
S
R
R S
SR
SR
S
R
L
M
L
L
L L
M
M
L
L
2
2
2
1 '

,
_

,
_

,
_

en
posant :
R S
SR
L L
M
2
1
o est appel coefficient de dispersion de BLONDEL


I nterprtation physique du modle :

Interprtation de :

Le terme
S
SR
L
M
reprsente le rapport de transformation de la machine dans le sens stator rotor :
m
SR
. De mme,
SR
R
M
L
reprsente le rapport de transformation de la machine dans le sens rotor stator :
m
R S.

Si la machine na pas de fuites de flux, ces 2 rapports de transformation doivent tre inverses (il
suffit de se souvenir que dans un transformateur classique, cela reprsente le rapport des nombres de
spires des bobinages).
Dans ce cas :
SR
R
S
SR
M
L
L
M
, ce qui conduit = 0.
Le coefficient de dispersion de Blondel permet destimer les fuites de flux de la machine.
Typiquement, on a : 10%.

Interprtation de
R
SR
S
R
R
M
L
R . '
2

,
_

et
R
SR
S
R
L
M
L
L
2
'

,
_

( )
2
'
R S
R
R
m
R
R

et
2
) (
'
R S
R
R
m
L
L

On peut donc dire que le modle est quivalent celui de la Figure 11 :

Figure 11
I
So
V
S
V
E
m
S R
l
R
= N
R
R
R
/g
I
S
mme frquence au primaire et au secondaire
L
S
I
R
R
S


Ca nest autre que le modle de la Figure 5, aux pertes fer prs puisquelles nont pas t prises en compte et
avec une convention oppose pour le courant I
R
. Mais cela donne une signification claire aux diffrents lments,
alors que ceux introduits par lanalogie transformateur taient issus dune approximation.
23

3.8. Schma quivalent en rgime permanent : modle fuites totalises au stator

En procdant comme prcdemment, il est possible de donner un schma o lon ramne les fuites
au niveau du stator. Le schma est alors le suivant :

Figure 12
V
S
R
S
I
S
L"
S
R''
R
/g
I''
R
N
S
V
E
I
So
V'
E

Comme dans le paragraphe prcdent, j
S

S
sidentifie V
E
.

Pour exprimer N
S
, on reprend les quations des flux (3.2)
S
=L
S
I s +M
SR
I
R
et (3.4)
R
=L
R
.I
R
+
M
SR
.I
S
en exprimant I
R
en fonction de I
S
.
( )
S SR R
R
R
I M
L
I
1
soit ( )
R
R
SR
S
R
SR
S S SR R
R
SR
S S S
L
M
I
L
M
L I M
L
M
I L

,
_

,
_

+
2


R
R
SR
S S R
R
SR
S
S R
SR
S S
L
M
I L
L
M
I
L L
M
L

,
_

,
_

,
_

2
1
Le terme
S
N peut alors tre identifi
S
L et
R
R
SR
S E
L
M
j V

,
_

'
Pour quil y ait quivalence entre les schmas, notamment vide (g = 0), on doit avoir
( )
R
SR
S S
L
M
L L
2
1 ' '
Il est alors possible den dduire la valeur du courant I
So
:
SR
R
R
SR
R
R
SR
s s
E
So
M
L
M
L
M
L j
V
I

2
' '
'

Or (3.4)
R
=L
R
.I
R
+M
SR
.I
S
. Do
R So R
SR
R
SR
R
S
I I I
M
L
M
I ' '

daprs la Figure 12.

On en dduit
R
SR
R
R
I
M
L
I ' '
De la Figure 12, on tire la loi des mailles :
R
R
E
I
g
R
V ' '
' '
' ou
R
SR
R R
R
R
SR
S
I
M
L
g
R
L
M
j .
' '

,
_

De (3.5) 0 =R
R
.I
R
+j
S
g. .
R
, on tire :
R
R
R S
I
g
R
j , soit en rcrivant la ligne du dessus :
R
SR
R R
R
R
SR R
I
M
L
g
R
I
L
M
g
R
.
' '

,
_

, do :
R
R
SR
R
R
L
M
R
2
' '

,
_

24

Soit finalement les 2 expressions :
R
R
SR
R
R
L
M
R
2
' '

,
_

et
R
R
SR
R
SR
S
L
L
M
L
M
L
2
2
' '

,
_

I nterprtation physique du modle :

Le coefficient
R
SR
L
M
reprsente 1/ m
R S.

Lintrt du schma de la Figure 12 est de faire apparatre 2 lments : L
S
et R
R
qui auront des
courants en quadrature. Celui qui circule dans L
S
est gnrateur de flux et celui qui circule dans R
R

gnrateur de couple comme on le verra dans la suite.
Le fait quils soient en quadrature est une premire approche de la commande vectorielle en
rgime permanent. On y retrouve la quadrature entre le champ magntique dexcitation et le courant
induit de la machine courant continu. Il est toutefois important de noter quil ny a ce stade aucun
moyen de rgler de faon indpendante chacun de ces 2 courants, ce qui constitue rellement la
commande vectorielle.

B2.4. COUPLE ELECTROMAGNETIQUE EN REGIME PERMANENT
(alimentation du moteur avec un rseau frquence fixe)


Pour exprimer le couple lectromagntique, on va utiliser le modle tabli la Figure 11.

Figure 11
I
So
V
S
V
E
m
S R
N
R
R
R
/g
I
S
mme frquence au primaire et au secondaire
L
S
I
R
R
S

m
SR
sera not plus simplement m.


Le couple se calcule partir de la puissance lectromagntique par
S E E
T P

4.1. Expression du couple T
E

La puissance lectrique transmise au rotor de la machine est consomme dans les rsistances
g
R
R
:
S E R e
T I
g
R
P
2
3
Le schma montre que :
( )
( )
2 2
2
2
/
*
S R R
E
R
N g R
V m
I
+



25

On obtient donc :
( )
( ) ( )
2 2
2
/
/
3
S R R
R E
E
N g R
g R
s
mV
T
+

La tension
E
V nest pas directement accessible. On peut la remplacer par
S
V si la chute de tension
dans la rsistance
S
R est ngligeable, ce qui nest pas toujours le cas.

4.2. T
E
= f(g)

La reprsentation de cette fonction est faite
E
V = constante. On peut constater que toutes choses
gales par ailleurs, le couple est proportionnel au carr de la tension dalimentation. Le point g = 1
correspond un dmarrage de moteur.
La partie 0 >

S
S
n
n n
g correspond un fonctionnement moteur hyposynchrone et la partie
0 <

S
S
n
n n
g correspond un fonctionnement gnrateur hypersynchrone.
Figure 13

g
Dmarrage
T
E
g
Max
g=1
T
EMAX
-g
MAX


Il est facile dtablir que
( )
2
2 2 2
2
3
2
3
S R
E
S R S
E
EMAX
N
V pm
N
mV
T

pour
S R
R
MAX
N
R
g g

.

On constate que
EMAX
T ne dpend pas de
R
R mais que
MAX
g est proportionnel
R
R . Ainsi la courbe
26

violette donne une reprsentation pour une rsistance rotorique plus leve. Ceci na videmment pas de
sens pour une machine cage. Par contre, on peut choisir la forme globale de la courbe de couple en
jouant sur la forme des encoches de la cage (moteur simple cage, double cage, etc).

A noter que cette courbe na pas de sens au voisinage de g = 1 pour interprter un
dmarrage de moteur asynchrone, car on a vu dans la partie A que lon est loin dtre en rgime
permanent au dmarrage !

4.3. T
E
= f( )
Figure 14


S
M
1
M
2
T
EMAX
T
E
T
CHARGE


Il sagit de la mme courbe que prcdemment, mais on remplace la variable g par la variable =

S
(1-g).

Le couple lectromagntique sannule pour =
S
. Le fonctionnement moteur correspond

S
et le fonctionnement gnrateur
S
.

Considrons le cas dune charge demandant un couple constant (par exemple levage avec un treuil).
La caractristique du moteur coupe en 2 points la caractristique de la charge : M
1
et M
2
. A partir de M
2
,
une lgre augmentation du couple rsistant entranera ponctuellement une lgre diminution de vitesse
de rotation. Il en rsultera une chute du couple lectromagntique do une diminution de la vitesse car
T
CHARGE
>T
E
sans que lquilibre puisse se rtablir. Le moteur dcrochera .

Le seul point de fonctionnement stable sera donc le point M
1
.

27

4.4. T
E
= f(
R
)

Nous allons donner une autre expression du couple en utilisant la variable
R
, pulsation des
courants au niveau rotorique. Le glissement a t dfini au paragraphe 1.3. pour un fonctionnement
moteur par
S
S
n
n n
g

. Dans ce cas g est positif, mais il devient ngatif pour un fonctionnement
gnrateur. On crira :
S
R
g

t , le signe + correspondant un fonctionnement moteur et le signe un

fonctionnement gnrateur. Lexpression du couple devient :

( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
2 2
2 2
2 2
/
/ 3
/
/ 3
R R R
R R
S
E
S R R S R
R S R
S
E
E
N R
R V pm
N R
R V pm
T
+
t
+
t

(4.1.)

Figure 15

R
T
E
R
R
/N
T
EMAX


La Figure 15 a la mme allure que celle de la Figure 13, mais la variable est maintenant
R
. Le
couple passe par une valeur maximale
2
2 2
2
3
S R
E
EMAX
N
V pm
T

pour une valeur de

R
R
R
N
R
. On na pas
reprsent ici la partie correspondant au fonctionnement gnrateur car elle est symtrique par rapport
laxe
R
.
Lquation (4.1.) montre que le couple en rgime permanent ne dpend que de la pulsation
R

pour un moteur aliment sur un rseau industriel frquence et tension fixes.







28

B2.5. SOLUTIONS CLASSIQUES POUR LA VARIATION DE VITESSE

5.1. Dmarrage des moteurs sur un rseau industriel frquence fixe

On ne peut pas parler dans ce cas de variation de vitesse puisquil sagit simplement de passer de la
vitesse nulle la vitesse de fonctionnement. On souhaite simplement limiter lappel de courant au
dmarrage sans trop limiter le couple. Les solutions classiques sont :

- dmarrage toile triangle
- insertion de rsistances ou dinductances en srie avec le stator
- dmarrage par autotransformateur
- utilisation de produits spcifiques (Altistart de Tlmcanique par exemple)

Toutes les solutions prcdentes sont utilisables sur des moteurs cage. Dans le cas o le moteur
est rotor bobin, il est possible de faire varier la vitesse en utilisant un rhostat rotorique (classique ou
lectronique).

5.2. Variateurs scalaires U/f =constante

Figure 11
I
So
V
S
V
E
m
S R
N
R
R
R
/g
I
S
mme frquence au primaire et au secondaire
L
S
I
R
R
S

On a montr dans ce cas (B2.4. 4.4.) que le couple lectromagntique en rgime permanent est
donn par :
( ) ( )
2 2 2
2 2
/
/ 3
R R R
R R
S
E
E
N R
R V pm
T
+
t

La valeur maximale du couple est donne par
2
2 2
2
3
S R
E
EMAX
N
V pm
T

pour
R
R
R
N
R
.

Alimentons la machine partir dun onduleur pour lequel on a accs aux rglages de la frquence
de travail et la valeur efficace de la tension V
E
.
2
2 2
2
3
S R
E
EMAX
N
V pm
T

ou
2
2
2
3

,
_

S
E
R
EMAX
V
N
pm
T

Si lon peut travailler avec un rapport
S
E
V

constante, cette valeur maximale du couple sera

constante quelque soit la frquence de travail.

De faon plus fine, si lon souhaite matriser le couple en rgime permanent de la machine, il
faudra imposer
S
E
V

constante mais aussi la pulsation rotorique

R
.
29

Le schma ci-dessous propose une structure de principe permettant le contrle du couple en
rgime tabli.
Figure 16

V
S
=K. S
+
V
S
S
p

R
+
Rseau EDF
Onduleur
M.L.I. MAS
Capteur de
vitesse
p
S
=p R
K
Calculateur


La source dnergie est le rseau EDF mono ou triphas.

Le moteur est pilot par un onduleur de tension modulation de largueur dimpulsion.

Un capteur de vitesse permet daccder la grandeur . Un calculateur permet dlaborer la
consigne de pulsation de londuleur :
R S
p t .
R
sera choisie en fonction du niveau de couple
souhait et lon prendra un signe + dans le cas dun fonctionnement moteur et le signe pour un
fonctionnement en freinage.
S
permet de fournir une consigne de tension V
S
pour londuleur : V
S
= K.
S
.

Ce type de commande correspond un fonctionnement autopilot au sens o la frquence qui est
gnre par londuleur est fonction de la vitesse relle de la machine. Il existe bien-sr des commandes
plus simples qui ne ncessitent pas de capteur de vitesse.

Critique de la conception :

On ne peut laborer que V
S
, alors que cest V
E
qui serait ncessaire ! Mais V
E
nest pas une
grandeur accessible. Ces 2 grandeurs diffrent toutefois assez peu dans le cas o lon peut ngliger la
chute de tension dans la rsistance R
S
. Ceci est le cas vitesse assez proche de la vitesse nominale mais a
nest plus vrai aux faibles vitesses car on peut montrer que R
S
I
S
ne dpend pas de la vitesse couple
constant.

Voil pourquoi, le couple en rgime permanent tabli ne sera pas bien matris basse vitesse
avec ce type de variateur.

Les constructeurs proposent des profils de lois de commande V
S
/
S
non constants pour sadapter
aux diffrents types de charges rencontres dans lindustrie (pompes, ventilateurs, etc), de la
compensation RI pour essayer de tenir compte de la chute de tension statorique, de la compensation de
glissement dans le cas o il ny a pas de capteur de vitesse.

30

5.3. Variateurs contrle de courant

Reprenons le schma propos la Figure 12.

Figure 12
V
S
R
S
I
S
L"
S
R''
R
/g
I''
R
N
S
V
E
I
So
V'
E

On va exprimer ici le couple en rgime tabli partir du modle fuites totalises au stator.

La puissance lectromagntique est donne par :
S E R
R
e
T I
g
R
P
2
' '
' '
3
La relation du diviseur de courant permet dcrire :
( )
( )
2
2
2
2
2 2
2
2 2
' '
' '
' '
' '
1
/ ' '
1
/ ' '
1
' '

,
_

,
_

,
_

,
_

g
R
L
L
I
L g R
g R
I I
R
S S
S S
S
S S R
R
S R

( )
( )
2
2
2
2 2
' '
' '
' '
' '

,
_

R
R
S
S
S R
R
L
L
I I

car
S
R
g

t
Ce qui permet de donner une expression autre de T
E
:
( )
( )
( )
( )
2
2
2 2
2
2
2
2 2
' '
' '
' '
. ' ' . 3
' '
' '
' '
.
' '
. 3 ' ' .
' '
.
3

,
_

+
t

,
_

+
t

R
R
S
R
R
S S
R
R
S
S
S
R
R
R
R
S
E
R
L
R
I L p
R
L
L
I
R
p I
g
R
T

Cette expression montre que le couple sera impos par une valeur de
R
et une valeur de I
S
. Il est
donc possible dimaginer une structure identique celle donne la Figure 16. La seule diffrence rside
dans le fait que londuleur de tension sera remplac par un commutateur de courant dont on contrlera le
courant.


Cette solution a notamment t retenue par la SNCF (Z20500). La constante de
temps dun train au dmarrage tant longue, il est facile de comprendre que lon se
rapprochera dun fonctionnement en rgime tabli tout instant. I l en irait videmment
autrement de la motorisation dune machine outil avec des temps de raction trs
courts !
31

B3. MODELISATION EN REGIME QUELCONQUE

Bibliographie :
1. Machines lectriques : T1 par J CHATELAIN (Collection DUNOD)

2. Introduction llectrotechnique approfondie par J LESSENNE, F NOTELET, G
SEGUIER (Collection Technique et Documentation)

3. Modlisation et commande de la machine asynchrone par JP CARON et JP HAUTIER
(Editions TECHNIP)



La comprhension de cette partie ncessite un minimum de connaissances sur le
calcul matriciel. On trouvera en annexe un rsum des proprits les plus importantes
(on pourra consulter un ouvrage de maths appliques : AZOULAY/AVI GNANT T2 BTS
et I UT Collection Edisciences).
En lectrotechnique, il nest pas rare dtre confront des changements de base. Ainsi, dans
ltude des rseaux dsquilibrs, on utilise un changement de base permettant dexprimer tout rseau (v
1
,
v
2
, v
3
) partir de 3 grandeurs appeles :

- composante directe : v
d

- composante inverse : v
i

- composante homopolaire : v
o

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

o
i
d
v
v
v
a a
a a
v
v
v
1
1
1 1 1
2
2
3
2
1

avec ) 3 / 2 . exp( j a : oprateur rotation de 3 / 2

La matrice
1
1
1
]
1

1
1
1 1 1
2
2
a a
a a P est appele matrice de changement de base.

On a dj rencontr des matrices dans la 1re partie :
- B2.3. 3.2. matrice rsistance
- B2.3. 3.3. matrice inductance au stator et au rotor et matrice inductance mutuelle

La matrice rsistance est simple : elle est diagonale car elle na de composantes non nulles que
sur sa premire diagonale. Par contre, les matrices inductance et inductance mutuelle sont plus
complexes.

Le but dun changement de base est de rendre leur criture plus simple dans la nouvelle base.

Cela consiste en pratique les rendre diagonales.
32

B3.1. DIAGONALISATION DUNE MATRICE INDUCTANCE

Considrons une matrice inductance statorique ou rotorique en omettant lindice.
[ ]
1
1
1
]
1

l m m
m l m
m m l
L
Cette matrice est symtrique par rapport sa premire diagonale. Elle est alors diagonalisable. On
va donc essayer de la diagonaliser et de dterminer le changement de base permettant de le faire.

La dmarche consiste trouver les valeurs propres de cette matrice :

1. On calcule pour cela le polynme caractristique de cette matrice soit :
[ ] [ ] 0 ) det( I L o la notation det dsigne le dterminant, [I] reprsente la matrice
unit 3 sur 3, cest dire : [ ]
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 0 1
I et une valeur propre.

2. On cherche ensuite les racines de ce polynme qui sont les valeurs propres.

3. La matrice diagonale est alors obtenue en rangeant les diffrentes valeurs propres sur la
1
re
diagonale et la matrice de changement de base est donne par un ensemble de 3
vecteurs propres rangs dans le mme ordre que les valeurs propres.


[ ] [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]

l m m m m l m m m l l
l m m
m l m
m m l
I L
2 2 2 2
) det(

o lon a dvelopp le dterminant suivant la premire ligne de la matrice.

[ ] [ ] ( )[ ][ ] [ ] [ ] ( )( ) [ ]
2 2
2 . 2 . . ) det( m m l l m l m l m m l m l l I L + +

[ ] [ ] 0 ) det( I L si lun ou lautre des 2 facteurs sannule soit de faon vidente
1
= l-m pour le
premier,
2
= l-m et
3
= l+2m qui sont les racines de lquation du 2
me
dgr en m du 2
me
facteur.

La matrice diagonale peut donc scrire :

[ ]
1
1
1
]
1

m l
m l
m l
L
diag
2 0 0
0 0
0 0


Reste maintenant dterminer la matrice de changement de base qui pourra scrire :

[ ] ( ) ( ) ( ) [ ]
3 2 1
V V V P
o les 3 vecteurs (V

)

reprsentent un vecteur propre associ chacune des valeurs propres.
33

Pour
1
on aura :
( )
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

c
b
a
m l
c
b
a
l m m
m l m
m m l
o a, b, c sont les coordonnes du vecteur propre.

puisquun vecteur propre vrifie la proprit : [ ]( ) ( )

V V L

En effectuant le produit de matrices, on obtient pour la premire ligne :

ma la mc mb la + +
soit 0 + + c b a

On vrifiera que pour les 2 autres lignes on obtient le mme rsultat.

Par consquent tout vecteur dont les composantes forment un systme triphas quilibrest un
vecteur propre. On peut donc choisir avec quelconque :
( )
1
1
1
]
1

3 / 4 cos
3 / 2 cos
cos
1

V
La 2
me
valeur propre tant identique la premire, on doit choisir un vecteur propre qui soit
indpendant. Un choix possible est :
( )
1
1
1
]
1

3 / 4 sin
3 / 2 sin
sin
2

V
On montrera facilement que pour
3
, la solution est un vecteur dont les 3 composantes sont
gales :
( )
1
1
1
]
1

1
1
1
3
V

Une matrice de changement de base possible (elle nest pas unique) est :

[ ]
1
1
1
]
1

1 3 / 4 sin 3 / 4 cos
1 3 / 2 sin 3 / 2 cos
1 sin cos



P

Lintrt de ce changement de base est quil rend la matrice inductance de dpart (seulement
symtrique) diagonale :
[ ]
1
1
1
]
1

m l
m l
m l
L
diag
2 0 0
0 0
0 0


On se propose de montrer dans la suite que moyennant quelques amnagements pour la matrice de
passage, toutes les matrices et notamment la matrice inductance mutuelle peuvent tre diagonalises.
34

B3.2. CHANGEMENT DE BASE DE PARK

La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient lordre du jour, cest tout
simplement parce que les progrs de la technologie des composants permettent maintenant de la raliser
en temps rel.

Soit (V
S
) le vecteur tension appliqu aux 3 phases statoriques de la machine :

( )
1
1
1
]
1

3
2
1
S
S
S
S
v
v
v
V
Ce vecteur constitu des 3 tensions est priori quelconque car on ne se limite pas dans cette
partie un rgime sinusodal.

La transforme de PARK correspond tout simplement au changement de base prcdemment
expos qui permet de diagonaliser une matrice inductance .

La matrice de changement de base est [P(
S
)] dfinie par :

( ) [ ]
1
1
1
]
1

1 ) 3 / 4 sin( ) 3 / 4 cos(
1 ) 3 / 2 sin( ) 3 / 2 cos(
1 sin cos
S S
S S
S S
S
P




lindice
S
tant ici rajout pour signifier que lon est au stator.

Le paramtre
S
est au choix de lutilisateur. Il doit donc tre choisi judicieusement et peut
dpendre du temps.

On crira alors :
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

So
Sq
Sd
S S
S S
S S
S
S
S
v
v
v
v
v
v
.
1 ) 3 / 4 sin( ) 3 / 4 cos(
1 ) 3 / 2 sin( ) 3 / 2 cos(
1 sin cos
3
2
1





ce qui reprsente le changement de coordonnes :

- v
Sd
est appele composante directe de PARK
- v
Sq
est appele composante en quadrature (ou encore transversale)
- v
So
sapparente la composante homopolaire.

On notera que le changement de base scrit : ( ) ( ) [ ]( )
NB S AB
V P V . qui correspond la notation
habituelle des mathmaticiens, avec AB signifiant Ancienne Base ou base de dpart et NB Nouvelle
Base ou base de PARK.

Le changement de base pour une matrice [M] donne alors (voir annexe) :

[ ] [ ] [ ] [ ] ) ( ) (
1
S AB S NB
P M P M

o la notation [ ]
1
) (

S
P dsigne la matrice inverse de [ ] ) (
S
P
(voir annexe).

35

Le vecteur
1
1
1
]
1

So
Sq
Sd
v
v
v
reprsente les coordonnes de PARK du vecteur initial
1
1
1
]
1

3
2
1
S
S
S
v
v
v
lors du
changement de base.

2.1. Transformation de PARK orthonorme

Le carr de la norme du vecteur est obtenu en faisant le produit scalaire du vecteur par lui mme
(voir annexe).

Il est alors facile de remarquer que les 3 vecteurs qui constituent la matrice de changement de base
[P(
S
)] ne sont pas norms. Par contre, on constate quils sont orthogonaux 2 2 (produit scalaire nul).

On prfre dfinir un changement de base qui soit orthonorm en dfinissant la matrice de passage
[P
1
(
S
)] :

( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

3 / 1
2 / 3
) 3 / 4 sin(
2 / 3
) 3 / 4 cos(
3 / 1
2 / 3
) 3 / 2 sin(
2 / 3
) 3 / 2 cos(
3 / 1
2 / 3
sin
2 / 3
cos
1
S S
S S
S S
S
P





( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
) 3 / 4 sin( ) 3 / 4 cos(
2
1
) 3 / 2 sin( ) 3 / 2 cos(
2
1
sin cos
3 / 2
1
S S
S S
S S
S
P

La matrice de changement de base [P
1
(
S
)] tant orthonorme, le calcul de sa matrice inverse est
trs simple (voir annexe) :
[P
1
(
S
)]
-1
= transpose[P
1
(
S
)] = [P
1
(
S
)]
t

On aura alors [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
AB
t
S AB S NB
V P V P V . .
1
1
1




2.2. Transformation de PARK en rgime sinuso dal tabli

Nous allons appliquer la transformation de PARK au cas trs particulier dun rgime permanent
sinusodal de tension :

1
1
1
]
1

+
+
+

1
1
1
]
1

) 3 / 4 cos(
) 3 / 2 cos(
) cos(
3
2
1



t V
t V
t V
v
v
v
S
S
S
S
S
S

en prenant t
S S

36

1
1
1
]
1

+
+
+
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

) 3 / 4 cos(
) 3 / 2 cos(
) cos(
2
1
2
1
2
1
) 3 / 4 sin( ) 3 / 2 sin( sin
) 3 / 4 cos( ) 3 / 2 cos( cos
3
2





t V
t V
t V
v
v
v
S
S
S
S S S
S S S
So
Sq
Sd


do lon peut tirer pour la premire ligne de la multiplication de matrice :

[ ] ) 3 / 4 cos( ). 3 / 4 cos( ) 3 / 2 cos( ). 3 / 2 cos( ) cos( ). cos(
3
2
+ + + + + t t t t t t V v
S S S S S S Sd

cos
2
3
cos
2
3
3
2
V V v
Sd

1
]
1

en utilisant la relation [ ] ) cos( ) cos(
2
1
cos . cos b a b a b a + + et en remarquant que
( ) ( ) + + 3 / 2 2 cos 3 / 8 2 cos t t
S S
et qualors les 3 termes en ( ) ... 2 cos t
S
se dtruisent
puisquil sagit dun systme triphas quilibr.

De la mme faon, on trouvera : sin
2
3
V v
Sq
et 0
So
v
Conclusion :
Les composantes de PARK sont des constantes en rgime sinuso dal forc lorsque lon prend
pour
S
langle de synchronisme
S
t .

On peut dailleurs se servir de cette remarque pour mmoriser les coordonnes de la matrice de
PARK :
Figure 17
v
S1
-v
Sq
.sin
S
v
Sq
v
Sd
.cos
S

S
=
S
t
v
Sd
v
S2
v
S3

En projetant les vecteurs V
Sd
et V
Sq
sur la direction de V
S1
comme indiqu ci-dessus, on retrouve
les 2 premiers coefficients de la matrice de PARK, le terme en V
So
ne figure bien-sr pas puisque V
So
est
nul. Les coefficients numriques rsultent eux de lopration de normalisation.

37

2.3. Conservation de la puissance lors du changement de base

Appliquons la transformation de PARK au systme de tensions et courants statoriques :

Par dfinition la puissance lectrique instantane scrit : ( ) ( )
3 3 2 2 1 1
. . . .
S S S S S S S
T
S
i v i v i v I V p + +

( ) ( ) [ ]( )
SP S S
V P V .
1
et ( ) ( ) [ ]( )
SP S S
I P I .
1
o lindice
P
indique dans la base de PARK

( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
1
1 1
. .


S
T
SP
T
S
T
SP
T
S
P V P V V (voir annexe)

( ) ( ) [ ] ( ) [ ]( ) ( ) ( )
SP
T
SP SP S S
T
SP
I V I P P V p . . .
1
1
1




Le dernier terme de lgalit reprsente la puissance lectrique instantane dans la base de
PARK .

Il y a conservation de la puissance lors du changement de base orthonorm de PARK.

B3.3. MISE EN EQUATION MATRICIELLE DE LA MACHINE

3.1. Loi des mailles

En reprenant les rsultats du paragraphe B2.3. 3.2. (loi des mailles), il vient avec des notations
videntes :

( ) [ ]( ) ( )
S S S s
dt
d
I R V + . et [ ]( ) ( )
R R R
dt
d
I R + . 0

avec [ ]
1
1
1
]
1

S
S
S
S
R
R
R
R
0 0
0 0
0 0
et [ ]
1
1
1
]
1

R
R
R
R
R
R
R
R
0 0
0 0
0 0


On constate que ce sont des matrices diagonales

3.2. Equations des flux

En reprenant les rsultats du paragraphe B2.3. 3.3. (quations des flux), il vient avec des
notations videntes :

( ) [ ]( ) [ ]( )
R SR S S S
I M I L . . + et ( ) [ ]( ) [ ] ( )
S
T
SR R R R
I M I L . . +

[ ]
1
1
1
]
1

S S S
S S S
S S S
S
l m m
m l m
m m l
L et [ ]
1
1
1
]
1

cos ) 3 / 2 cos( ) 3 / 4 cos(
) 3 / 4 cos( cos ) 3 / 2 cos(
) 3 / 2 cos( ) 3 / 4 cos( cos
.
SR SR
m M
La matrice [ ]
S
L est symtrique et lon a une notation analogue pour [ ]
R
L . La matrice [ ]
T
SR
M est la
transpose de [ ] Msr .
38

B3.4. UTILISATION DE LA TRANSFORMEE DE PARK

Pour chaque vecteur dfini prcdemment (tension, courant, flux), on va faire un changement de
repre de PARK aussi bien au stator quau rotor.
S
dsignera langle pour le stator et
R
celui pour le
rotor.

Figure 18

R
STATOR
s
x
S1
x
S2
x
S3
x
R3
x
R2
x
R1
ROTOR

O

s

4.1. Loi des mailles
( ) [ ]( ) ( )
S S S s
dt
d
I R V + .

A laide de la formule de changement de base il vient :

( ) [ ]( ) [ ] ( ) [ ]( ) ( ) [ ]( ) ( )
SP S SP S S sP S
P
dt
d
I P R V P + . . . .
1 1 1

En multipliant gauche par ( ) [ ]
1
1

S
P :

( ) [ ]( ) ( ) [ ] ( ) [ ]( ) ( ) [ ]( ) ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )( )
SP S S SP SP S SP S S SP S sP
P
dt
d
P
dt
d
I R P
dt
d
P I R V + + +

. . . . .
1
1
1 1
1
1


Cest le dernier terme de la somme qui pose problme. On a :


( ) [ ]

,
_

1
1
1
]
1

,
_

Sq S Sd S
Sq S Sd S
Sq Sd S
S
So
Sq
Sd
S S
S S
S S
S
So
Sq
Sd
s
s
dt
d
P
dt
d
). 3 / 4 cos( ). 3 / 4 sin(
). 3 / 2 cos( ). 3 / 2 sin(
. cos . sin
3
2
.
0 ) 3 / 4 cos( ) 3 / 4 sin(
0 ) 3 / 2 cos( ) 3 / 2 sin
0 cos sin
3
2
.
1

39

en posant
S
S
dt
d

, ce qui ne signifie pas que cest une constante !

( ) [ ] ( ) [ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

,
_

Sq S Sd S
Sq S Sd S
Sq Sd S
S S S
S S S
S
So
Sq
Sd
s s
s
P
dt
d
P
). 3 / 4 cos( ). 3 / 4 sin(
). 3 / 2 cos( ). 3 / 2 sin(
. cos . sin
2
1
2
1
2
1
) 3 / 4 sin( ) 3 / 2 sin( sin
) 3 / 4 cos( ) 3 / 2 cos( cos
3
2
.
1
1
1







Il est alors facile de montrer en effectuant la multiplication des matrices que :

( ) [ ] ( ) [ ]( )
1
1
1
]
1

0
. . .
1
1
1
Sd
Sq
S SP s s
P
dt
d
P
Do le rsultat final :
( ) [ ]( ) ( )
1
1
1
]
1

+

+ +
0
. .
Sq
Sd
S SP SP S sP
dt
d
I R V


ou encore en dveloppant les composantes de PARK pour le stator :

Sq S Sd Sd S Sd
dt
d
I R V + . .

Sd S Sq Sq S Sq
dt
d
I R V + + . .

So So S So
dt
d
I R V + .

On notera le couplage de V
Sd
avec
Sq
et V
Sq
avec
Sd


On aura les mmes quations au niveau du rotor en changeant partout lindice
S
en
R
et en
annulant les tensions puisque le rotor est en court-circuit.


4.2. Equations des flux

On procde de la mme faon :

[ ]( ) [ ][ ]( ) [ ][ ]( )
RP R SR SP S S SP S
I P M I P L P . ) ( . . ) ( . . ) (
1 1 1
+

On remarquera ici langle
S
pour le stator et langle
R
pour le rotor.

En multipliant gauche par ( ) [ ]
1
1

S
P , il vient :

( ) [ ] [ ][ ]( ) [ ] [ ][ ]( )
RP R SR S SP S S S SP
I P M P I P L P . ) ( . . ) ( . ) ( . . ) (
1
1
1 1
1
1


+
40

La matrice [ ] [ ][ ] ) ( . . ) (
1
1
1 S S S
P L P

ne pose pas de problme, compte tenu de la formule de
changement de base pour les matrices : [ ] [ ] [ ] [ ] ) ( ) (
1
S AB S NB
P M P M

, il ne peut sagir que de la
matrice diagonale obtenue en B3.1. soit :

1
1
1
]
1

S S
S S
S S
m l
m l
m l
2 0 0
0 0
0 0


[ ] [ ][ ] ) ( . . ) (
1
1
1 R SR S
P M P

est moins simple obtenir cause des 2 angles
S
pour le stator et
langle
R
pour le rotor qui interviennent.

En faisant co ncider les axes directs rotor et stator, le calcul se simplifie


Figure 19
STATOR
ROTOR
axe direct
STATOR et ROTOR


S

R


On a alors :
S
= =
R
+ +

[ ][ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

2
1
) 3 / 4 sin( ) 3 / 4 cos(
2
1
) 3 / 2 sin( ) 3 / 2 cos(
2
1
sin cos
3
2
.
cos ) 3 / 2 cos( ) 3 / 4 cos(
) 3 / 4 cos( cos ) 3 / 2 cos(
) 3 / 2 cos( ) 3 / 4 cos( cos
) ( .
1
R R
R R
R R
SR R SR
m P M

[ ][ ]
1
1
1
]
1

0 ) 3 / 4 sin( ) 3 / 4 cos(
0 ) 3 / 2 sin( ) 3 / 2 cos(
0 sin cos
2
3
) ( .
1
S S
S S
S S
SR R SR
m P M

[ ] [ ][ ]
1
1
1
]
1

0 0 0
0 1 0
0 0 1
2
3
) ( . . ) (
1
1
1 SR R SR R
m P M P

o lon constate que lon a ici aussi une matrice diagonale, ce qui justifie lintrt de la transforme de
PARK.
41

En reprenant les notations de B2.3.3.4. L
S
=l
S
- m
S
et M
SR
=3/2 m
SR
, et en dveloppant chaque
ligne, on obtient les composantes de PARK du flux statorique :

Rd SR Sd S Sd
I M I L . . +

Rq SR Sq S Sq
I M I L . . +

So S S So
I m l ). 2 (

I l est remarquable de constater que ce sont les mmes quations que celles qui ont
t tablies en rgime sinuso dal permanent, mais ici elles sont applicables quelque soit
le rgime.
On notera cette fois, labsence de couplageentre les axes d et q de la transformation. Cest cela
qui est le plus intressant.

Figure 20
M
SR
d
q
Ro
St
Ro St M
SR


Au rotor, on aura les mmes quations en substituant lindice
S
lindice
R
.

4.3. Equations dfinitives de la machine

Introduisons les quations de flux dans les lois de mailles prcdentes.

On ne sintresse quaux 2 premires quations, la dernire tant inutile car on sarrange pour que
les composantes homopolaires soient nulles.

( )
Rq SR Sq S S Rd SR Sd S Sd S Sd
I M I L I
dt
d
M I
dt
d
L I R V + + + . .

( )
Rd SR Sd S S Rq SR Sq S Sq S Sq
I M I L I
dt
d
M I
dt
d
L I R V + + + + . .


On dfinit une transformation un axe en posant pour les tensions par exemple : V
S
=V
Sd
+j V
Sq
.
On obtient alors en faisant la somme de la premire ligne et de la seconde multiplie par j :

( )
R SR S S S R SR S S S S S
I M I L j I
dt
d
M I
dt
d
L I R V + + + + . .

42

avec une quation semblable au rotor :

( )
S SR R R S S SR R R R R
I M I L j I
dt
d
M I
dt
d
L I R + + + + ). ( . 0


o lon a pos
dt
d


4.4. Cas particulier du rgime permanent

On a montr au B3.2.2.2. que si le rgime est sinusodal permanent, les composantes de PARK
sont alors constantes. Les drives
,
_

dt
d
sont alors nulles.

Les quations se simplifient de la faon suivante :

( )
R SR S S S S S S
I M I L j I R V + + . .


( ) ( )
S SR R R S R R S SR R R S R R
I M I L g j I R I M I L j I R + + + + . . . ). ( . 0

( )
S SR R R S R
R
I M I L j I
g
R
+ + . . . 0

On retrouve formellement les mmes quations que celles du paragraphe B2.3.3.5. mais cette
fois pour les composantes de PARK. Cest mgic !

En rgime permanent les schmas quivalents prsents en B2.3.sont donc valables pour
les composantes de PARK.


B4. EXPRESSION DU COUPLE INSTANTANE EN REGIME
QUELCONQUE

B4.1. PUISSANCE INSTANTANEE

On a montr en B3.2.2.3. que la transformation de PARK conservait la puissance instantane.

( ) ( )
Sq Sq Sd Sd S S S S S S S
T
S E
I V I V i v i v i v I V p . . . . . .
3 3 2 2 1 1
+ + +
en tenant compte du fait que le terme homopolaire sera nul.

Faisons intervenir les lois des mailles du paragraphe B3.4.4.3. :

43

Sq Sd S Sq Sq S Sd Sq S Sd Sd S E
I
dt
d
I R I
dt
d
I R p . . . . . .
1
]
1

+ + +
1
]
1

+
{ } { } ) . . ( . . . .
2 2
Sd Sq Sq Sd S Sq
Sq
Sd
Sd
Sq S Sd S
I I I
dt
d
I
dt
d
I R I R p +

'

+

+ +

Le premier terme entre accolades est facilement identifiable aux pertes joules. Le second terme
correspond de la puissance lectromagntique stocke dans le champ comme le montre le calcul ci-
dessous :

Figure 21
Exprimons la puissance lectrique instantane mise en jeu dans le circuit parfait
ci-contre (pertes joule nulles) :

i
dt
d
i e i u p
E
. . .

+

Cette puissance correspond de la puissance lectromagntique stocke dans le champ (ou le
flux). Il ne sagit pas de puissance dissipe par effet Joule puisque le circuit est parfait, par ailleurs le
circuit ci-dessus ne met pas vidence de transformation dnergie.

Reste donc le 3me terme entre accolades : ce terme ne peut donc reprsenter que la puissance
lectrique transforme en puissance mcanique puisque notre modlisation nglige les pertes fer.

B4.2. COUPLE INSTANTANE

Cette puissance peut se mettre sous la forme :

( )
Sd Sq Sq Sd S S E E
I I t p . . .
( )
Sd Sq Sq Sd
S
S
E
I I t . . .

( )
Sd Sq Sq Sd E
I I p t . . .


On a utilis la lettre t
E
pour dsigner le couple dans cette expression pour la diffrencier de la
notation T
E
utilise en B2.4. car il sagissait du couple en rgime permanent ; p dsigne ici le nombre
de paires de ples de la machine.

B4.3. AUTRES EXPRESSIONS DU COUPLE INSTANTANE

Il est possible dobtenir dautres expressions du couple instantan en utilisant les expressions des
flux statoriques :

( ) ( ) ( )
Sd Rq SR Sq S Sq Rd SR Sd S E
I I M I L I I M I L p t . . . + +

( )
Sd Rq Sq Rd SR E
I I I I M p t .

i
e
u

44

Ou bien encore en faisant appel aux flux rotoriques :

Sd SR Rd R Rd
I M I L + soit
Sd
R
SR
R
Rd
Rd
I
L
M
L
I

et
Sq SR Rq R Rq
I M I L + soit
Sq
R
SR
R
Rq
Rq
I
L
M
L
I

( )
Sd Rq Sq Rd
R
SR
E
I I
L
M
p t .



B4.4. INTERPRETATION DES EXPRESSIONS DU COUPLE
INSTANTANE


( )
Sd Sq Sq Sd E
I I p t . . .
( )
Sd Rq Sq Rd SR E
I I I I M p t .
( )
Sd Rq Sq Rd
R
SR
E
I I
L
M
p t .



Quelle que soit lune des 3 expressions ci-dessus, on constate que le
couple lectromagntique rsulte de linteraction dun terme de flux et dun
terme de courant.

Bien-sr, ces expressions rappellent le couple de la machine courant
continu. Dans ce cas, cest le collecteur qui permet naturellement dobtenir ce
dcouplage. Le problme pos ici est de pouvoir contrler indpendamment
lun de lautre le terme de flux et le terme de courant.

Cette remarque nest pas anodine, la simplicit de construction de la
machine asynchrone doit se payer dans ce contrle !


Cest justement en cela que rside la commande vectorielle.

45

B5. SIMULATION du fonctionnement de la machine asynchrone
dans la base de PARK

B5.1. RESUME DES EQUATIONS DISPONIBLES

On dispose des quations de tensions stator :

Sq S Sd Sd S Sd
dt
d
I R V + . .

Sd S Sq Sq S Sq
dt
d
I R V + + . .


avec des relations symtriques du ct rotor :

Rq R Rd Rd R
dt
d
I R + . . 0
Rd R Rq Rq R
dt
d
I R + + . . 0

On dispose des quations de flux stator :

Rd SR Sd S Sd
I M I L . . +

Rq SR Sq S Sq
I M I L . . +


avec des relations symtriques du ct rotor :

Sd SR Rd R Rd
I M I L . . +

Sq SR Rq R Rq
I M I L . . +


Rajoutons une quation de couple :

( )
Sd Rq Sq Rd
R
SR
E
I I
L
M
p t .


et la relation entre les frquences vue au dbut :

R S
p + .

ainsi que la relation fondamentale de la dynamique :

R E
t t
dt
d
J

.

En utilisant la notation de Laplace, il est possible de dessiner un schma fonctionnel de la MAS,
tout comme on le fait pour une Mcc. Le schma est un peu plus compliqu, c'est tout !

46

B5.2. DIAGRAMME FONCTIONNEL




La copie dcran ci-dessus reprsente un cran de travail obtenu sous MATLAB. On reconnatra
(peut-tre ?) ci-dessus la mise en quation qui rsulte des quations rappeles.


La machine asynchrone prsente des entres :

- V
Sd
(1 ) , V
Sq
(2 ) ,
S
(3) : composantes de PARK et pulsation de la tension dalimentation

- le couple rsistant C
r
(4) , caractristique de la charge



Les sorties suivantes sont accessibles : I
Sd
(4 ) , I
Sq
(5 ) composantes de PARK du courant moteur, t
E
(2 ) : couple moteur (C
e
) et (1 ) vitesse de rotation (W).


47


B5.3. DEMARRAGE DIRECT DU MOTEUR

Il faut encore raliser la transforme de PARK du rseau d'alimentation pour
l'appliquer au schma fonctionnel du moteur et calculer l'angle
S
par intgration de
S
.
C'est ce qui ralise le schma MATLAB qui suit :


Le bloc MAS correspond la modlisation faite plus haut. source_tri est une source
triphase quilibre de tension de valeur efficace 230 V et de frquence 50 Hz. PARK DIRECT
permet de calculer les composantes de PARK du rseau de tension et PARK INVERSE permet de
reconstituer les courants absorbs par le moteur partir de ses composantes de PARK. Lintgrateur
permet dobtenir
S
partir de lintgration de
S
.


Bien sr pour que le modle tourne , il faut pouvoir disposer des coefficients de la machine, ce
qui suppose que lon puisse faire des mesures pour les dterminer.

Les valeurs numriques utilises dans le bloc M.A.S. ont t mesures sur un moteur de 3 kW.

Moment dinertie J = 50.10
-3
kg.m
2

Nombre de paires de ples p = 2
Inductance mutuelle cyclique M
SR
= 52 mH
Inductance rotorique cyclique L
R
= 15.9

mH
Inductance statorique cyclique L
S
= 191

mH
Rsistance rotorique R
R
= 93 m
Rsistance statorique R
S
= 1

On a suppos le couple rsistant nul lors de ce dmarrage.
48

B5.4. RESULTATS DE LA MODELISATION


Les 3 courbes suivantes dtaillent sparment l'volution du courant statorique, du couple et de la
vitesse .



Evolution du courant moteur

On reconnat le classique appel de
courant au dmarrage gal 5 fois environ le
courant nominal (le courant est mesur en A).
Aprs sa disparition, le rgime permanent est
atteint et il reste le courant correspondant au
comportement inductif du moteur vide.




Evolution du couple instantan

Loscillation de couple est llment
marquant de cet oscillogramme, puisque le
couple (mesur en N.m) monte jusqu plus
de 70 N.m. Il faudra donc prendre garde au
dimensionnement du couplemtre utilis si on
ne veut pas le dtruire. Aprs disparition du
rgime transitoire, le couple tend vers zro
puisque lon a annul le couple rsistant.




Evolution de la vitesse

Les oscillations de couple se font
videmment ressentir sur lvolution de la
vitesse qui en rgime permanent se stabilise
157 rad/s puisque le moteur possde 2 paires
de ples.





Il est intressant de comparer ces rsultats de simulation avec les oscillogrammes prsents dans le
paragraphe A2. Les diffrences entre simulation et rsultats exprimentaux peuvent sexpliquer par le
fait que le moteur peut tre satur et que bien sr les frottements ne sont pas ngligeables.
49









C
Principe dune
commande flux
orient
50

C1. Orientation du flux rotorique

Plusieurs stratgies sont envisageables. On va dcrire ici une commande flux rotorique orient.

Reprenons lexpression du couple lectromagntique faisant intervenir les flux rotoriques :

( )
Sd Rq Sq Rd
R
SR
E
I I
L
M
p t .



Avoir comme objectif dorienter le flux signifie quon souhaite quil nait quune composante sur
laxe d par exemple.

On aura donc comme objectif dannuler
Rq
. Cest bien sr le rle de la commande concevoir.

Le couple se rduira alors :

( )
Sq Rd
R
SR
E
I
L
M
p t . .

La stratgie consistera donc contrler de faon indpendante le terme de flux et le terme de
courant pour imposer un couple.


Figure 22
axe d
axe q
axe stator rel
S
axe rotor rel
R

R



La Figure 22 montre le flux rotorique orient sur laxe d.

Cela suppose donc de matriser galement langle
S
. Langle sera lui, donn par un capteur de
position (codeur incrmental ).



51


Rappelons les quations utilisables pour la commande :

Orientation du flux rotorique :

Sd SR Rd R Rd
I M I L . . +

Sq SR Rq R
I M I L . . 0 +


Loi des mailles au rotor :
Rd Rd R Rq R Rd Rd R
dt
d
I R
dt
d
I R + + . . . 0

Rd R Rq R Rd R Rq Rq R
I R
dt
d
I R + + + . . . . 0
car 0
Rq


C2. Estimation de
Rd


Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles, ne le sont pas, il
faut donc pouvoir les estimer partir des grandeurs statoriques.

A partir de
Sd SR Rd R Rd
I M I L . . + et de
Rd Rd R
dt
d
I R + . 0 , on obtient
Sd SR Rd
R
R
Rd
I M
dt
d
R
L
. . +
soit
Sd SR Rd
R
R
Rd
I M
dt
d
R
L
. . + qui peut tre rcrit en utilisant la notation de Laplace : s =
dt
d

Sd SR
R
R
Rd
I M s
R
L
. 1

,
_

+ ou encore en posant
R
R
R
R
L
, ( )
Sd SR R Rd
I M s . 1 +


Sd
R
SR
est Rd
I
s
M
.
1
_
+



Le flux
Rd
peut tre estim (
est Rd _
) partir du courant
Sd
I grandeur statorique
accessible partir de la mesure des courants rels statoriques sous rserve de la
ralisation de la transformation de PARK.

R
reprsente la constante de temps rotorique de la machine. Avec les valeurs numriques utilises
dans la modlisation, on a
R
=171 ms. Pour faire varier le flux
Rd
de la machine, il faut faire varier
Sd
I , mais cette variation prendra une dure non ngligeable (quelques
R
) du fait du premier ordre
prsent dans lexpression de
Rd
. On se souviendra qutablir un flux suppose lapport dune nergie et
52

que cela ne peut se faire de faon instantane. On prendra donc le temps de laisser le flux sinstaller dans
la machine avant de faire varier
Sq
I pour obtenir le couple souhait : ( )
Sq Rd
R
SR
E
I
L
M
p t . .

C3. Estimation de
S
et de
S


Lestimation du flux sera ralisable sous rserve que lon puisse faire la transformation de PARK,
ce qui suppose la connaissance de langle
S
.

A partir de
Rd R Rq R
I R + . . 0 et de
Sq SR Rq R
I M I L . . 0 + on tire
Rd
Rq R
R
I R

.

Sq
R
R
est Rd
SR
est R
I
L
R M
. .
_
_

,
0
_
_
. .
R Sq
R
R
est Rd
SR
est R
dt I
L
R M
+

et +
est R est S _ _


S
sera donc estim (
est S _
) partir de la mesure de (codeur incrmental), et
du courant
Sq
I grandeur statorique accessible partir de la mesure des courants rels
statoriques.

C4. Loi des mailles pour V
Sd
et V
Sq


C4.1. loi des mailles pour V
Sd


Reprenons la loi des mailles statorique :
Sq S Sd Sd S Sd
dt
d
I R V + . .
Nous allons exprimer cette tension en fonction des 2 grandeurs utiles la matrise du couple :
Rd
et
Sq
I .
Rd
SR
R
Sd
M
s
I
+
.
. 1
et
Rd SR Sd S Sd
I M I L . . +
A partir de
Sd SR Rd R Rd
I M I L . . + on tire ( )
Sd SR Rd
R
Rd
I M
L
I .
1


soit ( )
Rd
R
SR
Sd
R
SR
S Sd SR Rd
R
SR
Sd S Sd
L
M
I
L
M
L I M
L
M
I L +

,
_

+
2
. .

Rd
R
SR
Sd
S R
SR
S Sd
L
M
I
L L
M
L +

,
_

.
1
2


Rd
R
SR
Sd S Sd
L
M
I L + .

o est le coefficient de dispersion de BLONDEL.
53

De la mme faon, il faut exprimer
Sq
:
Rq SR Sq S Sq
I M I L . . +
0 . . +
Sq SR Rq R Rq
I M I L avec lorientation du flux ce qui donne
Sq
R
SR
Rq
I
L
M
I .
Sq S Sq
R
SR
Sq S Sq
I L I
L
M
I L . . .
2

Il est donc possible maintenant dcrire :

Sq S S Rd
R
SR
Sd S Sd S Sd
I L
L
M
I L
dt
d
I R V . .

,
_

+ +

Sq S S Rd
R
SR
Sd S Sd S Sd
I L s
L
M
I s L I R V . . . . . . + +
( ) ( )
Sq S S Rd
R
SR
Rd
SR
R
S S Sq S S Rd
R
SR
Sd S S Sd
I L s
L
M
M
s
s L R I L s
L
M
I s L R V

. . .
) 1 (
. . . . . +
+
+ + +


o la variable s reprsente loprateur de Laplace.


( )
Sq S S Rd
R
SR
SR
R
S S Sd
I L s
L
M
M
s
s L R V

. .
) 1 (
.
1
]
1

+
+
+



Cette relation exprime la loi des mailles interne la machine sur laxe d en fonction
des 2 grandeurs que nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le
couplage entre laxe d et laxe q.


C4.2. loi des mailles pour V
Sq


Reprenons la loi des mailles statorique :
Sd S Sq Sq S Sq
dt
d
I R V + + . .

que lon peut exprimer comme suit compte tenu des expressions du paragraphe prcdent :
( )
Sd S Sq S Sq S Sq
I L
dt
d
I R V + + . .

avec
Rd
R
SR
SR
R
S Rd
R
SR
Sd S Sd
L
M
M
s
L
L
M
I L

,
_

+
+
+
. 1
.



54

( )
Rd
R
SR
SR
R
S S Sq S S Sq
L
M
M
s
L I s L R V

,
_

+
+
+ +
. 1
. .



Cette relation exprime la loi des mailles sur laxe q en fonction des 2 grandeurs que
nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le couplage entre laxe d et
laxe q.

C4.3. Reprsentation des lois de mailles

La machine reoit une alimentation en tension ( V
Sd
et V
Sq
) et donne en sortie les grandeurs
Rd
et
I
sq
choisies pour la rgulation du couple

MACHINE ASYNCHRONE
dans la base de PARK

Rd
I
Sq
V
Sd
V
Sq

En rcrivant les lois des mailles pour V
Sd
et V
Sq
, on peut tablir un schma fonctionnel interne
la machine.

Pour V
Sd
on a :
( )
Sq S S Rd
R
SR
SR
R
S S Sd
I L s
L
M
M
s
s L R V

. .
) 1 (
.
1
]
1

+
+
+ ce qui donne :

( ) ( )
( )
Sq S S Sd
R
SR
SR
R
S S
R
SR
SR
R
S S
Sq S S Sd
Rd
I L V
s
L
M
M
s
s L R s
L
M
M
s
s L R
I L V

.
.
) 1 (
.
1
.
) 1 (
.
.
+
1
]
1

+
+
+

1
]
1

+
+
+
+



( )
Sq Sd Rd
I B V A . . +
avec
( )
1
]
1

+
+
+

s
L
M
M
s
s L R
A
R
SR
SR
R
S S
.
) 1 (
.
1

et
S S
L B .


Pour V
Sq
on a :
( )
Rd
R
SR
SR
R
S S Sq S S Sq
L
M
M
s
L I s L R V

,
_

+
+
+ +
. 1
. .

ce qui donne :
55

( ) ( )
1
1
]
1

,
_

+
+

,
_

+
+

Rd
R
SR
SR
R
S S Sq
S S S S
Rd
R
SR
SR
R
S S Sq
Sq
L
M
M
s
L V
s L R s L R
L
M
M
s
L V
I
. 1
.
.
1
.
. 1

[ ]
Rd Sq Sq
D V C I . .
avec
( ) s L R
C
S S
.
1
+
et

,
_

+
+

R
SR
SR
R
S S
L
M
M
s
L D
. 1


Le schma ci-dessous rsume les 2 quations prcdentes donnant
Rd
et I
sq
:

MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
A
C

Rd
I
Sq
B
D
V
Sd
V
Sq


C5. Elaboration des lois de commande pour V
Sd
et V
Sq
I
Sq_est
D.
Rd_est
U
Sd
B.I
Sq_est

Rd_est
MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
A
C

Rd
I
Sq
B
D

Rd_con
P.I.
U
Sq
P.I.
I
Sq_con


Le schma ci-dessus reprsente la commande des grandeurs de rglage du couple.

Les mesures de
Rd
et I
sd
(appeles
Rd_est
et I
Sd_est
) sont compares aux consignes. Un correcteur
56

P.I. (Proportionnel et Intgral) sur chaque entre permet la correction de lerreur.

On aura donc :

Sd Sq est Sq Sd Rd
U A I B I B U A . ) . . .(
_
+ et
Sq Rd est Rd Sq Sq
U C D D U C I . ) . . .(
_
+ si lestimation des
grandeurs de contrle est convenable.

C6. Schma fonctionnel dune commande flux rotorique orient

MAS
estimateurs
I
Sd_est
I
Sq_est
I
S2
I
S1
Onduleur
MLI
V
S2
V
S1
V
S3
Rseau EDF
Filtrage
V
Sq
V
Sd
I
Sq_est
U
Sd
B.I
Sq_est

Rd_est

Rd_con
P.I.
D.
Rd_est
U
Sq
P.I.
I
Sq_con
[P(
S
)]
Redresseur
Transformes
De
PARK
[P(
S
)]
-1
Mesure de
S_est
= R_est
+
1
Rd
=-------I
Sd
1+ R
.s

On a rajout sur le schma fonctionnel de la commande la partie puissance permettant
dalimenter la MAS.

Ainsi, les commandes V
Sd
et V
Sq
doivent tre ramenes dans la base de dpart pour servir de loi de
commande un onduleur MLI.

On remarque les 2 capteurs de courants I
S1
et I
S2
(le troisime ntant pas ncessaire puisque la
somme des 3 courants statoriques est nulle). Ces courants sont ramens dans la base de PARK grce
lestimation de langle
S
. La mesure de est ralise partir dun codeur incrmental. On peut imaginer
aussi lutiliser comme capteur de vitesse dans le cas dun asservissement de vitesse.

I
Sq_est
et
Rd_est
sont compars avec leur consigne.
57

ANNEXES













1. rgime permanent

2. rgime quelconque

3. inductance propre

4. inductance mutuelle

5. calcul matriciel






58

ANNEXE 1 : REGIME PERMANENT
















Soit par exemple le circuit ci-dessus avec t V v
m
sin .
On a t V
dt
di
L Ri v
m
sin . +
La solution pour i de cette quation diffrentielle donne :
forc libre
i i i +
o
libre
i est de la forme ) exp( .

t
I
o
avec =L/R
et ) sin( . t I i
m forc



Pour ltude en rgime permanent, on suppose que le rgime libre sest teint (soit au bout de 5 1%
prs). Il ne reste alors plus que le rgime forc par la source de tension de pulsation . Le courant a donc
la mme allure que la tension : sinusodale la pulsation et dphas de par rapport cette tension.

R
v
L
i

59

ANNEXE 2 : REGIME
QUELCONQUE


Lexpression rgime quelconque soppose ici celle de rgime permanent o lon ne se
proccupe pas des rgimes transitoires qui sparent les rgimes tablis sinusodaux.

La modlisation dcrite dans ce paragraphe est donc plus gnrale que celle prsente en B2.

60

ANNEXE 3 : INDUCTANCE PROPRE

Le coefficient dinductance propre dun circuit traduit le fait que le flux
propre du champ magntique cr par le propre courant circulant dans le circuit i est
proportionnel ce courant.

On crit :
i L
propre
..


Ca ne pose pas de problme pour un bobinage ralis sur un milieu non magntique. Mais dans le
cas o lon utilise un milieu ferromagntique, le phnomne de saturation doit tre nglig pour que ce
coefficient puisse tre considr comme constant.

i

61

ANNEXE 4 : INDUCTANCE
MUTUELLE
On parle de coefficient dinductance mutuelle quand on a
plusieurs circuits en influence magntique. Le flux mutuel du champ
magntique cr par le courant I
1
(circulant dans le circuit 1) travers
les spires du circuit 2 scrit :
1 2 1 2
.i M
mutuel


De la mme faon, on a :
2 1 2 1
.i M
mutuel




On peut montrer que lon a M M M
1 2 2 1
coefficient dinductance mutuelle sans plus de
prcision.


I
1
I
2

62


ANNEXE 5 : CALCUL MATRICIEL



1. DEFINITIONS

- transpose dune matrice [ ]
T
A : on retourne les coefficients par rapport la diagonale principale
descendante

proprit: [ ] [ ] [ ]
T T T
A B B A . .

- matrice diagonale: matrice qui a tous ses coefficients nuls sauf ceux de la diagonale descendante

cas particulier : matrice unit
1 0 0
0 1 0
0 0 1

1
]
1
1
1


- matrice adjointe : on conjugue chaque terme et on transpose (pour une matrice relle : cest la
transpose)


2. DETERMINANT DUNE MATRICE CARREE

- dterminant dorde 2 :

a b
c d
ad bc
- dterminant dordre 3

h g
e d
X
i g
f d
X
i h
f e
X
cX X b X a
i h g
f e d
c b a
c b a
c b a

+ +
; ;
. .


On a dvelopp ici suivant la 1re ligne o X
a
est appel : cofacteur de a

Il existe une rgle simple permettant de calculer un dterminant dordre 3 : Rgle de Sarrus





63

3. INVERSE DUNE MATRICE

Pour quune matrice soit inversible, il faut que son dterminant soit non nul
A
com
A
A .
det
1
1

com
A
est la matrice obtenue en remplaant chaque coefficient par son cofacteur. Dans certains cas,
ce calcul peut heureusement se simplifier.

4. CHANGEMENT DE BASE

4.1. pour les vecteurs :

[V]
AB
= [P].[V]
NB
ou [V]
NB
= [P]
-1
.[V]
AB


[P] est appele matrice de changement de base (
NB
: nouvelle base,
AB
: ancienne base)

3.3. pour les matrices

[A]
NB
= [P]
-1
.[A]
AB
.[P]



On fait souvent des changements de base pour simplifier lcriture des matrices en les
diagonalisant.


5. DIAGONALISATION DUNE MATRICE CARREE

Une condition suffisante est que la matrice ait des valeurs propres distinctes 2 2. Les valeurs
propres sont les racines du polynme caractristique soit :

det([A]- [I ]) = 0

La matrice diagonale est alors :
[ ]
D

1
]
1
1
1

1
2
3
0 0
0 0
0 0
forme avec les valeurs propres. Une matrice
de passage [P] est constitue de vecteurs propres associs aux valeurs propres en les rangeant dans le
mme ordre que les valeurs propres :
[ ]
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

3 3
3 2
3 1
2 3
2 2
2 1
1 3
1 2
1 1

v
v
v
v
v
v
v
v
v
P

Remarque : une matrice symtrique relle est diagonalisable.






64

6. PRODUIT SCALAIRE DE 2 VECTEURS

[ ] [ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3
2
1
2
3
2
1
1
;
y
y
y
V
x
x
x
V
Le produit scalaire est dfini par :

[ ][ ] ( ) [ ] [ ]
*
3 3
*
2 2
*
1 1
*
2 1 2 1
. . . . y x y x y x V V V V PS
T
+ +
o la notation (
*
) signifie conjugu

Dans le cas de vecteurs rels, les coordonnes sont leurs propres conjugus.

7. CHANGEMENT DE BASE ORTHONORME


Lorsque les 3 vecteurs de la matrice de changement de base ont un produit scalaire nul 2 2, le
changement de base est dit orthogonal. Si en plus les vecteurs sont norms (leur norme est gale 1), le
changement de base est dit orthonorm. Il y a intrt ce que cela soit le cas. On montre dans ce cas que
lon a alors :
[ ] [ ]
T
P P
* 1

ou
[ ] [ ]
T
P P
1


dans le cas dune matrice relle, ce qui rend trs simple le calcul de la matrice inverse.

Remarque : les vecteurs propres dune matrice relle symtrique sont orthogonaux.