UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI ANNEE : 2020-2021

FACULTE DES SCIENCES SECTION : Master ETC1

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE MATIERE: SALCE
TETOUAN Prof : A. Hajraoui

Travaux dirigés des systèmes asservis

linéaires et échantillonnés
(série n°1)

E1-On considère un système asservi linéaire. Sa consigne Ye est convertie en

entrée X par le transfert Ko.Sa sortie est Y. Les transmittances de ses chaînes
directe et de retour sont Ho et Ko respectivement. On donne son erreur (E= X-
Xr) avec Xr=KoY, Ho = 1800 et Ko = 0,1.
1) Donner l’expression littérale et la valeur numérique de la transmittance de
boucle T = Xr /E.
2) Donner l’expression littérale et la valeur numérique de la transmittance en
boucle fermée : 𝑇𝐵𝐹 = Y/Ye .
3) Pour une consigne Ye = 10, donner les expressions littérales puis calculer les
valeurs de X, Y, Xr et E.
4) Donner l’expression littérale puis calculer l’erreur absolue ( ε = Y – Ye ) de cet
asservissement et son erreur relative er à une entrée constante.
5) Si on fait passer la transmittance de la chaîne directe à Ho = 3600, que
deviennent les erreurs absolues et relatives? Comment faut-il choisir la valeur de
Ho pour avoir la plus faible erreur possible ?
Ye X E Ho Y
Ko

Xr Ko

E2-Un amplificateur A est mis en série avec un moteur M. Leur sortie no génère
la sortie principale n=no-5C. L’entrée de l’amplificateur est en fait l’erreur (e=X-
Xr) avec X la consigne et (Xr= Tch.n) . Tch est la transmittance d’une
génératrice tachymétrique. On donne A=10, M=100 et Tch=0.01. La vitesse de
rotation n ( en trs/mn) de moteur est liée à sa tension d’alimentation U et au
couple C ( en Nm) qu’il fournit, par la relation : n = 100.U– 5.C
Le moteur est dit « à vide » s’il ne fournit aucun couple(C=0 Nm), et « en charge
» s’il fournit un couple (C=10 Nm).
1) Pour une tension d’alimentation ( U = 10V), calculer la vitesse de rotation à
vide no et en charge n1 . En déduire la variation relative de vitesse due à la
charge.
Pour améliorer le comportement de ce moteur vis-à-vis de la charge, on asservit
sa vitesse à l’aide d’une génératrice tachymétrique selon le schéma fonctionnel
décrit.
2) Retrouver sur ce schéma fonctionnel, les blocs qui traduisent l’équation
précédente décrivant le moteur.
3) Le moteur n’est pas chargé (C = 0). Etablir la relation entre n et x et en
déduire la valeur de la consigne xo qui donne une vitesse de rotation no= 1000
trs/mn.
4) Etablir la relation entre la sortie n, la consigne x et le couple fourni C.
5) Pour la valeur de consigne xo calculée précédemment, calculer la nouvelle
valeur n2 de la vitesse en charge et en déduire la nouvelle variation relative de
vitesse.
6) Conclure quant à l’efficacité de la solution mise en œuvre. Comment pourrait-
on encore améliorer la régulation de vitesse ? C Ampli 50
E U n
X Ampli 50 Moteur 100

Génér.Tachy 0.01

E3-La position y ( en mm) de stylo d’un enregistreur est asservie à la tension x à

enregistrer au moyen du dispositif du schéma fonctionnel ci-dessous.

x(t) e(t) 10 Ω(t) 1 θ(t) y(t)

A a=10
1 + 0.2𝑝 𝑝

xr(t)
15 θ1(t) 5
𝜋 𝜋

En principe : * Un capteur de position est un potentiomètre à 360°, alimenté en

30V. Il est entraîné par 2 poulies dont le rapport des rayons vaut R1/R est choisi.
* Un moteur a toujours une transmittance statique et une
constante de temps égales ici à 10 et 0.2s respectivement.

1) Etablir les transmittances des chaînes d’action Ta et de retour Tr de ce

système ?
2) Exprimer la transmittance en boule fermée 𝑇𝐵𝐹 (p) du système et en déduire la
valeur de l’excursion de y si la tension d’entrée x varie entre
-15V et +15V ?
3) Si on veut avoir un régime transitoire correspondant à un amortissement
(m=1) à quelle valeur faut-il régler l’amplificateur A ?

E4-Un amplificateur A est mis en série avec un sous-système de transmittance

H1=10/(1+0.1p). L’entrée de cet amplificateur est l’erreurE= Ye-Y. On étudie ce
système bouclé, dans lequel A est un coefficient réglable.
1) Donner en fonction de A l’expression de sa transmittance en boucle ouverte
T(p) = Xr(p)/E(p)
2) Calculer ensuite la transmittance en boucle fermée 𝑇𝐵𝐹 (p)=Y(p)/Ye(p) en
fonction de l’amplification A ?
3) On règle l’amplification à A =50. Calculer alors la valeur de la transmittance
statique du système bouclé. Quelle est la valeur de la sortie pour une entrée Ye=
2 ? Quelle est l’erreur sur la sortie pour cette entrée? Exprimer cette erreur en%.
4) Tracer pour cette valeur d’amplification A, la réponse Y(t) du système bouclé à
un échelon unité, en précisant la valeur et la position de son temps de réponse à
5%. X E
1
Ye 10 A Y
1+0.1p
Xr
10

E5-Un asservissement de vitesse utilise un moteur à courant continu, un

amplificateur de puissance d’amplification réglable A. Un correcteur
constitué d’un intégrateur et une génératrice tachymétrique en retour. Le
schéma fonctionnel est ci-dessous.
1) Etablir l’expression de la transmittance en boucle fermée 𝑇𝐵𝐹 (p) de
l’asservissement de vitesse en fonction de A.
2) Calculer la valeur A1 de l’amplification A qui donne au système bouclé
une réponse indicielle présentant un dépassement de 20%. Donner alors
l’expression numérique de T’(p).
3) Pour l’une des 3 valeurs de l’amplification A = 27, 270 et 2700, tracer
le diagramme de Bode de la transmittance en boucle ouverte T(jω) et la
réponse indicielle. Mesurer sur ces courbes la marge de phase, le
dépassement et le temps de réponse ? A 0.5
X E Ω
p 1+0.1p

0.1

E6-Un système asservi est modélisé par le schéma fonctionnel ci-dessous.

Pour A = 1, tracer le diagramme de Bode du système en boucle ouverte
T(p) = A.G(p).K = G(p).K
1) Mesurer la marge de phase du système.
2) Déterminer la valeur A1 qui donne au système une marge de phase de
45 degrés.
3) Quelle est la valeur A2 qui amène le système à la limite de l’instabilité?
X E
Ye K A G(p) Y

Xr
K
E.7. Les équations de fonctionnement d’un système linéaire sont traduites
ci-dessous, par le graphe de fluence relatif. Les constantes indiquées sur
celui-ci, sont toutes positives.
a) Déterminer les transmit tances des différents chemins directs ainsi
que celles des différentes boucles de ce système?
b) En déduire selon la règle de Mason sa transmittance T(p) ?
a b c

E S
d f g h k

E.8-Le transfert d’un système physique est exprimé par la formule

suivante :
𝐴
𝑇𝑏 (𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
a)Etablir le lieu de Black correspondant à ce transfert ?
b) Etablir le lieu de Nyquist correspondant ?
c) Etablir son lieu de Bode ?

E.9- On considère le système dont le schéma symbolique est représenté

ci-dessous. Il est composé des modes (p+1 ), (p+2) et (p+3). Si les
sorties de ses blocs de 1er ordre représentent les variable de son état, on
demande de :
a) Etablir les équations d’état de ce système ?
b) Déterminer ses matrices d’état ?

1 1

U(p) P + 2 P + 3 y(p)

P + 1
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FACULTE DES SCIENCES MASTER : ETC_1A
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE MATIERE: SALCE
TETOUAN Prof : A. Hajraoui

Travaux dirigés des SALCE

(Série N°2)

E.1
On considère un système échantillonné de troisième ordre. C’est une mise
en série d’un bloqueur d’ordre zéro Bo(p) avec un processus G(p). la sortie
continue de bloqueur est directement appliquée au processus. L’entrée et
la sortie de système échantillonné sont uk et yk. U(t) est l’échelon unité, On
donne Bo(t)=u(t)-u(t-T) et G(p)=1/p(p+1).

a)Représenter le schéma fonctionnel de système échantillonné ?

b)Calculer sa transmittance H(z)=Y(z)/U(z) ?
c) On suppose que G(p)=Ho/(p+1), Etablir l’équation récurrente
correspondante à ce système échantillonné, en déduire sa fonction de
transfert H(z) ? La grandeur Ho est une constante ?
d) Même question lorsque ce système est bouclé par un retour unitaire :
uk=yck-yk ?

E.2
On souhaite modéliser l’évolution du cheptel d’un éleveur de bovins. Soit :
– x1k : le nombre de vaches de 1 an,
– x2k : le nombre de vaches de 2 ans,
– x3k : le nombre de vaches de 3 ans et plus,
Ces valeurs représentant des nombres moyens au cours de l’année k.
Les vaches de 1 an ne se reproduisent pas. Les vaches de deux ans
produisent en moyenne 0.8 veau par an, celles de trois ans et plus 0.4 veau
par an. D’autre part, seules celles de trois ans et plus meurent de causes
naturelles avec un taux moyen de 30 % par an. Enfin l’éleveur s’autorise a
acheter ou vendre uniquement des vaches de trois ans et plus. Soit uk le
nombre de vaches achetées (uk>0) ou bien vendues (uk<0) au cours de
l’année k.

1. Etablir les équations récurrentes de ce système en prenant pour sortie

yk le nombre total de vaches au cours de l’année k.
2. En déduire la fonction de transfert Y(z)/U(z).
3. En déduire l’équation récurrente qui relie uniquement l’entrée et la sortie
de ce système.
E.3
On considère un système asservi linéaire et échantillonné dont le schéma
fonctionnel est sur la figure ci-dessous. Il est composé des transmittances
Bo(p), G1(p), G2(p), G3(p) et H(z). Son entrée et sa sortie sont
respectivement e1(k) et e4(k). On note :
H1(z)= TZ[Bo(p)G1(p)]
H2(z)= TZ[Bo(p)G2(p)]
H3(z)= TZ[Bo(p)G3(p)]
H5(z)= TZ[Bo(p)G1(p)G2(p)]
H6(z)= TZ[Bo(p)G1(p)G2(p)G3(p)]

1.Etablir l’expression de la fonction de transfert de ce système

F(z)=E4(z)/E1(z)?
2. La période d’échantillonnage est (T=1s). Les fonctions de transfert sont
données par les expressions suivantes :
G1(p)=1/p G2(p)=(2Ln(2)(1-2p)+2p)/(p+Ln(2))
G3(p)=Ln(2)/(p+Ln(2)) H4(z)=Ko
Donner l’expression de la fonction de transfert F(z) en fonction de Ko ?

E1k E2k Bo(p) G1(p) G2(p) T E 4k

G3(p) Bo(p)
H4(z) T
E7k E6k E5(p)

E.4
On considère un système asservi linéaire échantillonné régi par l’équation
récurrente suivante:
y(k+2)-5y(k+1)+)+6y(k) = u(k)

a)Etablir la transformé en Z de sa transmittance ?

b)Calculer sa réponse indicielle ?
c)Déterminer sa réponse impulsionnelle ?