Cours de régime transitoire des machines électriques

Régime transitoire dans les machines à courant continu

1) Généralités

Toute variation d’état (charge ou décharge brusque, saut de tension, court-circuit, etc)
s’accompagne d’un régime transitoire que l’on peut étudier au moyen des équations de tensions
de la machine complétée par l’équation du mouvement.

Considérons la MCC à excitation séparée représentée dans la figure 1. Tous les régimes
possibles de la machine peuvent être décrits par les équations différentielles régissant son
fonctionnement.

𝜕𝑖𝑖 (𝑡)
𝑈𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 + 𝑒𝑖 … … … … (1)
𝜕𝑡

𝜕𝑖𝑒 (𝑡)
𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑅𝑒 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝐿𝑒 … … … … (2)
𝜕𝑡

En négligeant les pertes mécaniques

𝜕𝜔𝑟
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 = 𝐽 … … … … (3)
𝜕𝑡

𝑒𝑖 : Force électromotrice (f.e.m) de rotation d’induit donné par :

𝑃
𝑒𝑖 = 𝑁𝜑𝜔𝑟 = 𝑘𝜑𝜔𝑟
2𝜋𝑎

Avec

𝑃
𝑘 = 2𝜋𝑎 𝑁 Coefficient de construction

Et si en plus le courant d’excitation est constant (𝜑 = 𝑐𝑠𝑡) on aura :

1
Présenté par Dr. Babouri Rabah Maitre de conférence à l’université de Bejaia
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𝑒𝑖 = 𝐾′𝜔𝑟

Le couple électromagnétique est donné par :

𝐶𝑒𝑚 = 𝐾′𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑘𝑖𝑒 (𝑡)𝑖𝑖 (𝑡)

𝜕
En régime permanent 𝜕𝑡 = 0 ;donc :

𝑈𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐾′𝜔𝑟 … … … … (4)

𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑅𝑒 𝑖𝑒 (𝑡) … … … … (5)

𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 = 0 … … … … (6)

Le couple dynamique ne peut pas changer instantanément ; sinon :

𝜕𝜔𝑟
𝐶𝑑𝑦𝑛 = 𝐽 → +∞
𝜕𝑡

Ce qui est impossible en réalité.

2) enclenchement brusque d’un moteur à excitation shunt

Le schéma de la mise sous tension d’un moteur à courant continu à excitation shunt est donné
par la figure 2

Considérons que l’enclenchement de la machine est réalisé à vide (𝐶𝑟 = 0). Les équations de
la machine peuvent être écrites comme suit :

𝜕𝑖𝑖 (𝑡)
𝑈𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 + 𝑒𝑖 … … … … (7)
𝜕𝑡

𝜕𝑖𝑒 (𝑡)
𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑅𝑒 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝐿𝑒 … … … … (8)
𝜕𝑡

2
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𝜕𝜔𝑟
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 = 𝐽
𝜕𝑡

Avec J : inertie de la machine.

Pour un courant inducteur constant :

𝑒𝑖 = 𝐾′𝜔𝑟

et

𝜕𝜔𝑟 𝐽 𝜕𝜔𝑟
𝐶𝑒𝑚 = 𝐾 ′𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐽 ⟹ 𝑖𝑖 (𝑡) = ′ … … … … (9)
𝜕𝑡 𝐾 𝜕𝑡

Donc :

1 𝐽 𝜕 2 𝜔𝑟 (𝑡) 𝐽 𝜕𝜔𝑟 (𝑡)

𝑈𝑖 (𝑡) = 𝐿𝑖 2 + 𝑅𝑖 2 + 𝜔𝑟 (𝑡) … … … … (10)
𝐾′ 𝐾′ 𝜕𝑡 𝐾′ 𝜕𝑡

On pose :

𝐿
𝜏𝑖 = 𝑅𝑖 : Constante de temps électromagnétique d’induit
𝑖

𝑅𝐽
𝜏𝑚 = 𝐾′𝑖 2 : Constante de temps électromécanique

𝜕 2 𝜔𝑟 (𝑡) 𝜕𝜔𝑟 (𝑡) 𝑈𝑖 (𝑡)

Alor (10)⟺ 𝜏𝑖 𝜏𝑚 + 𝜏𝑚 + 𝜔𝑟 (𝑡) = … … … … (11)
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝐾′

Tel que

𝐿𝑖 𝑅𝑖 𝐽
𝜏𝑖 𝜏𝑚 =
𝑅𝑖 𝐾′2

L’équation 11 est une équation différentielle de deuxième ordre avec un second membre

- La solution particulière est fournie par le régime permanant (vitesse permanente)

𝑈
𝜔𝑓𝑟 = 𝜔𝑟𝑝 =
𝐾′

- La solution du régime libre est donnée comme suit :

- L’équation caractéristique de (11)

𝜏𝑖 𝜏𝑚 𝑥 2 + 𝜏𝑚 𝑥 + 1 = 0

Δ = 𝜏𝑚 2 − 4𝜏𝑖 𝜏𝑚

3
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𝜏𝑚
Pour la plus part des moteur à courant continu 𝜏𝑖 < d’où Δ > 0.
4

Donc :

−𝜏𝑚 + √𝜏𝑚 2 − 4𝜏𝑖 𝜏𝑚

𝑥1 =
2𝜏𝑖 𝜏𝑚

−𝜏𝑚 − √𝜏𝑚 2 − 4𝜏𝑖 𝜏𝑚

𝑥2 =
2𝜏𝑖 𝜏𝑚

La solution libre s’écrit :

𝜔𝑟𝑙 = 𝐴1 𝑒 𝑥1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑥2 𝑡

D’où

𝑈
𝜔𝑟 = 𝐴1 𝑒 𝑥1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑥2 𝑡 +
𝐾′
𝜕𝜔𝑟
A 𝑡 = 0, 𝜔𝑟 = 0, =0
𝜕𝑡

𝑥2 𝑈
𝑈 𝐴1 =
𝐴 + 𝐴2 = − 𝑥1 − 𝑥2 𝐾′
{ 1 𝐾′ ⟹ 𝑥1 𝑈
𝐴1 𝑥1 + 𝐴2 𝑥2 = 0 𝐴2 = −
{ 𝑥1 − 𝑥2 𝐾′

Donc :

𝑈 𝑥2 𝑥1
𝜔𝑟 (𝑡) = ′
(1 + 𝑒 𝑥1 𝑡 − 𝑒 𝑥2 𝑡 )
𝐾 𝑥1 − 𝑥2 𝑥1 − 𝑥2

à 𝑡 = 0, 𝜔𝑟 = 0

𝑈
à 𝑡 = +∞, 𝜔𝑟 = 𝐾′

4
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Expression du courant

D’après l’équation 9

𝐽 𝜕𝜔𝑟 𝐽 𝑈 𝑥2 𝑥1 𝑥 𝑡 𝑥1 𝑥2 𝑥 𝑡
𝑖𝑖 (𝑡) = = ′
( 𝑒 1 − 𝑒 2 )
𝐾′ 𝜕𝑡 𝐾′ 𝐾 𝑥1 − 𝑥2 𝑥1 − 𝑥2

𝐽 𝜕𝜔𝑟 𝐽 𝑥2 𝑥1
𝑖𝑖 (𝑡) = = 2𝑈 (𝑒 𝑥1 𝑡 − 𝑒 𝑥2 𝑡 )
𝐾′ 𝜕𝑡 𝐾′ 𝑥1 − 𝑥2

2
1 𝐾′
𝑥2 𝑥1 = =
𝜏𝑖 𝜏𝑚 𝐽𝐿𝑖

𝑈
⟹ 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐿 (𝑥1−𝑥2) (𝑒 𝑥1 𝑡 − 𝑒 𝑥2 𝑡 )
𝑖

L’volution du courant en fonction du temps est donnés par la figure 3

ii(t)

Figure 3

- Si on considère que

𝜏𝑚 ≫ 𝜏𝑖

1
𝑥1 = 𝑒𝑡 𝑥2 = 0
𝜏𝑖

L’expression du courant devient

𝑈 𝜏−𝑡
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑒 𝑚
𝑅𝑖

5
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ii(t)

Pour un couple résistant (Cr=0)

𝜕𝜔𝑟
𝐶𝑒𝑚 = 𝐾′𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐽′ + 𝐶𝑟
𝜕𝑡

𝐽′ 𝜕𝜔𝑟 𝐶𝑟
𝑖𝑖 (𝑡) = ′ + ′ … … … … (12)
𝐾 𝜕𝑡 𝐾

L’expression de l’équation 7 devient :

𝐽′ 𝜕 2 𝜔𝑟 (𝑡) 𝐽′ 𝜕𝜔𝑟 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟

𝑈𝑖 (𝑡) = 𝐿𝑖 + 𝑅𝑖 ′ + ′ + 𝐾′𝜔𝑟 (𝑡)
𝐾′ 𝜕𝑡 𝐾 𝜕𝑡 𝐾

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝐽′ 𝜕 2 𝜔𝑟 (𝑡) 𝐽′ 𝜕𝜔𝑟 (𝑡)

− = 𝐿𝑖 + 𝑅𝑖 + 𝜔𝑟 (𝑡)
𝐾′ 𝐾 ′2 𝐾′2 𝜕𝑡 𝐾 ′ 2 𝜕𝑡

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝜕 2 𝜔𝑟 (𝑡) 𝜕𝜔𝑟 (𝑡)

− = 𝜏𝑖 𝜏𝑚 + 𝜏𝑚 + 𝜔𝑟 (𝑡)
𝐾′2 𝐾′2 𝜕𝑡 𝜕𝑡

La composante forcée :

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟
𝜔𝑟𝑝 (𝑡) = −
𝐾 ′2 𝐾 ′2

La composante du régime libre

𝜔𝑟𝑙 (𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑥1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑥2 𝑡

D’où :

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟
𝜔𝑟 (𝑡) = ( − ) + 𝐴1 𝑒 𝑥1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑥2 𝑡
𝐾′2 𝐾 ′2

𝜕𝜔𝑟 (𝑡)
A t=0 𝜔𝑟 (𝑡) = 0 𝑒𝑡 =0
𝜕𝑡

6
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𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟
𝐴1 + 𝐴2 + ( ′ 2 − ′ 2 ) = 0 … … … … (1)
{ 𝐾 𝐾
𝑥1 𝐴1 + 𝑥2 𝐴2 = 0 … … … … (2)

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟
𝐴1 = −𝐴2 − ( − )
𝐾′2 𝐾 ′2

On remplace dans 2 :

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟
−𝑥1 𝐴2 −𝑥1 ( ′ 2 − ′ 2 ) +𝑥2 𝐴2 = 0
𝐾 𝐾

𝑥1 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟
𝐴2 = ( ′2 − ′2 )
𝑥2 − 𝑥1 𝐾 𝐾

𝑥1 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝑥2 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝑥1

𝐴1 = − ( ′2 − ′2 ) − ( ′2 − ′2 ) + ( ′2 − ′2 )
𝑥2 − 𝑥1 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝑥2 − 𝑥1 𝐾 𝐾 𝑥2 − 𝑥1

𝑥2 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟
𝐴1 = − ( ′2 − ′2 )
𝑥2 − 𝑥1 𝐾 𝐾

Donc :

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝑥2 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝑥1 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟

𝜔𝑟 (𝑡) = ( ′ 2 − ′ 2 ) − ( ′ 2 − ′ 2 ) 𝑒 𝑥1 𝑡 + ( ′ 2 − ′ 2 ) 𝑒 𝑥2 𝑡
𝐾 𝐾 𝑥2 − 𝑥1 𝐾 𝐾 𝑥2 − 𝑥1 𝐾 𝐾

𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝑥2 𝑥1
𝜔𝑟 (𝑡) = ( ′2
− ′2
) [1 + 𝑒 𝑥1 𝑡 + 𝑒 𝑥2 𝑡 ]
𝐾 𝐾 𝑥2 − 𝑥1 𝑥2 − 𝑥1

L’expression du courant d’induit :

𝐽′ 𝜕𝜔𝑟 𝐶𝑟
𝑖𝑖 (𝑡) = + ′
𝐾′ 𝜕𝑡 𝐾

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𝐶𝑟 𝐽′ 𝑈𝑖 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐶𝑟 𝑥2 𝑥1
𝑖𝑖 (𝑡) = + ′
+ ′ ( ′2 − ′2 ) [ (𝑒 𝑥1 𝑡 − 𝑒 𝑥2 𝑡 )]
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝑥1 − 𝑥 2

Remarque :

L’inertie de démarrage en charge est supérieure à celle à vide 𝐽′ = 𝐽 + 𝐽𝑐ℎ ; donc la constante
de temps est supérieure à celle du régime précèdent.

- L’expression de couple électromagnétique s’établie d’après la formule 𝐶𝑒𝑚 = 𝐾 ′ 𝑖𝑖 (𝑡).

- Le temps de démarrage (transmission) dépend de la précision du calcule, d’habitude on la
choisit à 5%, mais on peut augmenter ou diminuer cette précession.

La valeur précise du temps de démarrage ou transitoire s’obtient d’après l’équation du

mouvement de la machine.

En négligeant les pertes de frottement :

𝜕𝜔𝑟
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 = 𝐽′
𝜕𝑡

𝜕𝜔𝑟
⟹ 𝜕𝑡 = 𝐽′
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟

𝑡2 𝑤𝑝
𝜕𝜔𝑟 𝐽′
∫ 𝜕𝑡 = ∫ 𝐽′ ⟹ (𝑡2 − 0) = 𝜔
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 𝑟𝑝
𝑡1=0 0

𝐽′
𝑡𝑡𝑟 = 𝑡2 = 𝐶 𝜔𝑟𝑝 (J’ est considéré constant)
𝑒𝑚 −𝐶𝑟

En général la durée du passage d’une vitesse 𝜔1 à une vitesse 𝜔2 est fournie par :

𝑤2
𝜕𝜔𝑟
𝑡1−2 = ∫ 𝐽′
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟
𝑤1

𝐽′ = 𝑐𝑠𝑡 ⇔ 𝐶𝑑𝑦𝑛 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 = 𝑐𝑠𝑡, la durée entre les deux vitesses est donnée par :

𝜔2 − 𝜔1
𝑡1−2 = 𝐽′
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟

Cette formule permet d’évaluer la durée de ralentissement du moteur après le déclenchement

3)Court-circuit brusque d’une génératrice à excitation shunt

8
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Considérons la génératrice à CC shunt de la figure ci-dessous, initialement la génératrice

fonctionne en régime permanent caractérisée par les valeurs, 𝑈0 , 𝐼𝑖0 , 𝐼𝑒0

La mise en court-circuit est simuler par la fermeture de l’interrupteur K.

Les équations électriques régissant le fonctionnement de la machine en court-circuit sont :

𝜕𝑖𝑖 (𝑡)
𝑅𝑖 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 + 𝐾𝜑𝑒 𝜔𝑟 = 0 … … … … (13)
𝜕𝑡

𝜕𝑖𝑒 (𝑡)
𝑅𝑒 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝐿𝑒 = 0 … … … … (14)
𝜕𝑡

La f.e.m induite (f.e.m de rotation) s’écrit aussi :

𝑒𝑖 = 𝑀𝑖𝑒 𝑖𝑒 𝑖𝑖 = 𝐾𝜑𝑒 𝑖𝑖

L’équation 13 devient :

𝜕𝑖𝑖 (𝑡)
𝑅𝑖 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 + 𝑀𝑖𝑒 𝑖𝑒 𝜔𝑟 = 0 … … … … (15)
𝜕𝑡
𝑡
De 14 𝑖𝑒 (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜏𝑒

𝑈
A t=0, 𝑖𝑒 (0) = 𝐼𝑒0 = 𝑅0 = 𝐴
𝑒

𝑡
𝑈
D’où 𝑖𝑒 (𝑡) = 𝑅0 𝑒 −𝜏𝑒 … … … … (16)
𝑒

En remplaçant par l’expression de 𝑖𝑒 (𝑡) dans 16 :

𝜕𝑖𝑖 (𝑡) 𝑈0 𝑡
𝑅𝑖 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 + 𝑀𝑖𝑒 𝑒 −𝜏𝑒 𝜔𝑟 = 0
𝜕𝑡 𝑅𝑒

Equation différentielle de premier ordre :

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑖𝑖𝑝 (𝑡) + 𝑖𝑖𝑙 (𝑡)

9
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𝑀𝑖𝑒 𝑈0 − 𝑡
𝑖𝑖𝑝 (𝑡) = − 𝑒 𝜏𝑒 𝜔𝑟
𝑅𝑖 𝑅𝑒

𝑡
−
𝑖𝑖𝑙 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝜏𝑖

𝑀𝑖𝑒 𝑈0 − 𝑡 𝑡
−
𝑖𝑖 (𝑡) = − 𝑒 𝜏𝑒 𝜔𝑟 + 𝐴𝑒 𝜏𝑖
𝑅𝑖 𝑅𝑒

A t=0

𝑀𝑖𝑒 𝑈0 − 𝑡
𝑖𝑖 (0) = 𝐼0 = − 𝑒 𝜏𝑒 𝜔𝑟 + 𝐴′
𝑅𝑖 𝑅𝑒

𝑀𝑖𝑒 𝑈0
𝐴′ = 𝐼0 + 𝜔
𝑅𝑖 𝑅𝑒 𝑟

𝑡 𝑀𝑖𝑒 𝑈0 𝑡 𝑡
−
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐼0 𝑒 𝜏𝑖 + 𝜔𝑟 (𝑒 −𝜏𝑖 − 𝑒 −𝜏𝑒 )
𝑅𝑖 𝑅𝑒

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