Matière : Analyse et commande des systèmes Documents non autorisés

2AGE1, 2 et 3 Durée 2h
Date 13/01/2022 Nombre de pages 2

Examen
(Session principale)
Exercice 1 (5 pts)
On considère un système linéaire continu régi par la représentation d’état suivante :

Avec : , ; et D=0

1. Etudier la stabilité du système. (1pt)

2. Etudier la commandabilité du système. (1pt)

3. Déterminer pour et pour des conditions initiale nulles.

En déduire l'expression de .(1pt)

4. Déterminer la fonction de transfert du système. (1pt)

5. Déterminer le gain permettant de stabiliser le système en boucle

fermée par un retour d’état imposant les pôles -10 et -20. (1pt)
Rappels
● La solution de l'équation d'état est de la forme :

Exercice 2 (3 pts)
On considère un système régi par la représentation d'état suivante:

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avec: , et

On suppose qu'à l'instant le système se trouve dans l'état

1) Ce système étant soumis à une entrée de type échelon unitaire. Déterminer les valeurs du

vecteur d'état aux instants , , et 4 . (1pt)

étant la période d'échantillonnage.

2) En déduire les valeurs de la sortie aux instants , , et 4 . (1pt)

3) Déterminer la fonction de transfert de ce système. (1pt)

Exercice 3 (12pts)
On considère le système échantillonné défini par la représentation d'état suivante:

où , et

1) Etudier la stabilité du système. (2pts)

2) Etudier la commandabilité et l'observabilité du système. (2pts)

3) Déterminer la fonction de transfert du système. (2pts)

Déterminer sa représentation d'état sous la forme canonique de commandabilité et sa
représentation d'état sous la forme canonique d'observabilité.

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4) Déterminer le gain de l'observateur d'état tel que les pôles soient placés en:
− 0, 4, − 0, 2.
On souhaite effectuer une commande par retour d'état de type: 𝑢(𝑘) =− 𝐾𝑥(𝑘) + 𝑔𝑦𝑐(𝑘) (

𝑦𝑐(𝑘), étant la consigne). (2pts)

5) Déterminer le gain du retour d'état tel que les pôles du système en boucle

fermée soient placés en: − 0, 9, − 0, 8. (2pts)

6) Proposer un schéma correspondant à l'association de l'observateur d'état à la commande

par retour d'état. (2pts)

Bon travail

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