Pr. A.

MOUTABIR
Commande des Systèmes Linéaires Continus Master 1_EEAII

TD N°1
Soit le système asservi défini par le schéma bloc de la figure 1.
représente la fonction de transfert du système à commander :

I- Etude du système non corrigé :

On considère l’asservissement à retour unitaire représenté par le schéma de la figure 1

suivante :

𝑬 𝒔 𝜺 𝒔 𝑺 𝒔
𝑮 𝒔

Figure 1

1) Mettre la fonction sous la forme :

Donner les valeurs de , et .

2) Calculer les pôles et de .
On mettra sous la forme suivante:

Cette expression sera utilisée dans la partie II du problème.

3) Calculer l’erreur de position et l’erreur de vitesse .
4) Donner la fonction de transfert en boucle fermée du système.
5) Mettre sous la forme standard suivante :

Donner les valeurs de , et .

6) Calculer les pôles de . Conclure sur la stabilité du système en boucle fermée.
7) Donner l’expression de la sortie pour une entrée échelon unitaire .

1
II- Etude du système corrigé:

Pour améliorer les performances du système, on insère dans la chaine directe le bloc
correcteur comme le montre la figure 2.

𝑿 𝒔 𝜺 𝒔 𝑼
𝑼 𝒔𝒔 𝒀 𝒔
𝑪 𝒔 𝑮 𝒔

Figure 2

Le correcteur utilisé est du type Proportionnel-Intégral.

A) Dans cette partie on choisit:

1) Donner la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte du système corrigé.

2) Calculer l’erreur de position , l’erreur de vitesse et l’erreur d’accélération .
Conclure.
3) Donner la fonction de transfert en boucle fermée du système.
4) Calculer les pôles de . Conclure.
5) On veut calculer la marge de phase du système. Pour cela on calculera :
- La pulsation tel que le module .
- La phase .
- Pour déduire la marge de phase : .
Conclure.

B) En fait, on veut avoir une marge de phase . Pour cela on ajoute un coefficient
proportionnel au correcteur précédent qui devient :

1) Donner la nouvelle expression de la fonction de transfert en boucle ouverte notée

.
2) Calculer la valeur de permettant d’avoir la marge de phase désirée ( ).
3) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée notée du
système corrigé.
4) Mettre cette fonction sous la forme :

Comparer les paramètres de cette fonction à celle du système non corrigé. Conclure.

2
 Document annexe :
Table des transformées :

Théorème de la valeur finale :