Master MARS M1 Année 2019/2020

Rattrapage d’Automatique 2

Problème

On se propose d’étudier un asservissement de vitesse supposé linéaire dont le schéma

équivalent est ci-dessous:

Les données du problème :

J = 0.02 kg.m2/s2 est le moment d’inertie du rotor

b= 0.15 Nms est la constante des frottements visqueux
K=Ke=Kt= 0.02 Nm/Amp est la constante de la f.e.m.
R = 2 ohms est la résistance du moteur
L = 0.4 H est l’inductance du moteur
T est le couple moteur
e est la f.e.m.
q est la position angulaire.

Questions :

I)
1) Déterminer les équations du système.
2) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte G(s) (entrée tension sortie
vitesse). Utiliser Matlab/Simulink pour la suite.

II) Le système, modélisé précédemment, est inséré dans une boucle d’asservissement
représentée par la figure ci-dessous :

E + C(s) G(s) Y
-

Où C(s) est un correcteur à choisir parmi les correcteurs P, PI, PD, PID.
 50
On prendra G ( s ) =
( s + 7 s + 6)
2

1) Déterminer les valeurs du correcteur pour avoir :

Une erreur statique e0 = 0

Une erreur de vitesse e1 < 0.5 %
Une marge de phase > 60°

2) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte du système corrigé, et vérifier la

marge de phase.
3) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système corrigé et vérifier
l’erreur statique ainsi que l’erreur de vitesse. Est-ce que le résultat est conforme au
cahier des charges ?