ASSERVISSEMENTS LINEAIRES

1. DEFINITIONS
Pour remdier aux dfauts d'un amplificateur ou maintenir constante la vitesse d'un moteur lorsque sa charge varie, on est amen effectuer une contre-raction qui a pour but de rendre l'amplification indpendante des composants actifs et la vitesse indpendante de la charge. On obtient le schma fonctionnel d'un systme boucl :

A B
: :

R
1.1 Transmittances
de la chane directe de la chane de retour

A(p) B(p)

p : oprateur de Laplace

de boucle ou en boucle ouverte (FTBO) : R(p)/E(p) = A(p).B(p) = T(p) (on ouvre la boucle en sortie de B) en boucle ferme (FTBF) :

S(p) A(p) A(p) = = = T'(p) E(p) 1+ A(p).B(p) 1+ T(p)

Erreur relative :

(p) / E(p) = 1/ [1 + T(p)]

1.2 Systme retour unitaire

Un systme est retour unitaire lorsque la fonction de transfert de la chane de retour est gale l'unit. On peut transformer le schma bloc prcdent en un systme retour unitaire en ajoutant en amont du soustracteur un bloc de fonction de transfert 1/B et en prenant comme fonction de transfert de la chane directe AB.

E 1/B

AB

1.3 Prcision d'un systme

Un systme est prcis si la sortie est une image fidle de la consigne de la forme : S = KE Ceci sera vrifi si le coefficient A est grand (tel que AB >> 1), on aura alors : T'(p) = 1/B donc K = 1/B La sortie ne dpend pas de la chane directe et de ses dfauts.

S ... M O N N III N S M O N N N S M O N N N

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1.4 Stabilit d'un systme

Lorsque la charge varie le systme ne compense pas immdiatement les variations de la sortie et cela se traduit gnralement par la prsence d'oscillations amorties en S. Leur amplitude sera d'autant plus grande que le coefficient A est lev. Il sera donc ncessaire de faire un compromis entre prcision et stabilit puisque le coefficient d'amplification de la chane directe agit en sens inverse sur ces deux grandeurs.

1.5 Correction d'un systme

Pour satisfaire aux deux exigences prcdentes, on sera amen introduire des correcteurs de diffrents types (P, PI, PD, PID).

1.6 Systme linaire

Les quations diffrentielles liant la sortie l'entre sont linaires coefficients constants , la fonction de transfert en boucle ouverte peut se mettre sous la forme : T am .pm + ... + a1..p + 1 T(p) = o p bn .p n + ... + b1.p + 1 avec m n : condition pour que le systme soit physiquement ralisable. : classe ou type d'asservissement.

2. PRECISION
Pour chiffrer la prcision, on compare la consigne (entre) la grandeur de retour (image de la sortie), leur diffrence : (t) = e(t) - r (t) reprsente l'erreur.

2.1 Prcision dynamique

Pendant le rgime transitoire, la prcision volue. Considrons un systme du second ordre dont le coefficient damortissement est infrieur 1. La rponse est oscillatoire amortie : les dpassements sont dautant plus grands et leur dcroissance dautant moins rapide que le coefficient damortissement m est faible. On serait donc tent de choisir un coefficient relativement lev, par exemple m 0,7 pour obtenir un temps de rponse 5% minimal. Mais, lorsque m augmente, la pseudo priode des oscillations T augmente galement (car la pseudo pulsation a pour expression : dure des oscillations.

= 0 1 m2 ), ce qui a pour consquence daugmenter la

On pourra retenir pour un systme dordre quelconque les valeurs maximales suivantes : Premier dpassement : 20% Coefficient de surtension : 2dB Ce qui correspond pour un systme du deuxime ordre m = 0,45.

2.2 Prcision statique

La prcision statique est lie au rgime permanent, elle est dfinie par :

lim t (t)

Elle peut tre calcule directement partir de l'quation diffrentielle ou en utilisant la transforme de Laplace et le thorme de la valeur finale :

lim t ( t) = lim p0 p. (p) donc :

lim t ( t) = lim p0

p.E(p) 1 + T(p)
E(p) = E/p

2.3 Erreur de position

Le signal d'entre est alors un chelon d'amplitude E, donc :

2.4 Erreur de tranage

Le signal d'entre est dans ce cas une rampe de pente a (e(t) = at), donc : E(p) = a/p
2

2.5 Erreur dacclration

Le signal d'entre est de la forme e(t) = at, donc :
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E(p) = 2a/p

3. STABILITE
Un systme physique est stable s'il retourne spontanment vers son tat d'quilibre lorsqu'il en est cart. Soit un systme de fonction de transfert : N(p)/D(p) o N(p), D(p) sont des polynmes en p. Ce systme diverge si les coefficients des exponentielles de l'quation du temps (associe la dcomposition en lments simples de la fonction de transfert) sont positifs. Le systme sera donc stable si tous les ples de la fonction de transfert ont une partie relle strictement ngative. Rappel : zros de la fonction de transfert : racines de cette fonction ples de la fonction de transfert : zros du dnominateur

Conclusion : Un systme de FTBO T(p) sera stable en boucle ferme si les zros de lquation caractristique 1 + T(p) ont une partie relle strictement ngative.

3.1 Critres de stabilit

Ils permettent de prvoir la stabilit en boucle ferme : Lieu des ples : d'aprs la conclusion prcdente, les ples de T'(p) (zros de 1 + T(p)) doivent tre dans le demi plan complexe gauche (donc avoir une partie relle strictement ngative). Critre du revers : un systme dphasage minimal*, stable en boucle ouverte, est stable en boucle ferme si le diagramme de Nyquist de la transmittance du systme en boucle ouverte T(p) laisse le point critique -1 sa gauche lorsque varie de zro l'infini. * Un systme est dit dphasage minimal si sa fonction de transfert ne possde ni zro, ni ple partie relle positive, ni retard pur.

3.2 Degrs de stabilit

Un systme est plus stable lorsque la courbe de Nyquist de la FTBO sloigne du point critique -1.
G

0dB

MG

log( )
C G O

-1

log( ) M -180
Plan complexe Courbe de Nyquist de la FTBO

MG = -20.log(GO)

Des marges de phase et de gain positives garantissent la stabilit du systme en boucle ferme, on admet couramment : M = 45 et MG = 10 ou 12dB

4. LIEN ENTRE PRECISION ET STABILITE

La stabilit est lie au rgime transitoire (solution gnrale de l'quation diffrentielle sans second membre) alors que la prcision statique est associe au rgime permanent (solution particulire de l'quation diffrentielle). Or il faut se souvenir que lorsquon tudie un systme en fonction de la frquence, les hautes frquences sont lies t 0 (on diminue par exemple le temps de monte dun signal en augmentant la bande passante du sytme qui le transmet) alors que les basses frquences sont lies t . la prcision statique est lie t et 0 la stabilit est toujours associe t 0 et on amliorera la prcision statique dun systme en corrigeant sa rponse en basse frquence (augmentation de son gain) et sa stabilit, en la corrigeant en haute frquence (diminution de son gain).
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5. CORRECTEURS 5.1 Proportionnel intgral (PI)

20logTc

Transmittance du correcteur : 1 p + 1 Tc (p) = A 0 1 + p = A 0 p Son action est limite aux frquences basses.
1 / log log

20logA

On rgle A0 pour obtenir une stabilit suffisante. L'action intgrale amliore la prcision souhaite puisqu'elle augmente le gain en basse frquence.

-90

Remarque : Un correcteur PI nest pas physiquement ralisable partir de rsistances et condensateurs, on ralise alors un correcteur retard de phase qui joue le mme rle que le correcteur PI. Leur fonction de transfert est du type :

Tc (p) = A 0

1 + p 1 + a p

avec a

>1

5.2 Proportionnel driv (PD)

20logTc

Tc(p) = A0.(1+p).
20logA0

Transmittance du correcteur :

On rgle A0 pour obtenir la prcision souhaite. Le correcteur PD est surtout utilis pour augmenter la bande passante d'un systme ce qui aura pour effet de diminuer son temps de rponse. Cependant, laugmentation du gain en haute frquence peut rendre le systme instable. Lutilisation de ce type de correcteur est donc plus dlicate.
log

1/

log

90

Remarque : Le correcteur ci-dessus n'est pas physiquement ralisable. On ralise un correcteur avance de phase dont la fonction de transfert a pour expression :

Tc (p) = A 0

1 + p 1 + ap

avec a

<1

S ... M O N N III N S M O N N N S M O N N N

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5.3 Proportionnel intgral driv (PID)

20logTc
Transmittance du correcteur :

Tc (p) = A 0 (1 +

1 2p 2 + 1p + 1 1 + 2p ) = A 0 1p 1p

1/

log

Il combine les actions des deux prcdents correcteurs: action I : amlioration de la prcision action D : augmentation de la bande passante. En posant = (1.2) , on obtient les courbes asymptotiques ci-contre.
1/2

90

log

-90
Remarque : Le correcteur PID n'tant pas physiquement ralisable, on construit un correcteur retard avance :

Tc (p) = A 0

(1 + 1p).(1 + 2p) (1 + 3p).(1 + 4p)

avec 1/3 < 1/1 et 1/ 2 < 1/ 4

S ... M O N N III N S M O N N N S M O N N N

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