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Introduction

L’industrie au sens le plus large du terme, et les transports ont de plus en plus besoin de
système à vitesse continument variable douée de souplesse et de précision.

Bien sur les solutions mécaniques et hydrauliques sont encore utilisées. Cependant les
solutions électroniques sont aujourd’hui et de loin les plus appréciées leur succès vient des
caractéristiques incomparables que leur confère l’électronique, tant sur le plant de la
conversion d’énergie que sur celui de l’asservissement du système.

Ainsi aujourd’hui, les moteurs à courant continu, qui sont par nature des machines à
vitesse variable sont très utilisés.

Le réglage de la vitesse de ces moteurs demeure cependant difficile quand on dispose


d’une tension fixe.

C’est pourquoi on est amené à les alimenter par des variateurs de tension. Actuellement
ces variateurs sont des dispositifs électroniques à thyristors compte tenu de l’importance
que revêtent le réglage et la variation de la vitesse dans les quatre quadrants.

Mon travail consiste en l’étude de l’association d’un hacheur à thyristor bidirectionnel


associé à un moteur à courant continu.

Le mémoire est structuré en trois chapitres. Dans le premier j’aborde la structure, les types
et le fonctionnement des machines électriques à courant continu.

Le deuxième est consacré l’étude des hacheurs à thyristors. Après l’analyse des structures
et du fonctionnement déférent types, une simulation sera faite. L’outil utilisé est le PSIM.
Il s’agit d’un logiciel dédié à la simulation des montages de l’électronique de puissance.

L’association du moteur au hacheur sera abordée au troisième chapitre. Pour que


l’ensemble puisse fonctionner tout en contrôlant le couple du moteur, il est nécessaire
d’utiliser deux boucles de réglage, l’une pour le courant et l’autre pour la vitesse. Après le
dimensionnement des deux régulateurs, j’ai vérifié le fonctionnement de l’ensemble en
utilisant le PSIM

J’aurais préféré valider ces résultats par des essais pratiques. Lanon disponibilité du
matériel adéquat au niveau du département n’a pas rendu ceci possible.
CHAPITRE I

Les machines à Courant- Continu


Chapitre I Les machines à courant continu

I.1/ Introduction :

Les moteurs à courant continu sont très utilisés dans les systèmes automatiques qui
nécessitent une variation précise de la vitesse de rotation.

Dans ce chapitre, on présenté la constitution de la machine à courant continu et leur


principe de fonctionnement. Il s’agit d’établir les différents types des moteurs à courant
continu. Ensuit nous donnerons les avantage et les inconvénients Enfin le domaine
d’utilisation.

I.2/ Définition :

Les machines à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques d’énergie : Soit
ils convertissent l’énergie électrique absorbée en énergie mécanique lorsqu’ils sont
capables de fournir une puissance mécanique suffisante pour démarrer puis entraîner une
charge en mouvement. On dit alors qu’ils ont un fonctionnement en moteur. Soit-il
convertissent l’énergie mécanique reçue en énergie électrique lorsqu’ils subissent l’action
d’une charge entraînante. On dit alors qu’ils ont un fonctionnement en générateur [01].

Figure 1: Fonctionnement de machine à courant continu

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Chapitre I Les machines à courant continu

I. 3/ Constitution :

La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :

 l'inducteur.

 l'induit.

 le dispositif collecteur / balais.

Figure 2Description de la machine à courant continu

I.3.1/ L’inducteur :L’inducteur est la partie fixe du moteur. Il est constitué d’un aimant
permanent ou d’un électroaimant alimenté par le courant continu d’excitation(Ιe).

Figure 3: L’inducteur de la machine à courant continu

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Chapitre I Les machines à courant continu

I.3.2 / Le rotor (l’induit):

Le rotor est constitué d’encoches dans lesquelles est enroulé un bobinage de (N)
conducteurs alimentés en courant continu (I) via le collecteur.

Figure4: Le rotor de la machine à courant continu

I.3.3 / Le collecteur et les balais :

Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du


bobinage de l'induit [02]. Les balais (ou charbons) sont situés au stator et frottent sur le
collecteur en rotation.

Figure 5Le dispositif collecteur / balais

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Chapitre I Les machines à courant continu
I. 4/ Principe de fonctionnement :

Le fonctionnement du moteur à courant continu est basé sur le principe des forces de
Laplace :

Un conducteur de longueur (L), placé dans un champ magnétique et parcouru par un


courant, est soumis à une force électromagnétique.

Le champ créé par l’inducteur agit sur les conducteurs de l’induit : Chacun des (N)
conducteurs de longueurs (L) placé dans le champ (B) et parcouru par un courant (I) est le
siège d’une force électromagnétique perpendiculaire au conducteur :

F=B.I.L.𝑠𝑠𝑠 𝑠

Ces forces de Laplace exercent un couple proportionnel à l’intensité (i) et au flux (φ) sur le
rotor. Le moteur se met à tourner à une vitesse proportionnelle à la tension d’alimentation
(v) et, inversement proportionnelle au flux (φ).

Au passage de tout conducteur de l’induit sur la ligne neutre, le courant qui le traverse
change de sens grâce au collecteur. Le moteur conserve le même sens de rotation.
Pour inverser le sens de rotation du moteur, il convient d’inverser le sens du champ produit
par l’inducteur par rapport au sens du courant circulant dans l’induit :
 Soit on inverse la polarite de la tension d’alimentation de l’induit.

 Soit on inverse la polarité d’alimentation du circuit d’excitation [01].

Figure 6: Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu

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Chapitre I Les machines à courant continu

I.5/ Force contre électromotrice :


Elle est donnée par la relation d’électrotechnique : La force électromotrice (E) est la
tension produite par le rotor (l’induit) lors de sa rotation dans le flux magnétique produit
par la partie fixe (l’inducteur). Elle dépend des éléments de construction de la machine.
E =𝑠 𝑠. 𝑠. 𝑠
𝑠

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Chapitre I Les machines à courant continu
P : Nombre de paire de pôles de la machine.
N : Nombre de conducteurs actifs de la périphérie de l'induit.
𝑠: Nombre de paires de voies de l'enroulement entre les deux balais.
𝑠: Fréquence de rotation de l'induit (en t/s).
Φ: flux sous un pole de la machine en Webers. Finalement :
E=K.Ω.Φ

Р
Avec : K= .N
2.𝑠.а

I.6/ Les différents types de moteurs :


On distingue deux types de moteurs à courant continu :
I.6.1 / Les moteurs à inducteur à aimant permanent :

Il n’y a pas de circuit inducteur, le flux inducteur est produit par un aimant permanent.
Tous les moteurs à courant continu de faible puissance et les micromoteurs sont des
moteurs à aimant permanent.
Ils représentent maintenant la majorité des moteurs à courant continu. Ils sont très simples
d’utilisation [03].

Figure 7: Moteur à aimant permanent

Les moteurs à inducteur bobiné :


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Chapitre I Les machines à courant continu

Il existe 4 types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du type
d'excitation qui est employé, qui sont :
 Le moteur à excitation shunt.

 Le moteur à excitation série.

 Le moteur à excitation composée.

 Le moteur à excitation séparée.



 Le moteur à excitation séparée :

Le moteur à exc itation indépendante est raccordé à une alimentation à courant continu
séparée.par conséquent , le courant qui alimente l’inducteur est indépendante de celui qui
alimente l’induit.

Figure 8: moteur à excitation séparée

 Le moteur à excitation série :

L’induit et l’inducteur sont alimentés par la même source de tension. Ce type de moteur
présente un très fort couple au démarrage, il reste encore utilisé dans certaines applications
de traction électrique.

Figure 9 moteur à excitation série

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Chapitre I Les machines à courant continu

 Le moteur à excitation shunt :

La meme source d’alimentation alimente l’induit et l’inducteur.l’inducteur est mis en


paralléle avec l’indui Ce mode d’excitation offre à l’utilisateur une fréquence de rotation
pratiquement indépendante de la charge et qui peut démarrer à vide

 Le moteur à excitation composée :

Le moteur à excitation composé, est a raccordé à avec deux excitations, excitation série et
excitation shunt en même temps.

Figure (I-11) : moteur à excitation composée

I.7 / Bilan de la puissance :


On peut représenter le bilan des puissances mises en jeu dans un moteur à courant continu
en fonctionnement nominal par une flèche qui rétrécit au fur et à mesure que la puissance
diminue.
Pa : Puissance absorbée.
Pu : Puissance utile.
Pém : Puissance électromagnétique.
PJS : Pertes par effet joule dans l’inducteur.
PJR : Pertes par effet joule dans l’induit.
Pc : Pertes fer + pertes mécaniques : dites pertes
constantes.
Figure 10Bilan de la puissance.
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Chapitre I Les machines à courant continu

I.8/ Le rendement :
Les moteurs à courant continu consomment une partie de l’énergie absorbée pour leur
fonctionnement. L’énergie mécanique fournie sera toujours plus petite que l’énergie
électrique absorbée. Le rapport entre l’énergie fournie et l’énergie absorbée est le
rendement.

ɳ = 𝑃𝑢/𝑃𝑎

Pu : puissance utile.
Pa : puissance absorbée.

I.9/ Variation de vitesse :

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Chapitre I Les machines à courant continu
Pour faire varier la vitesse d'un moteur à courant continu, on peut agir sur la tension aux
bornes de l'induit. La tension d'induit est directement proportionnelle à la vitesse de
rotation. La puissance varie mais le couple reste constant. On dit alors que l'on fait de la
variation de vitesse à couple constant.

I.9.1 / Différents modes de réglage de la vitesse d’un moteur à courant continu :

I.9.1.1 / Réglage rhéostatique :

La tension et le flux sont fixés à leurs valeurs minimales, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance du circuit d’induit avec un rhéostat branché en série avec l’induit.

L’expression de la vitesse
est :

𝑈𝑛−(𝑅𝑎+𝑅𝑎𝑑𝑑)𝐼𝑛
n=
𝑘

Pour :

C=0, I=0, n=U/K


𝑲𝑼
𝐂=
𝑹𝒂 + 𝑹𝒓
Pour : n= 0

Ainsi on obtient un faisceau de droites comme la montre ≪figure I-13≫.

Figure 4: Réglage de la vitesse par variation de résistance d’induit

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Chapitre I Les machines à courant continu

I.9.1.2 / Réglage par de flux :

Le démarrage de ce type de moteur doit être assuré à flux maximal. Une fois la vitesse est
nominal, il sera possible de réduire le flux en utilisant des résistances variables appelées
rhéostat d’excitation. Mais plus le flux est faibles le coupe que peut développer la machine
à courant continu est faible.

Figure (I-14) : Caractéristique de réglage par la variation du flux magnétique.

Avec ce procédé on ne peut qu’augmenter la vitesse du moteur par rapport à sa vitesse


nominale.

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Chapitre I Les machines à courant continu

I.9.1.3 / Réglage de vitesse par variation de la tension d’induit :

Le flux est mis à sa valeur nominale. En appliquant des tensions faibles par rapport à la
tension nominale, on obtient une famille de caractéristique parallèles.

Ce mode de réglage permet de réduire la vitesse et il est excellent du point de vue


technique et économique, car aucune énergie n’est gaspillée.

Ce mode de réglage a fait l’objet de notre étude. Pour varier la tension on utilisera un pont
redresseur à thyristors.

Figure (I-15) : Caractéristique de réglage par variation de la tension d’induit.

I.10 / Les avantages et les inconvénients :


Les avantages :

 Alimentation aisée dans les systèmes transportant leur réserve d’énergie


(autonome) : pile ou batterie.

 La variation de fréquence de rotation est simple à réaliser.

Les inconvénients :

Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou charbons et le
collecteur rotatif.
 Plus la vitesse de rotation est élevée, plus les balais doivent Fort pour rester en
contact et plus le frottement est important.
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Chapitre I Les machines à courant continu
 Aux vitesses élevées les charbons doivent être remplacés très régulièrement.

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Chapitre I Les machines à courant continu

 Le contact électrique imparfait cause des arcs électriques, usant rapidement le


commutateur et générant des parasites dans le circuit d'alimentation.
Pour des fonctionnements en moteur de petite puissance, ce problème peut être résolu
grâce à la technologie du moteur à courant continu sans balai communément appelé
moteur Brushless. Un dispositif d'électronique de puissance remplace l'ensemble balai
collecteur. La position du rotor est détectée par des capteurs à effet Hall et le courant est
commuté par des transistors à effet de champ [04].

I. 1/ Utilisation de la machine à courant continu :

Le moteur série est intéressant quand la charge impose d'avoir un gros couple, au
démarrage et à faible vitesse de rotation.
Le moteur sépare est particulièrement adapté aux entraînements de machines nécessitant
des vitesses réglables (action sur la tension) et présentant un couple important en basse
vitesse (machines outils).
 Démarreur (automobile ...).

 Moteur de traction (locomotive, métro ...).

 Appareils de levage.
 Ventilateurs, pompes centrifuges, compresseurs, pompes à piston.

 Machines-outils à couple variable ou à mouvement alternatif (étaux-limeurs,


raboteuses).

I. 2/ Conclusion:
Ce chapitre à permis de rappeler les différents éléments qui constituent une machine à
courant continu et le principe de fonctionnement. Après notre étude nous avons constaté
que les moteurs à excitation séparée et a aimant périmant sont les plus adaptée pour la
variation de vitesse. Dans le chapitre suivant, nous allons études les convertisseurs
statiques.

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CHAPITRE II

Les convertisseurs Continu- Continu et

Simulation
Chapitre 2-
Hacheur
II. 1/ Introduction :

L’électronique de puissance étudie les convertisseurs statiques d’énergie électrique. Ils


utilisent des composants de l’électronique à semi-conducteurs et des éléments linéaires.
Pour contrôler des puissances électriques importantes, les composants sont parcourus par
des courants élevés atteignant le kilo ampère sous des tensions importantes avoisinant
aisément le kilovolt.
Toutes ces contraintes leur imposent de dissiper une puissance minimale durant leur
fonctionnement. Pour assurer cette particularité, les composants à semi-conducteurs
fonctionnent en commutation (ils se comportent comme des commutateurs (ie
interrupteurs) aussi parfaits que possible. Les éléments linéaires sont réactifs et non
dissipatifs.
Dans un convertisseur, le choix d’un type de composant est basé sur sa commandabilité à
l’ouverture et à la fermeture, en tension ou en courant, et sa réversibilité. La réversibilité
en tension est l’aptitude à supporter des tensions directes et inverses à l’état bloqué, tandis
qu’en courant, il s’agit de l’aptitude à laisser passer des courants directs et inverses à l’état
passant.
L’étude des convertisseurs statiques est d’abord réalisée en considérant les commutateurs
parfaits, puis vient l’approfondissement en tenant compte des imperfections des
composants.

II. 2/Les convertisseurs statiques :

Les éléments de puissance (tel que transistor, diode, thyristor etc…) permettant de réaliser
des montages concrets pour convertisseur d’énergie basée sur des systèmes statique
appelés convertisseur.

En définitif les convertisseurs statiques ne sont que des composants électriques à base de
semi – conducteurs capables de notifier la tension ou la fréquence de l’onde électrique
conne ou l’habitude de distinguer deux sortes de tension :

 Source de la tension continue.


 Source de la tension alternative.
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Chapitre 2-
Hacheur
II.2.1 / Les différents types de convertisseurs statiques :

Il ya quatre types de convertisseurs : Convertisseur

alternatif-continu : Redresseur. Convertisseur

continu-continu : Hacheur.

Convertisseur continu-alternatif : Onduleur.


Figure 5familles des convertisseurs statiques
Convertisseur alternatif-alternatif : Gradateur.

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Chapitre 2-
Hacheur

 Hacheur :

Permet de modifier la valeur de la tension d’une source de tension continue avec un


rendement élevé. Les hacheurs de puissance sont utilisés pour la variation de vitesse du
moteur à courant continu. En plus faible puissance, ils sont un élément essentiel des
alimentations à découpage.

Ve = Vs
=

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Hacheur

II.3/ Les différents types de source et de charge :


La source est le dispositif qui va apporter l'énergie électrique. La charge est le dispositif
qui va utiliser cette énergie (la consommer ou éventuellement la transformer).
II.3.1/ Les sources :
Les principales sources alternatives sont:
Le réseau électrique triphasé (1 ou plusieurs phases), les alternateurs (machine électrique
Convertissant l'énergie mécanique en énergie électrique dans les centrales notamment), les
Onduleurs (indispensables pour obtenir de la fréquence variable comme dans les TGV).
Les principales sources continues.
Les dispositifs électrochimiques (piles, batteries).
Les génératrices à courant continu, les sorties des redresseurs et des hacheurs (ou des
alimentations à découpage)….
II 3.2 / Les charges :
Il S’agira de moteurs électriques (alternatifs ou continus) et de divers appareils électriques
(dont l'entrée comporte souvent un ou plusieurs convertisseurs)….

II.4/ Les interrupteurs en électronique de puissance :


Le principe des convertisseurs consiste à faire commuter des courants entre mailles
adjacentes, ce qui nécessite l'emploi de composants permettant de réaliser la fonction
Interrupteur.
Idéalement, l'interrupteur fermé aura une tension pratiquement nulle à ses bornes alors que
le courant sera fixé par le reste du dispositif. En revanche, l'interrupteur ouvert aura une
tension imposée par l'extérieur à ses bornes, mais ne sera traversé par aucun courant.
On distinguera les actions (blocage ou amorçage) commandées (grâce à un signal

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Chapitre 2-
Hacheur

Électrique extérieur) des actions spontanées (suite à l'annulation ou au changement de


signe d'une tension ou d'un courant par exemple).
II 4.1/ La diode :
La diode de puissance est un composant non commandable (ni à la fermeture ni à
l’ouverture).
Elle n’est pas réversible en tension et ne supporte qu’une tension anode-cathode négative
(VAK < 0) à l’état bloqué. Elle n’est pas réversible en courant et ne supporte qu’un courant
dans le sens anode- cathode positif à l’état passant (IAK > 0).

Figure (II-06) : Diode de puissance.

II.4.1.1 / Principe de fonctionnement (composant parfait) :


Le fonctionnement de la diode s’opère suivant deux modes :
 Diode passante (ou ON), tension VAK =0 pour IAK > 0
 Diode bloquée (ou OFF), courant IAK =0 pour VAK < 0
C’est un interrupteur automatique qui se ferme dés que VAK > 0 et qui s’ouvre dés que
IAK=0.
Une diode se comporte comme un interrupteur parfait dont les commutations sont
exclusivement spontanées :
 il est fermé ON tant que le courant qui le traverse est positif.
 il est ouvert OFF tant que la tension à ses bornes est négative.

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Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-07) : Caractéristique de la diode parfaite.

II. 4.1.2/ Composant réel et ses imperfections :


Le fonctionnement réel est toujours caractérisé par ses deux états :
 à l’état passant : IAK, le courant direct est limité au courant direct maximal.
 A l’état bloqué : VAK, la tension inverse est limitée (phénomène de claquage par
avalanche) à la tension inverse maximale.

Figure (II-08) : Caractéristique de la diode réelle

II.4.2 / Le Thyristor :
Le thyristor est un composant commandé à la fermeture, mais pas à l’ouverture. Il est
réversible en tension et supporte des tensions VAK aussi bien positives que négatives,

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Chapitre 2-
Hacheur
lorsqu’il est bloqué. Il n’est pas réversible en courant et ne permet que des courants IAK
positifs, c'est-à-dire dans le sens anode cathode, à l’état passant.

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Hacheur

Figure (II-09) : Symbole du thyristor.

II .4.2.1/Le principe de fonctionnement (composant parfait) :


Le composant est bloqué (OFF) si le courant IAK est nul (quelque soit la tension VAK). Si la
tension VAK est positive, le thyristor est amorçable.
L’amorçage (A) est obtenu par un courant de gâchette IG positif d’amplitude suffisante
alors que la tension VAK est positive.
L’état passant (ON) est caractérisé par une tension VAK nulle et un courant IAK positif.
Le blocage (B) apparaît dès annulation du courant IAK On ne peut pas commander ce
changement, mais on en distingue deux types : La commutation naturelle par annulation du
courant IAK ou la commutation forcée par inversion de la tension VAK..
On peut remarquer que le thyristor, à la différence de la diode, a une caractéristique à trois
segments, c’est à dire qu’une des grandeurs est bidirectionnelle (ici la tension).

Figure (II-10) : Caractéristique du thyristor.

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Chapitre 2-
Hacheur
II.4.2.2 /Amorçage :
Pour assurer l’amorçage du composant, l’impulsion de gâchette doit ce maintenir tant que
le courant d’anode n’a pas atteint le courant de maintien Ih.
La largeur de l’impulsion de gâchette dépend donc du type de la charge sera inductive.

Figure (II-11) : Évolution du courant IAK à l’amorçage.

II.4.2.3 / Blocage :
Après annulation du courant IAK doit devenir négative pendant un temps au mois égal au
temps d’application de tension inverse tq (tq≈ 100𝜇𝜇). Si ce temps n’est pas respecté, le
thyristor risque de se réamorcer spontanément dés que VAK tend à redevenir positive, même

durant un court instant.

Figure (II-12): Évolution du courant IAK au blocage.

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Hacheur

II.4.3 / Transistor :
Parmi les deux types : NPN et PNP, le transistor de puissance existe essentiellement dans
la première catégorie.
C’est un composant totalement commandé à la fermeture et à l’ouverture. Il n’est pas
réversible en courant, ne laissant passer que des courants de collecteur IC positive. Il n’est
pas réversible en tension, n’acceptant que des tensions VCE positive lorsqu’il est bloqué.

Figure (II-13) : Transistor NPN de puissance.

II.4.3.1 / Principe de fonctionnement (composant parfait) :


Le transistor possède deux types de fonctionnement :
 Le mode en commutation (ou non linéaire) est employé en électronique de
puissance.
 Le fonctionnement linéaire est plutôt utilisé en amplification fonctionnement
et états du transistor :
 Transistor bloqué (B) : état obtenu en annulant le courant IB de commande, ce qui
 induit un courant de collecteur nul et une tension VCE non fixée. L’équivalent est
un interrupteur ouvert entre le collecteur et l’émetteur.
 Transistor saturé (S) : ici, le courant IB est tel que le transistor impose une tension
VCE nulle tandis que le courant IC atteint une valeur limite dite de saturation, ICsat
 L’équivalent est un interrupteur fermé.

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Figure (II-14) : fonctionnement d’un transistor.

II.4.3.2 / Choix d’un transistor :


Après avoir établi les chronogrammes de fonctionnement du thyristor (VAK et IAK) dans le
système envisagé, on calcule les valeurs extrêmes prises par :
 la tension inverse VRRS ou directe VDRM maximale de VAK (à l’état bloqué).
 le courant moyen I0 (= <IAK > à l’état passant).
 le courant efficace IAKeff (à l’état passant).
De la même manière que la diode, on applique un coefficient de sécurité (de 1,2 à 2) à ces
grandeurs. C’est avec ces valeurs que le choix du composant est réalisé.

II.5/ La conversion continue- continue :


II.5.1 / Introduction :
Les hacheurs sont les convertisseurs statiques qui permettent le transfert de l’énergie
électrique d’une source continue vers une autre source continue. (Ils sont l’équivalents des
transformateurs en alternatif).
Lorsque l’entrée et la sortie sont de natures dynamiques différentes, on peut les relier
directement (on parle alors de hacheur a liaison directe). Lorsqu’elles sont de même nature
dynamique, il faut faire appel a un élément de stockage momentané (on parle dans ce cas

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de hacheur a accumulation). Enfin dans le cas ou l’isolation galvanique de la sortie avec
l’entrée est une nécessite, on réalise des hacheurs dits ≪ isolés ≫.

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Suivant le degré de réversibilité que l’on désire, la structure du montage diffère. Enfin,
suivant la puissance nominale du système, la technologie des composants ne sera pas la
même.
II.5.1.1 / Représentation du convertisseur DC/DC :
Un convertisseur DC/DC a pour vocation d'assurer la fluence d'énergie entre une source de
tension continue et une source de courant continu.
La représentation symbolique la plus couramment utilisée est donnée figure (II.15).

Représentation courante (a) Seconde représentation (b)

Figure (II-15) : représentation du convertisseur DC/DC.


Une telle représentation peut laisser penser que la source de courant Is sera la charge qui,
suivant les modes de fonctionnement, absorbera ou restituera de la puissance, alors que la
source de tension Ue est l'alimentation, susceptible de fournir ou de stocker de la
puissance.
Pour certains convertisseurs, on est amené à changer une telle représentation, surtout si la
fluence d'énergie ne peut se faire que de la source de courant vers la source de tension ce
cas la représentation
≪figure II.15(b)≫.
II.5.1.2 / Représentation des sources :
Dans l'étude des convertisseurs DC/DC, nous distinguerons systématiquement
l'alimentation (Source génératrice d'énergie) de la charge du convertisseur (source
réceptrice).

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Chapitre 2-
a)
Hacheur
Alimentation : En regard des schémas≪figureII.15(a)≫ et ≪figureII.15(b)≫
l'alimentation peut être une source de tension, ou bien une source de courant. Par convention,
les représentations adoptées pour de telles sources sont telles que celles définies≪ figure

Source de tension (α) source de courant(b)


(II-16)≫.

Figure (II-16) : représentation des sources.

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Chapitre 2-
Hacheur

- Source de tension≪ figure II.16(a)≫ : nous considérerons une source de tension


parfaite,
- Source de courant ≪figureII.16(b)≫: nous considérerons une source de tension parfaite,
en série de laquelle on place une inductance.
b) Charge : Dans la conversion DC/DC, la charge ≪type≫ est la résistance, seul dipôle
susceptible d’absorber de la puissance. Toute Charge résistive est associée a un
condensateur, ou a un ensemble constitue d'un condensateur et d'une inductance, a fin de
pouvoir considérer le dipôle équivalent qui résulte de cette association comme une source
de tension ou de courant.
- Source de tension≪ figureII. 17 (a) ≫: l'association d'une résistance et d'un
condensateur en parallèle confère à ce dipôle le caractère d'une source de tension,
-Source de courant ≪ figure II. 17 (b) ≫ : l'ajout d'une inductance en série avec la source
de tension permet de conférer à l'ensemble le caractère d'une source de courant

Source de tension(a) source de courant(b)

Figure (II-17) : convention adoptées pour les récepteurs.

c) Association des sources : La fluence d'énergie entre l'alimentation et la source est


Réalisée par le convertisseur statique. Nous rappelons que nous ne nous intéressons, dans
ce cours, qu'aux convertisseurs dits ≪directs≫. Ceci exclu totalement certaines possibilités

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Hacheur
d'association desalimentations et des charges définies ci-dessus, puisqu'on ne peut
connecter entre elles que des sources de natures déférents.

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Chapitre 2-
Hacheur

Association N01 Association N02

Figure (II-18) : deux configurations d’associations.

II.5.1.3 / Fluence d'énergie :


Suivant les signes respectifs des grandeurs de sortie du convertisseur, qui définissent la
puissance Ps = Us Is absorbée par la source de courant du schéma≪ figure II.19 (a)≫, le
système se trouvera dans l'un des quatre quadrants du plan (Us, Is) défini≪ figure II.

Convertisseur statique (a) transistor de puissance (b)


19(b)≫.

Figure (II- 19) : Fluence d’énergie.

Dans les quadrants 1 et 3, la fluence d'énergie se fait de la source de tension vers la source
de courant, alors que les quadrants 2 et 4 définissent une fluence d'énergie de la source de
courant vers la source de tension.

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Suivant la nature de chacune des sources, le convertisseur DC/DC devra permettre le
fonctionnement dans au moins un de ces quadrants.

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II.6 / Convertisseur un quadrant :
Nous traitons dans cette partie des convertisseurs unidirectionnels en courant et en tension.
Cela implique que la fluence d’énergie ne peut se faire, au sein du convertisseur, que dans
un seul sens.
Cela revient également à considérer :
 des sources de tension unidirectionnelles en courant, dont la tension qu’elles
imposent ne peut être que d’un seul signe.
 Des sources de courant unidirectionnels en tension, dont le courant qu’elle
imposant ne peut être que d’un seul signe.
Dans ce cadre, on distingue trois familles de convertisseurs statique (ou hacheurs) :
 Hacheur abaisseur (ou Buck).
 Hacheur élévateur (ou boost).
 Hacheur abaisseur-élévateur (Buck-boost).

II.6.1 / Hacheur Buck :


II.6.1.1 / Principe :
Le principe d'un tel convertisseur est d'assurer la fluence u d'énergie entre une source de
tension continue, et une source de courant continu, ainsi que présente≪ figure II.20 ≫. Par
un telconvertisseur.
On cherche à fixer une tension moyenne <Us > aux bornes de la source Is, qui réponde aux
critères suivants : 0 <<Us> < Ue <Us> réglable à souhait dans la fourchette donnée ci-

dessus :

Figure (II-20) : Convertisseur Buck (série).

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Chapitre 2-
Hacheur
II.6.1.2 /Structure
Cellule de commutation La structure du hacheur abaisseur (Buck) est constituée d'une
seule cellule de commutation, ainsi que représenté ≪figure II.20≫.

Figure (II-21) : Structure de hacheur abaisseur.

Par les mécanismes de mise en conduction et de blocage des deux interrupteurs, deux états
sont possibles, ainsi que cela est illustré≪ figure II.22≫.
- K1 passant et K2 bloqué. Les conditions de fonctionnement sont les suivantes :

𝜇 = 𝜇𝜇 𝜇𝜇𝜇𝜇 𝜇𝜇1 =
{ 𝜇 (II-1)
−𝜇𝜇
𝜇𝜇 = 𝜇𝜇 𝜇𝜇𝜇𝜇 𝜇𝜇1 = 𝜇𝜇

- K1 bloque et K2 passant. Les conditions de fonctionnement sont les suivantes :

0 = 𝜇𝜇 𝜇𝜇𝜇𝜇 𝜇𝜇1 = −
{ (II-2)
𝜇𝜇 0 = 𝜇𝜇 𝜇𝜇𝜇𝜇 𝜇𝜇2 = 𝜇𝜇

II.6.1.3 /Caractéristique statique des interrupteurs :

Caractéristique statique et commutation Nous considérons des sources de tension et de


Page 36
Chapitre
courant 2- respectivement unidirectionnelles en courant et en tension. En regard de la
qui sont
Hacheur
représentation
≪figure II.21≫ , on peut écrire :

U − UK2 = −US
{ K1 (II-3)
𝜇𝜇1 − 𝜇𝜇2 = 𝜇𝜇

Page 37
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-22) : Grandeur de sortie.

Figure (II- 23) : grandeur électrique caractéristique (Interrupteur K1, K2).

Suivant les états respectifs des deux interrupteurs, on peut donc


écrire :
K1 passant et K2 bloqué :
(II-4)
𝜇 = −𝜇𝜇
{ 𝜇2
𝜇𝜇1 = 𝜇𝜇
K1 bloqué et K2 passant :
(II-5)
𝜇 = 𝜇𝜇
{ 𝜇1
𝜇𝜇2 = 𝜇𝜇

On démontre ainsi que deux segments suffissent pour les caractéristiques statiques des
Page 38
Chapitre 2-
interrupteurs K1
Hacheur
et K2, ainsi que nous le représentons ≪ Figure (II.24)≫.

Page 39
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-24): caractéristique statique (interrupteur K1, K2).

Nous donnons également≪ figure II. 24≫ les mécanismes de commutation des
interrupteurs :
a) Amorçage de K1 : le sens de parcours des trajectoires suivies dans les plans (UK1 ;
IK1) est défini par les flèches notées Am.
Lorsque K1 est bloqué, celui-ci supporte la tension Ue, alors que K2, à l'état passant,
conduit le courant
Is.
L'amorçage de K1 ne sera effectif que lorsque l'interrupteur K2 supportera une tension -Ue.
Il est impossible, dans le plan (UK2;IK2), d'obtenir une trajectoire qui traverse le quadrant
UK2IK2<0. Le blocage de K2 ne peut donc se faire qu'en Longeant les axes de la
caractéristique statique de K2. Ceci définit une commutation spontanée :
Annulation du courant dans K2, puis application d'une tension inverse (négative). Le
processus de commutation est donc le suivant :
_ Commutation du courant de K2 vers K1. Pendant cette phase, la tension reste nulle aux
bornes de K2, et vaut toujours Ue aux bornes de K1.
_ La tension aux bornes de K1 s'effondre, alors qu'une tension inverse s'établit aux bornes
de K2.
-Au contraire de K2, la commutation de K1 traverse le quadrant UK1IK1 > 0, ce qui est
caractéristique d'une commutation commandée.
- Il s'agit donc d'un amorçage commande de K1 qui entra âne le blocage spontané de K2.
b) Blocage de K1 : il est défini par les flèches notées Bl.
Lorsque K1 est amorce, celui ci conduit le courant Is, alors que K2, a l'état bloqué, supporte
une tension Ue.
Page 40
Chapitre 2-
Hacheur
Le blocage de K1 ne sera effectif que lorsque l'interrupteur K2 assumera l'intégralité du
courant Is. Il est impossible, dans le plan (UK2;IK2), d'obtenir une trajectoire qui traverse le
quadrant UK2 ; IK2 < 0.
L'amorçage de K2 ne peut donc se faire qu'en Longeant les axes de la caractéristique
statique de K2. Ceci définit une commutation Spontanée : annulation de la tension inverse
aux bornes de K2, puis établissement du courant. Le processus de commutation est donc le
suivant :

Page 41
Chapitre 2-
Hacheur

_ la tension aux bornes de K2 s'annule, alors qu'une tension positive s'établit aux bornes de
K1 ,
_ Commutation du courant de K1 vers K2. Pendant cette phase, la tension reste nulle aux
bornes de K2,
et vaut toujours Ue aux bornes de K1.
Il s'agit donc d'un blocage commande de K1 qui entraine l'amorçage spontanée de K2. [5]

II.6.2 / Inventaire des solutions relatives au type des convertisseurs :


Après avoir considéré la structure d’un hacheur abaisseur ainsi que dans fonctionnement
procède maintenant à la synthèse des interrupteur k1 et k2.
L’interrupteur k2 doit supporter une tension inverse et conduire un courant positif. Toutes
les commutations de cet interrupteur k1 doit pouvoir conduire un courant positif. En plus il
doit être à amorçage et blocage commandes.
A-Utilisation d’un thyristor :
Le thyristor reste le composant par excellence dans les montages de l’électrique de
puissance, il n’est ce pendant qu’a fermeture commandée, son ouverture est spontanée,
pour cela il faut que le courant qui le traverse devient inférieur au courant de maintient.
Pour y arrive on associe au thyristor un circuit, qu’on appelle circuit d’extinction, le
montage, le plus utilisé est le suivant :

Page 42
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-25) : utilisation d’un thyristor.

Page 43
Chapitre 2-
Hacheur

Le circuit d’extinction se compose du conducteur ≪c≫ du thyristor ≪thr≫ de la diode (D1)


est des bobines ≪L1≫ et ≪L2≫ le fonctionnement de ce montage sera maintenant exposé en
détail :

Figure (II-26) : Tension et courant de charge.

A l’instant (t01), on avant une impulsion sur la gâchette au thyristor th1, puisque sa tension
anode-cathode est positive, il amorce. La tension de la source s’applique complètement à
la charge (variation au saut de Uch) le courant dans la charge croit (suivant une fonction
exponentielle). Le condensateur C se charge (+ -) puis qu’en plus du courant qui passe par
la qu’en plus du courant qui passe par la charge à traverse th1, un autre courant circule
aussi à travers la diode D1, ce qui va permettre au condensateur de se charge, il y aura donc

Page 44
Chapitre 2-
Hacheur
interruption de ce courant des que le condensateur ait inversé sa charge.

Page 45
Chapitre 2-
Hacheur

A l’instant t11, on envoi une impulsion sur la gâchette du thyristor th2, puisque sa tension
anode-cathode est positif il s’amorce, ceci aura par conséquence la mise en série du
condensateur et de la source.
Le condensateur a comporté comme une source supplémentaire.
En aura au borne de la charge la somme des tensions de la source et du condensateur
(intervalle du temps t11, t02).
A partir de l’instant t02 le condensateur va inverse sa charge à travers th2 et th1 pendant ce
processus, il y aura circulation de deux courant à travers th1.
Ce deux courant est de sens contraire, le courant à travers th1 se veut à faiblir des qu’il
devient inférieur à courant de maintient il se bloque. Le condensateur contenu à charge à
travers th2 et le courant sera interrompu des que celui-ci ont atteint sa charge.
Le premier processus de commutation est terminé, les thyristors th1 et th2 sont maintenant
bloqués ainsi que la diode D1.
L’énergie emmagasinée dans la bobine va se dissiper dans la résistance R à travers la diode
de roue libre.
La tension aux bornes de la charge est maintenant nulle de (t02, t12). Le courant commence
à décroitre pendant cette phase de roue libre. Le condensateur possède maintenant la
charge indiqué par (+ -).
A l’instant (t12), on renvoi une impulsion au thyristor th1 celui-ci s’amorce.
Le condensateur se met à inversé sa charge (à travers th1 et D1) et se prépare son prochain
processus d’extinction du thyristor th1, et le cercle recommence à partir de l’instant (t12).
La condition nécessaire au fonctionnement de ce montage et justement offrir au
condensateur la possibilité d’inversé sa charge. On peut aussi voir que l’apparition de spics
de tension (aux instant t22 à t03) est aussi un autre inconvenant de ce montage. Dans le but
de réduire ses pics et d’assurer au condensateur l’inversion de sa charge, il y a eu
développement d’autre montage (trouvé dans la bibliographie) est ou il contient plus la
structure de montage la création de composant semi-conducteur plus performant à donné
naissance à d’autre solution dans le chois de type du composant.

Page 46
Chapitre 2-
Hacheur
II.6.3 / Simulation :
II.6.3.1 /Hacheur à thyristor :

Figure (II-27): Montage hacheur à thyristor.

Page 47
Chapitre 2-
Hacheur
Figure (II-28) : Ich et Uch, hacheur à thyristor.

Page 48
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-29) : Courant et tension dans le circuit d’extinction avec zoom sur une portion.

B-utilisation d’un transistor IGBT :


Dans le montage précédant, ou on remplace le thyristor th1 est son circuit d’extinction, qui
se compose du thyristor th2, la diode D1 condensateur C, sera remplace pour un seul
composant un transistor IGBT- c’est un composant qui relie les avantages du thyristor et
les transistors, en effet il permet de commuter des courants forts à des fréquences élevées il
s’agit aussi d’un composant à fermeture et ouverture commandées.
Des commutations commandées entraineront les commutations spontanées de la diode D.

Page 49
Chapitre 2-
Hacheur
Figure (II-30) : transistor IGBT.

Page 50
Chapitre 2-
Hacheur

II.6.3.2 / Relations fondamentales :


Suivant les étapes respectives l’état, la tension Uch vaut Us ou 0, elle est donc représentée
par des créneaux, une décomposition, en série de fourier qu’elle se compose.
 D’une valeur moyenne, représente par la composante continue.
 D’une ondulation sinusoïdale, composante fondamentale, de fréquence, identique à
la fréquence de commutation interruptrice.
 D’harmoniques de fréquence multiple de l’onde fondamentale.

Figure (II-31) : Tension de charge.

C-Régimes de conduction :
C’est –à- dire le composant utilisé vus que les composants sont unidirectionnelle en
courant, on peut distinguer trois régimes de fonctionnement :
Conduction continue : le courant de charge reste positif
Conduction discontinue : le courant de charge s’annule avant la fin de phase de roue libre,
un nouvel amorçage du transistor le rendra déférant de zéro.
Conduction critique : c’est la limite entre les deux modes de conduction considérer.
L’existence de la conduction discontinue de la valeur de Lf et de la fréquence de
commutation et de la charge.
On rappelle que toutes les grandeurs considère sont celles représentent sur la≪ figure II-32
≫.

Page 51
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-32) : Régime de conduction discontinu.

II.6.3.2/Caractéristique de sortie :
Nous sommes maintenant en mesuré de construire la caractéristique de sortie d’un hacheur
abaisseur.
Nous utilisons des grandeurs relatives et nous définons :

𝜇𝜇ℎ𝜇𝜇𝜇
L’axe de : 𝜇 = =
𝜇𝜇 𝜇 (II-7)
𝜇
𝜇
𝜇

𝜇𝜇 ×𝜇× 𝜇𝜇ℎ𝜇𝜇𝜇
L’axe de : 𝜇 =
𝜇𝜇 (II-8)

II.6.4 /Simulation :

Page 52
1-Chapitre
hacheur 2-
à transistor avec charge RL :
Hacheur

Figure (II-33) : Montage hacheur à transistor avec charge RL.

Page 53
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-34) : Uch Ich hacheur RL.

Figure (II-35) : Montage hacheur à transistor avec charge RL (cas1).

Page 54
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-36) : Montage hacheur à transistor avec charge RL (cas2).

2- Hacheur à transistor avec charge RLE :

Figure (II-37) : montage hacheur-transistor avec charge RLE.

Page 55
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-38) : Uch Ich hacheur-transistor avec charge RLE.

I. 7/ Hacheur réversible en courant :


La présence de discontinuité du courant, qui est du a la non- réversibilité en courant du
composant semi – conducteur, représente des grands inconvénients.
-En effet, la présence de la zone de discontinuité limite de domaine d’utilisation de
l’hacheur décrit précédemment.
Dans le domaine des entrainements électrique à courant continue ceci se traduit par une
diminution de la gamme de réglage en couple du moteur, ceci représente donc un grand
inconvénient dans le cas ou le moteur doit fournir de faible couple.
D’un autre coté et en restant dans le domaine des entrainements électriques, associations
du hacheur a une machine a courant continue, il serait impossible de réalise un freinage par
récupération, la mise au point d’un hacheur bidirectionnel ou courant, suppose que le
récepteur soit- aussi réversible en courant c.-à-d. que le courant de la charge de sens.
Ceci est par exemple le cas lors du régime de freinage par récupération.

Page 56
Chapitre 2-
Hacheur
II.7.1 / Structure :
La structure d’un hacheur réversible en courant est le suivant :

Figure (II-39) : structure d’un hacheur réversible en courant.

Lorsque un des deux interrupteurs passant, l’interrupteur complémentaire doit être bloqué
la tension à ses bornes est donc Us, K1 et K2 seront donc unidirectionnels en tension.
Il faut que les interrupteurs doivent être bidirectionnelles en courant parce que le courant
peut circule dans deux sens, un tel composant semi- conducteur n’existe pas, il est donc
indisponible de la synthèse à partir des composants connus.
On associe généralement à un transistor une diode connecter en antiparallèle.

Page 57
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-40) : Synthèse d’un interrupteur bidirectionnel en courant.

Page 58
Chapitre 2-
Hacheur

Lorsque le composant est bloqué la tension Uk est positive le transistor est soumis a cette
tension tandis que la diode à une tension inverse, elle sera donc aussi bloqué. Lorsque le
composant est passant il y a deux régimes de fonctionnement :
-Le courant Ik est positif : l’intégralité de ce courant passe par le transistor.
-Le courant Ik est négatif : c’est la diode qui le prend complètement en charge.
L’interrupteur aussi crée nous permet de définir la structure finale d’un hacheur réversible
en courant.

Figure (II-41) : Cellule de commutation : bidirectionnelle en courant.

Le fait que le courant Ich change de sens pendant une période de commutation engendre la
conduction de chacun des quatre composants :

Quand Ich > 0


Page 59
Chapitre
Figure (II- 2- 42) : Conduction successives des interrupteurs.
Hacheur
 La conduction de T1 est la phase de croissance de Ich.
 La conduction de D2 est la phase de décroissance de Ich.
Quand Ich < 0.

Page 60
Chapitre 2-
Hacheur

 Conduction de T2 est la phase de décroissance de Ich.


 La conduction de D1 et la phase de croissance de Ich comme état initiale,
nous considérons le cas ou T1 est ferme et T2 est ouvert la tension Uk1 est nulle tandis que
Uk2= Us.
La direct D2 est polarisée en inverse est donc bloquée le courant Ich est positive de
croissant à l’instant t2 on commande t1 en blocage c’est la diode D2 qui se ferme et assure
aussi la continuité de courant quand D2 devient passante, Uk2 devient nulle alors que Uk1
devient égal a Us c’est la phase de roue libre le courant Ich reste positif mais décroit.
A l’instant t=t3 on échange T2 la diode D2 se bloque avec l’annulation de Ich.Uch devient
maintenant supérieur a Us ce qui engendre la fermeture de D2 le courant Ich devient négatif
et croissant.
A l’instant t= t1 en commande T2 au blocage la diode D1 assure la continuité du courant.
Ich est négatif et devient décroissante.

II.7.2 / Tension moyenne de sortie :


A fin d’obtenir la relation qui existe entre la tension moyenne à la sortie du convertisseur
et la tension d’alimentation nous utilisons la courbe de la tension Ulf aux bornes de la self

de lissage.

Figure (II-43) : tension moyenne de sortie.

On définit 𝜇 le rapport cyclique comme états le rapport entre l’intervalle au temps pendant
lequel Uk1 est nulle et la période de la commutation du convertisseur :
𝜇 (𝜇𝜇1−0) 𝜇
𝜇=
Page 61
Chapitre 2-
(II-9)
Hacheur

Page 62
Chapitre 2-
Hacheur

I.7.3 /Simulation :
I.7.3.1 /hacheur à transistor réversible en courant :

Figure (II-44) : Montage hacheur-IGBT réversible en courant

Figure (II-45) :(Uch-Ich).

Page 63
Chapitre 2-
Hacheur

Figure (II-46) : Forme de courant (Ic-Itr1-Id2-Itr2-Id1), Ich.

II. 8/ Conclusion :
L’hacheur est un convertisseur continu-continu, dont les grandeurs de sortie dépendent
essentiellement du fonctionnement de l’interrupteur statique, en pratique cet interrupteur
est semi- conducteur commandable.
L’hacheur est un moyen simple pour réaliser un réglage de vitesse des machines à courant
continu par variation de la tension à sa sortie.

Page 64
CHAPITR III

Association machine Courant Continu- Hacheur


Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Chapitre III / Association machine à courant continue-hacheur :

III. 1/ Introduction :

L’usage du moteur à courant continu à vitesse variable a été est reste très répondu dans un
grand nombre d’application, cela s’explique par la simplicité de son fonctionnement, de
son alimentation et de sa commandé.

Fondamentalement, la structure du moteur comprend deux enroulements, l’enroulement


d’induit et l’enroulement d’excitation. Le couple l’électromagnétique ne dépond que de
deux courant, il est indépendant de la vitesse et de la position du rotor. Il en résulte un
fonctionnement simple qui permet de commander le moteur facilement aussi bien en
vitesse qu’en position ou en couple.

On impose ses différentes commandes à partir des réglages des tensions d’alimentations de
l’induit ou de l’inducteur.

On préfère utiliser la première méthode, car dans ce cas la rigidité des caractéristiques est
meilleure. Il ya aussi moins de perte et la gamme de réglage est plus large.

Les réglages de la tension sont facilement obtenus à partir de convertisseurs statiques, tel
que les hacheurs, qui sont aisés à construire et à commander.

III.2 / Variation de la tension de sortie d’un hacheur :

Le fonctionnement des hacheurs abaisseur a été traité dans le chapitre II. Nous avons
montré que pour varier la tension de sortie du hacheur, on doit varier le rapport cyclique. A
partir de la définition du rapport cyclique, on peut concevoir deux procédés de réglages :

- Variation du temps d’enclenchement à période de commutation constante.


- Variation de la période de commutation à durée de fermeture constante.

Page 50
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Figure (III-01) : Variation de la durée de fermeture.

Figure (III-02) : Variation de la période.

Le système hacheur-moteur à été conçu afin d’avoir un fonctionnement a vitesse variables,


mais le fonctionnement sans régulation présente un certain nombre d’inconvénient tel
qu’un important courant au démarrage, une diminution de la vitesse de rotation en cas
d’augmentation de la charge. De ce fait, et pour effectuer une certaine tâche avec des
performances donnée, le système doit être asservi.

III.3/ Les critères de performances de la régulation :

Un système asservi est conçu pour réponde à un précis. La grandeur de la sortie d’un
système asservi est étroitement dépendante de la grandeur d’entrée. Cette relation doit être
Page 51
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
vérifiée margé la perturbation externe qui affectent le processus. Dans la plupart des cas il

Page 52
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

s’agit pour la sortie de (recopier) l’entrée l’écart de réglage, qui est la différence entre
l’entrée et la sortie, joue donc un rôle majeur dans l’appréciation des performances d’un tel
système.

Pour un système de régulation, on observe l’écart de réglage e(t) afin de vérifier que le
régime transitoire du à une perturbation temporaire ou persistante, est convenablement
amortie et que l’effet de cette perturbation sur la sortie n’est plus observable au bout d’un
temps spécifié sur le cahier des charge.

Les performances d’un asservissement s’apprécient au regard des deux critères essentiels
qui sont la stabilité et la précision. Cette tache sera effectuée par un organe tés important
qui est le régulateur (correcteur, compensateur), qui doit être tout d’abord calculé : c’est la
synthèse.

Mais tout d’abord on doit cherche le modèle mathématique du processus à commander. Si,
comme le cas d’une variation de vitesse à courant continu, il ya plusieurs grandeurs à
règles (courant, vitesse, etc…), on réaliser un réglage en cascade.

On calcule tout d’abord le circuit de réglage le plus interne pour aller vers le plus externe.

Dans le cas d’un hacheur à thyristors on réalise le schéma suivant :

Page 53
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
Figure (III-03) : Le circuit de commande.

Page 54
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Le circuit de commande se compose de :

1- Horloge.
2 Et 4-amplificateur d’impulsion.

3-organe de commande. 5- régulateur de courant. 6- régulateur de vitesse.

La boucle interne est la boucle de réglage du courant d’induit, et la boucle externe réalise
le réglage de la vitesse de rotation.

On peut aussi voir que le réglage de la tension d’induit se fait par variation de la largeur
des impulsions de la tension à la sortie du hacheur.

On utilise un tachygénérateur pour la mesure de vitesse ainsi qu’un capteur de courant.

Les deux capteurs délivrent une tension qui sera l’image de la vitesse et de courant.

La régulation de vitesse traite l’écart entre la consigne de la vitesse et sa valeur réelle. Sa


sortie sera à son tour la consigne pour la boucle de courant.

L’organe de commande envoi des impulsions à des instants qui dépendent de la loi de
réglage à la sortie du régulateur de courant et synchronisé par rapport aux impulsions de
l’horloge.

Dans le cas d’un hacheur à IGBT2 n’existe pas. La durée des impulsions sera aussi
différente, puisque pour garder l’IGBT fermé, il faut maintenir l’impulsion appliquée à sa
base.

A ce schéma de principe, correspond le schéma bloc suivant :

Page 55
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Figure (III-04) : Le schéma bloc de l’association MCC-Hacheur.

Il est donc nécessaire de faire la modélisation du moteur, du hacheur, des capteurs de


vitesse et du courant afin de déterminer les fonctions de transfert mises en jeu et de
calculer celles des régulateurs.

III.4/ Modélisation en régime dynamique :

III.4.1 / Fonction de transfert du moteur à courant continu à excitation séparée :

Figure (III-05) : Moteur à courant continu à excitation séparé.

Le comportement dynamique du moteur à courant continu est d’écrit par les équations
suivantes :

Ud(t)= Rind Iind(t)+ Lind∑ 𝜇𝜇𝜇𝜇 +e(t)


𝜇𝜇
(III-1)
Page 56
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

e (t)= k 𝜇 ᴡm(t) (III-2)

Cm(t)= k 𝜇 I (t) +L ∑ 𝜇ind + e(t) (III-3)


ind ind
𝜇𝜇

On utilise aussi l’équation générale de la dynamique :

Cm (t) – Cr (t) =J (III-4)


𝜇𝜇𝜇
𝜇𝜇

C r (t) : étant le couple charge et J le moment d’inertie ramener à l’arbre du moteur.

Ud (t) : Tension d’alimentation de l’induit du moteur (dans notre cas fourni par le hacheur).

Rind : Résistance du circuit d’induit.

Lind∑ +LsI : Inductance sommaire du circuit d’induit. K𝜇 :conste du moteur.

e (t) : (F.c .é .m) du moteur.

Puisqu’on veut calculer des fonctions de transfert, On appliquera donc la transformation de


Laplace sur équation précédentes.

Cd (p) = Rind Iind (p) + p L ind∑. Iind (p) + k𝜇 Iind (p) + k𝜇WM (p) (III-5)
CM (p) = k𝜇 ∙Iind (p) (III-6)

CM (p) – Cr(p) = PJ WM (p) (III-7)

Qui seront traduite en un schéma bloc pour obtenir :

Page 57
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Figure (III-06) : Schéma fonctionnel moteur à courant continu.

Page 58
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

On néglige, dans la plus part des cas, la boucle retour de la ≪ 𝜇𝜇𝜇 ≫

Le schéma bloc deviendra alors :

Figure (III-07) : schéma de bloc ouvert.

III.4.1.1 / Calcul des paramètres du moteur :

Le moteur utilisé possède les paramètres suivants :

Un−Rind. In
Kφ = = 0.663V/ rad (III- 8)
Wn
π . nn
Avec : W= (III-9)

n 30
Iind∑ = Lind + Lsi (III-10)

Avec Lsi : inductance du self de lissage

Lind = 𝜇 𝜇𝜇 (III-11)
𝜇 .𝜇𝜇 .
𝜇𝜇

Et en prend :
𝜇 = 0,25 ; p
=1 ⇒ Lind
Page 59
220
Chapitre ΠI Association
= machine courant continue –hacheur
= 0,25
3,14 .16.9 0,0194H

(III-12)

Page 60
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

La self de lissage est utilisée pour limiter les onduleurs du courant à la sortie de hacheur.
Elle sera placée en série avec la charge. Les onduleurs du courant exprimé en % sont
donnés par la relation suivant :

= α
∆SL U . (III-13)
1 (1−α)
L fc
SI

𝜇 : Rapport cyclique.

f c : Fréquence de commutation.

Nous prenons fc = 0.80 HZ, pour la valeur 𝜇 , on prendra 0,5 car c’est la valeur qui
correspond au maximum de l’ondulation du courant.

𝜇
LSI = 1 (III-14)
.𝜇(1−𝜇)
𝜇𝜇∆𝜇

On prendra :
∆I
=10% ⇒ ∆I = 10% I n
=0, = 0,9A (III-15)
In 1In

300
LSI = = 0.104H (III-16)
4.800.0,
9

Lind∑ =0.1235H (III-17)

III.4. 1. 2/ Modèle dynamique du hacheur :

Pour rester dans le cadre des asservissements linéaires, On


admettra des approximations qui sont justifiées dans les cas suivants :

 Bande passante de la régulation réduite par rapports à la fréquence


de commande.
 Courant suffisamment lissé pour que les grandeurs instantanées soient
Page 61
de leursΠI
Chapitre
proches Association machine courant continue –hacheur
valeurs moyennes.
 Exclusion de cas linéaires, comme le régime discontinu.

Avec ses hypothèse, on peut assimiler le convertisseur à un amplificateur de gain K con, qui
se calcul à partie de la caractéristique de transfert en régime statique. Dans le cas d’un
hacheur abaisseur, cette caractéristique est exprimée par la relation :

Page 62
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

U
U2 =αU1 ⇒ 2 =α (III-18)
U1

Dans la représentation graphique est :

Figure (III-08) : Graphe représentatif.


=
Kconv U2 220
Uco
= = 22 (III-19)
nv 10

III. 4.1. 3/ Modèle dynamique du capteur de courant :

Le capteur de courant sert à donner l’image du courant d’induit en tension.

On y trouve un filtre pour réduire les ondulations de la tension de sortie. On attribut à cet
ensemble la fonction de transfert suivant :

Ge c (p) =
𝜇𝜇 avec = 0.005S (III-20)
𝜇 1+𝜇 Tcc
𝜇𝜇𝜇

Page 63
Chapitre ΠI
=
U
=0,44 machine courant continue –hacheur
Association
10 (III-21)
Et Kcc Sm =
ax 2,5
Ima .9
x

Page 64
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

III. 4.1.4/ Modèle dynamique du capteur de vitesse :

Il donne l’image de la vitesse de tension. On peut l’assimiler à un objet proportionnel.

10
Kcv = = 0.016vs/rad (III-22)
Wm
ax

On peut maintenant dresses le schéma bloc global du système réglé :

Figure (III-09) : Schéma bloc globale du système régulé.


1
Ke = = 0.77 1/Ω (III-23)
Rind

J Rind
T = = 0.133s (III-24)
M
( Kθ)2
Lind∑
T
e = = 0.095s (III-25)
Rind
M
( 𝜇𝜇)2
K =
𝜇𝜇𝜇𝜇
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
= 2.96 (III-26)

Le schéma bloc après insertion de la valeur calculée devient :

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Figure (III-10) : schéma bloc après insertion de la valeur calculée.

III.5/ Synthèse des régulations de courant et de vitesse :

Après avoir calculé les différents modèles des composantes de la régulation, on procède
sur calcule de la structure et des paramètres des régulateur de courants et de la vitesse.

On est eu présence d’un système de réglage en boucle multiple. Pour calculer les
régulateurs.

On commence par la boucle la plus interne et on va vers la boucle la plus externe.

On commencera donc par la boucle de courant et puis on posera à la boucle de vitesse. On

appliquera une méthode exposé dans [4], que nous présentons brièvement.

III.5.1/ Méthode de calcul des régulateurs à partir des fonctions de transfert :

Pour une fonction de transfert du type

𝜇𝜇
G (p) =
s 𝜇 (1+𝜇 (III-27)
𝜇𝜇=1
𝜇𝜇 )

Qui prend la forme, pour n= 2


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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

𝜇𝜇
G (p) =
s (III-28)
1+
𝜇1𝜇+𝜇2 𝜇2

Pour prendra un régulateur du type PI avec la fonction de transfert :

G (p) =R𝜇𝜇 (1 + 𝜇 ) (III-29)


𝜇
𝜇𝜇

Les paramètres du régulateur se calculant comme suit :

1
K =
R (III- 30)
𝜇𝜇 𝜇𝜇1
𝜇′

Avec 𝜇1′ = 𝜇1 - T1 = A1 – T1

T1 étant le grand constante du temps et pour un dépassement maximal emax = 5% . On

prendra 𝜇𝜇= 1.9 et TD = T1

Pour une fonction de transfert du type

𝜇𝜇𝜇 (1+ 𝜇𝜇
G (p) = (III-31)
𝜇)
s 𝜇 (1+ 𝜇1𝜇+ 𝜇2
𝜇2)

On prendra un régulateur du type p

1
K
k = 𝜇𝜇𝜇 𝜇𝜇 (III-32)
𝜇1

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
Avec C1 = A1 - B1 et 𝜇𝜇 = 1.9

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

III. 5. 2/ Application de la méthode :

III. 5.2.1/ Boucle de courant :

Figure (III-11) : Structure de boucle de courant.

La fonction de transfert de l’installation à réglée :

0.77 0.44 7.453


G (p) S=22. . = (III-33)
1+0.095 𝜇 1+0.00 (1+0.095 𝜇)
5𝜇 (1+0.005 𝜇)

La grande constante du temps vaut T1 = 0.095s Cette fonction sera mise sous la forme :

7.453
GS (p) = 0.000475 𝜇2+ 0.1 𝜇+1 (III-34)

A1 = 0.1 et A2 = 0.000475

D’après la méthode exposée au par amant on prendra, pour cette fonction de transfert un
régulateur du type PI.

G (p)=R 𝜇𝜇 (1 + 𝜇 ) (III-35)
𝜇
𝜇𝜇

= 1 1 𝜇𝜇 . 𝜇𝜇 . 𝜇′
Avec KR =
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1 Chapitre ΠI 1 Association machine courant continue –hacheur
=
7,453.1,9 .0,005
=14,1
24 (III-
36)
0,0708

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

𝜇′ = 𝜇1 −1𝜇1 = 0,1 − 0,095 = 0, 005

𝜇𝜇 = 14,124 Et 𝜇𝜇 = 𝜇1 = 0,095𝜇

14,124 (1 + 0,095𝜇) (III-37)


G (p) =R
𝜇

Afin de vérifier le comportement de la boucle de courant, on ce propose de calcule la


réponse impulsion elle de la boucle fermée.

Elle représente le transformée inverse de la place de la fonction de transfert de la boucle


fermée.

𝜇𝜇𝜇 (𝜇) = 𝜇−1 {𝜇𝜇𝜇 (𝜇)} (III-38)

On commence donc par calculer la fonction de transfert de la boucle fermée de courant

𝜇𝜇𝜇 (𝜇) . 𝜇𝜇𝜇𝜇ℎ (𝜇).𝜇𝜇 (𝜇)


𝜇 (𝜇) =𝜇𝜇 (III-39)
1+ 𝜇𝜇𝜇 (𝜇).𝜇𝜇𝜇𝜇ℎ (𝜇).𝜇𝜇 (𝜇).𝜇𝜇𝜇 (𝜇)
14,12 . (1+0,095 𝜇 ) .22 . 0,77

𝜇 (1+0,095 𝜇) (III-40)
G (p) = 0,77
fI (1+0,095 𝜇) .22 . . 0;44
14,124 1+
𝜇 (1+0,095 𝜇) (1+0,005 𝜇)

Qui devient après simplification :

( )
𝜇𝜇𝜇 𝜇 = 239,26+1,196𝜇 (III-41)
2
0,005 𝜇 + 𝜇+105,27

( ) 𝜇𝜇𝜇 𝜇 = 𝜇−1{
} (III-42)
239,26+1,196 𝜇
0,005 𝜇2+ 𝜇+105,27

Gf I (p) = 𝜇 −100𝜇 [239 cos(105,14𝜇) + 218 sin(105,14 𝜇)] (III-43)

Dans la représentation graphique est : (Voir disquette).

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

III. 5 .2.2/ Boucle de vitesse :

Une fois le calcule de la boucle de courant achevée, on passe à la boucle de vitesse :

Figure (III-12) : structure de boucle de vitesse.

D’âpres la commande on calcul la fonction de transfert v de la boucle ouverte :

𝜇𝜇𝜇 (𝜇) = 𝜇𝜇𝜇 (𝜇). 𝜇𝜇. 𝜇𝜇 . 1 . 𝜇𝜇𝜇 (III-44)


𝜇

( ) 𝜇𝜇𝜇 𝜇 = .0,663 .22,25 .0,016 (III-45)


(239,26+1,19 .1
2
6 𝜇) 0,005 𝜇 + 𝜇+105,27 𝜇

0,236 𝜇
. 𝜇𝜇
(239,26+1,196
( 𝜇) = 𝜇)
(III-46)
𝜇 (0,005 𝜇2 + 𝜇+105,27)

Qu’on mettra sous la forme :

𝜇𝜇𝜇 (1+ 𝜇1
𝜇 (𝜇) 𝜇= (III-47)
.𝜇)
𝜇 (1+ 𝜇1 𝜇+ 𝜇2 𝜇2 )

0,536 (1+0,005 𝜇) S 𝜇
G (p) =
(1+0,0094
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.10−5 ΠI
Chapitre
𝜇+4,75 𝜇 2) Association machine courant continue –hacheur
(III-48)

Dans ce cas, et d’après la méthode exposée apurement, on prendra un régulateur du type p

KR (p) = 22,316

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Une fois tout les calcules achevé, nous procédas maintenant à la simulation du système
régulé en courant et en vitesse.

L’outil utilisé est le SIMULINK du matlab.

On saisie le schéma bloc global dans une page SIMULINK, et on donne l’entrée une
consigne de vitesse sous forme d’un échelon unité. On relève la réponse en courant et ile
réponse en vitesse, dans le cas ou’ la charge est nul.

III.6/Schéma et résultat de simulation PSIM :

Figure (III-13) : Association hacheur-moteur.

On obtient le résultat suivant :

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Figure (III-15) : Résultat de simulation hacheur-moteur de vitesse

Figure (III-14) : Résultat de simulation hacheur-moteur de courant.

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Figure (III-16) : Schéma de simulation de l’association Mcc- hacheur variation de la


charge.

Figure (III-17) : Forme de vitesse et de courant d’induit.

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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur

Figure (III-18) : La vitesse avec un zoom sur une partie.

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Conclusion générale

Le travail, présenté dans le cadre du mémoire de fin de cycle, est une «étude par
simulation d’un entrainement électrique à courant continu. Il s’agit de l’association d’un
hacheur à un moteur à courant continu. On a commencé par une étude détaillée de la
structure, le composant qui doit être commandé à l’ouverture et à la fermeture est réalisé
par thyristor auquel on associe un circuit d’extinction.

L’analyse des résultats de simulation, réalisée, montre l’existence des pics sur la tension de
charge.

Le thyristor est son circuit auxiliaire out été remplacé par un IGBT. La conséquence
directe de l’utilisation d’un tel composant, la disparition des pics dans la tension de charge.

Dans le cas d’une charge RLE le courant peut devenir discontinu. Ce qui représente
évidement un inconvénient.

L’utilisation d’une structure réversible en courant corrige ce comportement.

Par simulation on a expliqué la forme que prend le courant de charge, l’une des
applications majeures de l’hacheur est le domaine des entrainements électriques à vitesse
variable.

En effet la variation de la vitesse d’un moteur à courant continu se fait d’une manière
simple et souple en variant la tension d’induit.

Deux boucles, l’une de courant et l’autre de vitesse, ont fait aussi l’objet d’une étude
détaillée dans ce mémoire.

La synthèse du régulateur de courant a été faite par la méthode de l’optimum du module, le


régulateur de vitesse quand à lui à été calculé par l’optimum symétrique.

Une simulation du système global montre les performances du système dimensionné.


Bibliographie

[1] www.elec.jbd.free.fr, « Machine électromagnétique », Chapitre 13.


[2] Luc Lasne, Notions de base et machine électrique, Dunod, Pairs, 2005.
[3] Fabrice DESCHAMP, « Cours BAC S SI – Convertir L’énergie – Machine à
Courant Continu » Sciences de L’ingénieur, LYCEE JACQUES PREVERT.
[4] Amine AYAD, « Etude et réalisation d’un commande MLI pilotant un hacheur
série », Mémoire de Master, Université Abou BekrBelkaid Tlemcen, 2014.
[5] Cours d’électronique de puissance conversion DC/DC Ecole polytechnique de
France, professeur A.Rufer, P.barrade.