Annexe Systèmes À Temps Continu

Systèmes à temps continu
Plan:
1) Propriétés des systèmes à temps continu
2) Représentation des systèmes à temps continu
3) Systèmes à temps continu élémentaires
Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 1

1. Linéarité
Propriétés des systèmes 2. Invariance
3. Principe de causalité
à temps continu 4. Linéarité et invariance
5. Applications
Définition
Soit y1(t) et y2(t) les réponses d’un système excité séparément par les
entrées u1(t) et u2(t) et   .
Le système est linéaire si sa sortie vaut y1(t) + y2(t) en réponse à
l’entrée u1(t) + u2(t).
Principes de superposition et de linéarité.

1. Linéarité
5. Applications
Définition
Soit y(t) la réponse d’un système d’entrée u(t).
Le système est invariant si une même commande, appliquée à deux
instants différents produit la même sortie aux instants considérés.

1. Linéarité
5. Applications
Définition
Un signal f (t) à temps continu est causal si f (t) = 0; t < 0.
Définition
Soit y(t) la réponse d’un système d’entrée u(t). Le système est causal si,
t < 0, u(t) = 0  y(t) = 0.
La réponse du système ne précède pas son excitation. Tout système
physiquement réalisable est causal.
Hypothèse
Tous les signaux et systèmes étudiés sont causaux.

1. Linéarité
5. Applications
Propriété
Les Systèmes Continus Linéaires à la fois linéaire et invariants sont des
systèmes dont l'évolution peut être décrite par un système d'équations
différentielles à coefficients constants.
Dans le cas monovariable étudié dans ce cours, ils seront décrits par
une équation de la forme :
Notations
Avec:

1. Linéarité
5. Applications
Exercice 1:
Si y1(t) est une solution à conditions initiales nulles de l'équation :
a0 y + a1 y(1) + a2 y(2) + …+ an–1 y(n–1) + y(n) = b0 u + b1 u(1) +…+bm u(m) , (1)
que peut-on dire de y2(t) = y1 (t ) ?

1. Linéarité
Propriétés des systèmes
, 2. Invariance
,
5. Applications
Exercice 2:
On lui applique successivement, à conditions initiales nulles les entrées

suivantes :
u 1 ( t )  u( t ) u 2 ( t )  u( t   ) u 3 ( t )  u1 ( t )  u 2 ( t )
Calculer les sorties?

1. Linéarité
5. Applications
Exercice 3:
On étudie la charge d’un condensateur lors de la fermeture à t = 0, de l’interrupteur

K. Pour t < 0, la charge du condensateur est nulle.
Déterminer l’équation différentielle de la charge du condensateur?

1. Linéarité
5. Applications
Exercice 4:
On considère une masse m dont on étudie la variation de la position autour

de la position d’équilibre repérée par s(t) lorsqu’on lui applique un effort
noté e(t). Cette masse est liée à un bâti par deux éléments en parallèle : un
ressort de raideur k et un amortisseur visqueux de coefficient b.
Déterminer la loi de mouvement de la sortie s(t).

1. Transformée de Laplace
1.1. Définition
Représentation 1.2. Propriétés
des systèmes à temps 1.3.Transformées de Laplace des
signaux usuels
continu 2. Fonction de transfert
3. Applications
L'étude des systèmes dynamiques revient à étudier les relations
mathématiques qui les gouvernent (en l'occurence des équations
différentielles). La manipulation d'équations différentielles étant complexe,
on utilisera la transformée de Laplace (L).
L'intérêt principal de cette transformée réside dans le fait qu'elle permet de
remplacer une équation différentielle dans le domaine temporel par une
équation polynômiale dans le domaine symbolique.
Soit v(t) une fonction continue du temps, nulle pour t < 0, nous noterons
V(p) la transformée de Laplace de v(t) définie, sous réserve d'existence, par
la relation :
  pt
V ( p )  L  v(t)   v(t)e dt
Transformée inverse: 0
 j
pt
Année universitaire: 2022-2023
v (t )  L-1 V ( p)  
K BEN TAARIT
 V ( p) e dp
10
 j
1.1. Définition
,
,
signaux usuels
3. Applications
Notons X(p) et Y(p) les transformées de Laplace respectives des fonctions
x(t) et y(t) nulles pour t < 0, il découle simplement de la définition de la
transformée de Laplace les propriétés suivantes :
 Linéarité:
L x(t )  y(t)  X ( p)  Y ( p)
 Dérivation:
L x(1)(t)  pX ( p)  x(0 )
L x(2)(t)  p 2 X ( p)  px(0 )  x(1) (0 )
L  x ( k )(t)  p k X ( p )  p k 1 x( 0  )  p k  2 x ( 1 ) ( 0  )    x ( k 1 ) ( 0  )
1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
 t  X ( p)
 Intégration: L   x( )d  
 0  p
 Théorème de la valeur initiale: x(0  )  lim pX ( p)
p 
 Théorème de la valeur finale: lim x(t )  lim pX ( p )

t  p 0
 Retard T: L  x(t  T)  e  pT

X ( p)
 Convolution:      
L   x( ) y(t   )d   L   y( ) x(t   )d   X ( p)Y ( p)
  
 0   0 
Les transformées de Laplace des fonctions du temps les plus courantes sont
données en annexe.
1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
Tables de Transformées de Laplace:

1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
Tables de Transformées de Laplace:

1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
Exercice 5 :
Considérons le système électrique
correspondant au schéma suivant :
Il vient à conditions initiales nulles, en utilisant la loi d'Ohm les équations :

dv
u = Ri + v , i  C ,
dt
soit après transformation de Laplace :
U = RI + V , I = CpV .
Si maintenant on veut tenir compte des conditions initiales?
1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
Exercice 6: Résolution d'une équa. diff.

Résoudre l'équation différentielle suivante :
L x( k )(t)  p k X ( p )  p k 1 x( 0  )  p k 2 x( 1 ) ( 0  )   x( k 1 ) ( 0  )

1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
Transformées des signaux usuels:
Les signaux les plus utilisés en automatique sont l'impulsion de
Dirac, l'échelon de position, l'échelon de vitesse ou rampe, la
sinusoïde.
Impulsion de Dirac (t–t0):
Elle est définie par les relations :

(t) = 0 si t  0 , et   (t )dt  1 ,

(impulsion de largeur tendant vers zéro et d’air unité ).
Impulsion unité à t = t0.
d'où en Laplace : L   (t)   ( p )  1 L  (t  t 0 )  e t p
0

1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
Echelon:
Notons (t) l'échelon d'amplitude unité à l'instant t = 0. Il vient:
1
(t) = 0 pour t < 0, d’où: L   (t)  ( p ) 
p
(t) = 1 pour t  0.
Échelon unité à t = t0:
e t 0 p
On aurait, L (t  t0 ) 
p

1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
Réponse indicielle unitaire d'un processus:
C’est la réponse à une entrée de type échelon unité en partant de
conditions initiales nulles.
SYSTÈME

1.1. Définition
signaux usuels
3. Applications
 Rampe:
C’est un signal défini par les relations :
v(t) = 0 pour t < 0,
v(t) = at pour t  0 ,
il vient :
 Signal sinusoïdal:
Si v(t) = 0 pour t < 0 et v(t) = sin(w t) pour t > 0, il vient :

L  v (t)  2 2
.
Année universitaire: 2022-2023 p 
K BEN TAARIT 20
Représentation 2. Fonction de transfert
2.1 Définition
des systèmes à temps 2.2 Prise en compte des conditions initiales
continu 2.3 Représentation : schémas fonctionnels
3. Applications
Pour un système, la fonction de transfert est l'expression mathématique plus

ou moins complexe qui indique le rapport entre une fonction du signal de
sortie et une fonction du signal d'entrée.
Définition
La fonction de transfert d'un système continu est le rapport de la
transformée de Laplace de sa sortie sur la transformée de Laplace de
son entrée en considérant les conditions initiales nulles :
Sortie(p)
F(p) .
Entrée(p)

2.1 Définition
3. Applications
Remarques :
 Le concept de fonction de transfert permet de représenter le
comportement dynamique du système de manière algébrique(le rapport
sortie / entrée est variable dans le temps).
 La fonction de transfert est une caractéristique indépendante de

l'amplitude et de la nature de l'entrée du système.
 C'est un modèle entrée-sortie qui ne contient aucune information

sur la structure interne physique du système.

2.1 Définition
3. Applications
Considérons une équation différentielle de la forme :

a0y + a1y(1) + a2y(2) + …+ an–1y(n–1) + y(n) =b0u + b1u(1) +…+bmu(m)
compte tenu de la définition de la transformée de Laplace, il vient pour
des conditions initiales nulles :
(a0 + a1 p + a2 p2 + …+ an–1 pn–1 +..+pn)Y(p) =( b0 + b1p +…+bmpm)U(p),
soit :
Y( p ) b0  b1 p  ...  bm p m
 Y(p) = F(p)U(p),
U ( p ) a 0  a1 p  ...  a n 1 p n 1  p n

2.1 Définition
3. Applications
avec : b0  b1 p  ...  bm p m N  p
F ( p)  
a0  a1 p  ...  an1 p n1  p n D p 
Cette fraction rationnelle en p qui caractérise totalement l'équation
différentielle initiale et donc le processus étudié s'appelle fonction de
transfert ou transmittance du processus.
Le polynôme dénominateur D(p) est le polynôme caractéristique de
l’équation différentielle qui régit le fonctionnement dynamique du
système. D(p) est un polynôme de degré « n » supérieur ou égal à m.
Cette condition est imposée par la « réalisabilité » physique du système
réel. Il admet n racines réelles ou complexes. Si elles sont complexes,
elles sont 2 à 2 conjuguées. Ces racines sont les pôles de la
transmittance.
Un système est suffisamment caractérisé par la nature et le
positionnement dans le plan complexe
K BEN TAARITde ses pôles (lieu des pôles). 24
1. Transformée
1. Transformée
de Laplace
de Laplace
Représentation
Représentation 2. Fonction
1.1.de
Définition
transfert
2.1 Définition
1.2. Propriétés
des
dessystèmes
systèmesààtemps
temps 2.2 Prise1.3.Transformées
en compte des conditions
de Laplace
initiales
des
continu
continu 2.3 Représentation
signaux: schémas
usuels fonctionnels
3. Applications
2. Fonction de transfert
« n » correspond aussi l’ordre du système qui est le degré le plus élevé
du polynôme du dénominateur appelé polynôme caractéristique.
Le polynôme numérateur N(p) est un polynôme de degré « m » à
coefficients constants, qui admet m racines réelles ou complexes. Si elles
sont complexes, elles sont 2 à 2 conjuguées. Ces racines sont les zéros
de la transmittance.
Si le système admet α pôles à l’origine (i.e. α intégrations), le système
est de type α et on appelé K le gain statique de la transmittance:
K  lim p F  p .
Exemple: p 0
représente la fonction de transfert d'un système

du deuxième ordre. Il possède alors 2 pôles
complexes conjugués p1 = -2.5 + j1.94 et p2 = -2.5 - j1.94 et 1 seul zéro
z=-1.5. Le gain statique égale à? K BEN TAARIT 25
2.1 Définition
3. Applications
Si on connaît la transformée de Laplace U(p) de u(t), on en déduit:

y(t) = L–1(F(p) U(p)) .
Remarques :
L
Si u(t) = (t) U(p) =  (p) = 1, soit Y(p) = F(p)
La fonction de transfert d'un processus est donc la transformée de

Laplace de sa réponse impulsionnelle.

2.1 Définition
3. Applications
Si on désire résoudre l'équation différentielle :

a0y + a1y(1) + a2y(2) + …+ an–1y(n–1) + y(n) = b0u + b1u(1) +…+bmu(m) ,
en tenant compte des conditions initiales et en supposant nulles les
conditions initiales sur le signal u(t), il vient en utilisant les propriétés
de la transformée de Laplace :
a0Y(p) + a1(pY(p) – y(0+))+ a2 (p2 Y(p) – p y(0+) – y(1)(0+))+ …
+ an–1 ( pn–1 Y(p) – pn–2 y(0+)–…–y(n–2)(0+)).+ (pnY(p) – …– y(n–1)(0+))
= b0U(p) + b1 pU(p) +…+bm pmU(p),
soit :
Y( p ) 
b 0   
 b1 p  ...  bm p m U ( p )  a1 y( 0  )  a 2 py( 0  )  y ( 1 ) ( 0  )  
Année universitaire: 2022-2023 a 0 KBEN p  ...  a n 1 p n 1  p n
a1 TAARIT 27
2.1 Définition
3. Applications
Définition:
Un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d'un processus
mettant en évidence les diverses fonctions mises en œuvre. Par exemple
dans le cas d'un système asservi on peut faire la description suivante:
 u
yc y
+– Correcteur Actionn eur Processu s
v
Transmetteur Cap teur
Figure 2.1 : Schéma de base d'un système asservi

2.1 Définition
3. Applications
Ce schéma met en évidence les divers organes de l'asservissement :

 le discriminateur ou comparateur qui calcule l'erreur e égale à la
différence entre la grandeur de consigne yc et le signal de retour v,
 le correcteur qui calcule la valeur de la commande à appliquer,
 l'actionneur qui effectue la réalisation physique de cette commande u,
 la processus à commander, d'entrée u et de sortie y,
 la capteur qui effectue la mesure de y, sa sortie est le plus souvent de
nature électrique,
 le transmetteur qui module la grandeur mesurée, éventuellement la filtre
et la transmet au discriminateur.
2.1 Définition
3. Applications
Ce schéma est en fait un schéma de base, une représentation plus

générale d'un système asservi correspond à la représentation suivante:
v Processus
Action directe perturbateur
pe
Correcteur u y
yc Prétraitement +
des consignes +– de la chaîne ++ Processus +
d'action
Correcteur
de la chaîne Capteur ++
de retour
Bruit b
Figure 2.2 : Schéma général d'un système

2.1 Définition
3. Applications
Cette représentation générale fait apparaître clairement :
 les divers signaux : consigne yc, commande u, sortie y, perturbation

pe et bruit b,
 les divers modèles utilisés : processus à commander et processus

perturbateur,
 les diverses actions utilisées pour réaliser l'asservissement : action

directe, prétraitement des consignes, correcteur de la chaîne de
retour et correcteur de la chaîne d'action.

2.1 Définition
3. Applications
Représentation mathématique:
Dans le but de réaliser l'analyse et la synthèse d'un système asservi, il
apparaît intéressant de représenter chaque bloc fonctionnel par un modèle
mathématique, en l'occurrence dans le cas des systèmes continus linéaires,
par une fonction de transfert en p. Dans le cas du schéma précédent, on
V
obtient: H (p) 4
H (p) 5
Pe
U Y
Yc +
H1(p) +– H2(p) ++ F(p) +
H3(p) ++
Bruit B
Figure 2.3 : Autre représentation du schéma général d'un système asservi.32
Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT
2.1 Définition
3. Applications
Transformation des schémas fonctionnels:
Quand on établit le schéma-blocs d'une installation, on obtient souvent
une structure complexe.
Les exemples présentés suivants illustrent les principales transformations
utilisées.
série

F1 (p) F2(p)  F1(p)F2(p)
 F1 (p)
+  F1(p)+F2(p)
F2 (p)
parallèle
2.1 Définition
3. Applications
boucle fermée
 +
F(p)  F( p )
1  F ( p )H ( p )
–
H(p)
 +

F ( p )H ( p )
F(p) H(p)
1  F ( p )H ( p )
–
Le troisième exemple présenté correspond à l'application de la formule de

Black.
En pratique, on simplifiera toujours en premier lieu les boucles les plus internes
(les plus imbriquées).
2.1 Définition
3. Applications
lien arrière

lien avant


Représentation 1. Transformée de Laplace
des systèmes à temps 2. Fonction de transfert
3. Applications
continu
Exercice 7:
Calculer la fonction de transfert du système électrique d'entrée u(t) et de
sortie y(t) décrit par le schéma suivant :

3. Applications
continu
Exercice 8:
En partant de la condition initiale y(0) =y0, calculer la réponse indicielle à
un échelon d'amplitude a du système de transmittance:
Y 1
 .
U 1 p

3. Applications
continu
Exercice 9:
On considère le système d'équations suivant :
 y1  2 y 1  4 y1  4u  u


 y  y  y  y  2 y
 1 1
On demande d'écrire l'équation différentielle reliant y à u en éliminant y1.

3. Applications
continu
Exercice 10:
Simplifier le schéma de la figure 2.3.

3. Applications
continu
Exercice 11:
Simplifier le schéma fonctionnel suivant :
Y
Yc
+– H1(p) +– H2(p) H3(p)

1. Réponses des systèmes à temps continu
2. Réponse harmonique et diagrammes
Systèmes à temps harmoniques
3. Système Intégrateur
continu élémentaires 4. Système de premier ordre
5. Système de second ordre
Formulation générale:
Définition
La réponse d’un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de sortie y(t)
peut s’écrire sous la forme :
y (t )  g (t )  u (t )
où g(t) est appelée réponse impulsionnelle du système et où * désigne

le produit de convolution défini par :

g (t )  u (t )   g ( )u (t   )d .

Si le système et son entrée sont causaux, ce qui est notre hypothèse :

t
g (t )  u (t )   g ( )u (t   )d .
0
Réponse impulsionnelle :
On appelle réponse impulsionnelle d’un système sa réponse à une
impulsion de Dirac.
SYSTÈME ou
Une impulsion correspond à un pic d'intensité

d'un phénomène.
Exemples : chocs tels que l'action d'un marteau, la frappe d'une corde de
piano, un pic d'à-coup (dérivée de l'accélération) correspond à une secousse,..
Réponse indicielle :
On appelle réponse indicielle (step response) d’un système sa réponse à
un échelon unité :
0 , si t  0 ,
u(t)  
1, si t  0.
Exemple : appui sur un interrupteur (mise sous tension).
La réponse indicielle d’un système est souvent utilisée pour le

caractériser (identification).
On notera que la réponse indicielle d’un système, généralement facile à
obtenir expérimentalement, est souvent utilisée pour le caractériser.
Cette réponse se compose de deux parties, la première correspond

au régime transitoire, la seconde au régime permanent.
Caractéristiques de la réponse indicielle d’un système:
Dans la figure suivante, on a recensé les principales caractéristiques qui
permettent de décrire la réponse indicielle d’un système avec CI nulles.


On peut décrire cette réponse indicielle à l’aide d’un certain nombre
d’éléments caractéristiques.
Le temps de réponse à n % , noté tn%, correspond au temps
nécessaire à la réponse indicielle pour atteindre sa valeur finale à n%
près. On notera que la valeur de 5% est la plus communément retenue.
Le temps de montée, noté tm, désigne lui le temps que met la réponse
indicielle pour passer de 10 à 90% de sa valeur finale.


Dans le cas où apparait un dépassement, c’est-à-dire si la réponse
indicielle dépasse sa valeur finale, on repère le dépassement maximal
D1 par rapport à la valeur finale et l’instant de ce dépassement, noté
t1.
Le dépassement est souvent rapporté à la valeur finale ; on parle alors
de dépassement pour cent, que l’on note D1%.
Enfin, la pente à l’origine de la réponse indicielle peut compléter les
informations précédentes.
Temps de réponse se traduit en anglais par (settling time), temps de
montée par (rise time) et dépassement par (overshoot).
Analyse harmonique:
Définition
On se place dans le cas d’un système linéaire invariant de fonction de
transfert G(p), en régime permanent sinusoïdal de pulsation .
On appelle réponse harmonique du système la fonction G(p = j).
Propriété
La réponse du système à une entrée sinusoïdale u(t) = A sin t est :
y(t)  A G(j ) sin (t  Arg G(jω) ).
La connaissance de G( j) permet donc de déduire le comportement

fréquentiel du système.
Analyse harmonique:
 L’analyse harmonique, c’est-à-dire l’étude de la fonction G( j) ,

donne donc des informations sur le comportement du système excité
par des signaux d’entrée périodiques quelconques.
 La réponse harmonique étant un nombre complexe, fonction de la

variable complexe j , on l’illustre le plus souvent par des
diagrammes mettant en correspondance le module et l’argument de
G( j) .

Diagrammes harmoniques (1):
Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes :
● module en décibels (dB):

GdB    20 log10 G  j 
●argument, généralement exprimé en degrés (deg) :
    ArgG  j 
quand la pulsation  varie.
On utilise traditionnellement les termes de gain et de phase, plutôt que

les termes modules et argument.
Intérêt du diagramme de Bode
● Module d’un produit de nombres complexes = produit de leurs
modules. Par conséquent : module en dB d’un
produit de nombres complexes = somme de leurs modules en dB
(propriété du logarithme) :
20 log10 G1  j G2  j   20 log10 G1  j   20 log10 G2  j 
 G1dB  j   G2 dB  j .
● Argument d’un produit de nombres complexes = somme des
arguments:
ArgG1  j G2  j   ArgG1  j   ArgG2  j .
Remarques:
On peut donc tracer aisément un diagramme de Bode de tout système
à l’aide de la forme factorisée de sa réponse harmonique en sous-
systèmes d’ordre un et deux.
Par ailleurs, l’échelle en abscisse du diagramme de Bode est

logarithmique, pour mettre en évidence des propriétés caractéristiques.

Figure
Année universitaire: 2022-2023 2.1: Lieu de BodeK BEN
en module
TAARIT et phase (exemple) 52
 Gain statique (K): gain lorsque 0. Celui-ci doit être fini. Si ce n’est pas le
cas, on ne peut pas parler de gain statique mais on évoquera alors la pente en
basse fréquence.
 Résonnance (M): gain maximum pour une pulsation particulière R. Celui-ci
est en général supérieur à K.
 Pulsation de résonnance (R): pulsation à laquelle se produit la résonnance.
2
 Bande passante (BP): pulsation à laquelle l’amplitude devient K ou encore
2
la pulsation à laquelle l’amplitude devient égale à KdB-3 dB.
 Pulsation ou fréquence de coupure (c): pulsation à laquelle l’amplitude
devient égale à 1 ou encore la pulsation à laquelle l’amplitude devient égale à
0 dB.
 Pente à l’infini (p): elle est significative du comportement haute fréquence.
Quantifie le gain (en dB) gagné ou perdu en k décades de fréquence.
• La résonance est un phénomène selon lequel certains systèmes
physiques (électriques, mécaniques...) sont sensibles à certaines
fréquences.
• Un système résonant peut accumuler une énergie, si celle-ci est
appliquée sous forme périodique, et proche d'une fréquence dite
« fréquence de résonance ».
• Soumis à une telle excitation, le système va être le siège d'oscillations de
plus en plus importantes, jusqu'à atteindre un régime d'équilibre qui
dépend des éléments dissipatifs du système, ou bien jusqu'à une rupture
d'un composant du système.
• Exemple: Catastrophe de ponts:

Le pont d'Angers en France en 1850: destruction qui provoqua la mort de
220 soldats du 3e bataillon du 11e régiment d'infanterie légère et de 3 civils lors
d'une revue dans Angers
Le pont de Saint-Pétersbourg en 1905: destruction lors du passage
d'un escadron de cavalerie.
Le pont de Tacoma (USA) en 1940: destruction à cause de la vitesse du vent
était d'environ 65 km/h.

Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est le lieu de G( j) dans le plan complexe,
lorsque  varie de - à +.
Remarque:
Ce diagramme est donc orienté selon les  croissants. En général, on
choisit l’échelle du diagramme de Nyquist de sorte que le point
complexe d’abscisse -1, dit point critique apparaisse et puisse être situé
par rapport au lieu de G( j) .

Lieu de Black-Nichols
Le diagramme de Black est le lieu orienté des points de coordonnées
((),GdB ( j)) lorsque  varie de - à +. On tache aussi de faire
apparaître le point critique de coordonnées (-180, 0) sur ce lieu.

La table suivante donne quelques exemples d’intégrateurs apparaissant

dans différents domaines des sciences de l’ingénieur.
Domaine Système Entrée Sortie

Economique compte en banque Dépôt d’argent capital
Hydraulique cuve débit d’eau versée quantité d’eau
Mécanique moteur vitesse axe position axe

Dans ce cas,
L K
y  Ku  G ( p ) 
p
 Effet des conditions initiales à entrée nulle:
Si y(t0) = y0, on a : y(t) = y0 t  t 0
 Effet d'une impulsion de poids a, à conditions initiales nulles:

Si u(t) = a(t–t0), on a : y(t) = Ka t  t 0
 Réponse à un échelon à conditions initiales nulles:
Si u(t) = a(t–t0), on a : y(t) = Ka (t–t0) t  t 0

Réponses temporelles:
Ces divers comportements sont représentés sur les figures suivantes:
Figure 3.1: Comportement temporel d'un intégrateur
Système de type 1 (une intégrale)

Réponses harmonique:
Son diagramme de Bode peut être trouvé par les calculs :
K
Module  G ( j ) dB  20 log
10 

Phase   ( )  Arg G ( j )  
2
Le diagramme de Bode est composé de deux droites :
● le gain est une droite de pente - 20 dB/dec

●la phase est une droite horizontale à  ( )   .
2

Figure 3.2: Diagramme de Bode d'un intégrateur

Il faut noter qu'un grand nombre de systèmes physiques peuvent être

représentés par des modèles du premier ordre.
La table suivante donne quelques exemples de systèmes du premier
ordre apparaissant dans différents domaines des sciences de l’ingénieur.

Thermodynamique maison chauffage Température
(Tint-Text)
Electronique circuit RC tension e(t) Charge Q(t)
Mécanique chariot force vitesse
(avec frottement)

Définition
Un système linéaire invariant à temps continu d’ordre un est décrit par
une équation différentielle d’ordre un à coefficients constants reliant son
entrée u(t) et sa sortie y(t) :
y(t)  τ y (t)  Ku(t) (1)
où  et K sont des constantes réelles non nulles.
●  est la constante de temps du système. Elle s'exprime en secondes et
caractérise la vitesse (dynamique) de réaction d'un système.
● K est le gain statique du système. Il s'exprime dans la même unité que
y (t )
le rapport u (t ) . Pour un système stable (la sortie est constante en régime
permanent), le gain statique représente la valeur prise par sa réponse à une
entrée
Année en échelon
universitaire: 2022-2023 unitaire quand t . 63
K BEN TAARIT
Ces deux grandeurs suffisent à caractériser tout système du premier

ordre : ce sont ses grandeurs (paramètres) caractéristiques.
Fonction de transfert
La transformée de Laplace de l'éq. diff, où les conditions initiales sont
considérées nulles, permet d'obtenir facilement la forme générale de la
fonction de transfert des systèmes du premier ordre :
Y ( p) K (2)
G( p)  
U ( p) 1   p
Il est intéressant de connaître et de reconnaître les réponses des systèmes
du premier ordre aux signaux temporels classiques : impulsion, échelon,
rampe. Cela permettra en particulier une comparaison avec les signaux
réponses du système physique sur lequel on travaille.
Réponses temporelles:
 Réponse impulsionnelle:
La réponse impulsionnelle d'un système est la sortie de ce système suite
à une sollicitation en impulsion de Dirac :
 pour t  0
u(t)    U(p)  1 (3)
0 pour t  0
Les équations (2) et (3) permettent d'écrire l'expression de la réponse
impulsionnelle :
K K 1 L 1 K t
Y ( p)  U ( p)   y (t )  e
1 p  p1 
K 
y ( 0)  y()  0  Les lim ites sont connues

K -tτ K
y (t)  2022-2023
Année universitaire:  2 e  y( 0 )  K BEN2 TAARIT La pente à l'origine est connu
65e
τ τ
On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente à
l'origine avec l'axe des temps se fait à t =  comme indiqué sur la figure
4.1 ci-dessous. Réponse impulsionnelle de G(p)=2/(1+0.5p)
K/  4
3.5
Figure 4.1: Réponse impulsionnelle 2.5
Amplitude
d'un système du premier ordre 2
1.5
0.5
0
Année universitaire: 2022-2023 K BEN
0 TAARIT0.5 1 Temps1.5
(sec) 2 2.5 663

La figure suivante permet de se rendre compte de l'influence de  sur la
réponse impulsionnelle :
Figure 4.2: Réponse impulsionnelle

d'un système du premier ordre en
fonction de 

Remarques:
  influence la rapidité du système (le temps que le système met pour

revenir à l'état initial après une impulsion) mais ne modifie pas
l'allure générale de la courbe.
 La variation de K ne fait que déplacer le point de départ de cette

courbe de réponse. Par souci de clarté, cette courbe est normalisée
par rapport à K.

 Réponse indicielle:
La réponse indicielle d'un système est sa réponse à une entrée en échelon
(entrée constante de valeur A). L'entrée du système est donc définie par
l'équation (4):
 A pour t  0 A
u(t)    U(p)  (4)
0 pour t  0 p
En partant de la condition initiale y(0) 0, les équations (2) et (4)
permettent d'écrire l'expression de la réponse indicielle :
KA y (0) L 1   
t

t
Y ( p)    y (t )  KA1  e    y (0)e  (5)
p (1   p ) 1   p  
Cette réponse comporte :
 un terme constant : le produit AK, qui représente le régime permanent de
la sortie; t


Annéeune partie
universitaire: variable :  y (0)  KA
2022-2023
e  qui représente le régime transitoire.
K BEN TAARIT 69
Maintenant que nous avons la réponse de y(t), nous pouvons tracer ce
signal afin d’en visualiser la réponse indicielle. On considère le cas de la
CI nulle.
y ( 0)  0 y()  KA  Les lim ites sont connues
KA -tτ KA
y (t)  e  y( 0 )   La pente à l'origine est connue
τ 
 y ( )  0  Asymptote horizontale à l' inf ini
t    y()  0,63 AK
Points particuliers : 
t  3  y( 3)  0 ,95 AK
On a finalement une courbe du type celle présentée sur la figure suivante

pour A=1 (échelon unitaire):
Figure 4.3: Caractéristiques de la

réponse indicielle d’un système du
premier ordre de constante de
temps 

Exemple :Trois courbes sont représentées : la courbe en trait continu
représente la réponse du système à CI nulles ; les courbes en pointillés
représentent les réponses du système pour y(0) = 8 et y(0) = 15.
Figure 4.4: Réponse indicielle d’un

système du premier ordre de constante
de temps= 0.01 s et de gain statique
K = 10, pour différentes CI

La réponse indicielle d’un système du 1er ordre ne présente pas de

dépassement.
La valeur maximale que peut atteindre y(t) est la valeur finale. Ceci se vérifie
mathématiquement en observant que y (t)  0 quand t  .
Cherchons le temps de montée.
Soit t1 le temps pour lequel y(t1)=10% yfin . De même, on note t2 le
moment où y(t2)=90% yfin. On a vu que yinf=y(t+)=KA. On a donc:
 t1
***** y (t1 )  0.1KA  KA(1  e  )  t1   ln(0.9)

t 2
y (t 2 )  0.9 KA  KA(1  e  )  t 2   ln(0.1)

 t m  t 2  t1   ln(9)  2.2

Cherchons le temps de réponse à 10%. On n’a pas de dépassement

donc le temps de réponse, tr , sera mesuré par y(tr)=90% yfin.
t r
y (t r )  0.9 KA  KA(1  e  )  tr10%   ln(0.1)  2.3

 tr5%   ln(0.05)  3
Les caractéristiques transitoires de ce système ne dépendent pas

de l’amplitude de de l’échelon appliqué mais uniquement de la
constante de temps  de ce système.

Caractéristiques temporelles : résumé
K
Système G ( p) 
1 p
Dépassement D% 0
Temps du 1er maximum Tm ND
Temps de montée tm 2.2 
Temps de réponse à 10% tr10% 2.3 
Temps de réponse à 5% tr5% 3.0 

On peut se rendre compte de l'influence de  et de K sur la réponse
indicielle en consultant les figures 4.5 et 4.6.
 influence la rapidité du système (le

temps que met le système pour
parvenir à rejoindre l'entrée) mais ne
modifie pas l'allure générale de la
courbe.
Figure 4.5: Réponse indicielle d'un système

du premier ordre en fonction de 
La variation de K ne fait que

translater verticalement la courbe
mais ne modifie pas la rapidité du
système (temps de réponses
identiques).
Figure 4.6: Réponse indicielle d'un système

du premier ordre en fonction de K
Réponses harmoniques:
 Lieu de Bode:
On a vu précédemment que la fonction de transfert était donnée sous la
forme générale: K
G( p) 
1 p
La réponse harmonique associée est donc :
 K
K  G ( j  )  et GdB    20 log10 G  j 
G ( j )   1  
2 2
1  j     Arg G  j    ar tan( )
Description de la réponse harmonique :

●étude du comportement asymptotique du régime permanent sinusoïdal
●extrapolation
Année universitaire: 2022-2023par des valeurs Kchoisies
BEN TAARIT 78
1
Définissons tout d’abord la pulsation de propre du système 0  .

Le tracé asymptotique se fait de la manière suivante:
 G ( j )  K
En basse fréquence:  0    indépendance en ω
    0
 K 0
 G ( j  ) 
En haute fréquence:   0     dépendance en ω
     
 2
Si on explicite le comportement HF du gain.
 K 0 
GdB    G ( j ) dB  20 log10    20 log10 ( K0 )  20 log10 ( )
  

a  20

On a une droite de type: y  ax  b x  log ( )
10

b  20 log10 ( K0 )
On constate donc que l’on perd 20dB en gain sur une décade de
pulsation c-à-d chaque fois que la pulsation est multipliée par 10.  La
pente à l’infini =-20dB/décade.
Enfin, on peut utiliser la continuité pour passer du domaine basse
fréquence au domaine haute fréquence. Ceci donne:
 K 0 
20 log10    20 log10 ( K )  le changement d'asymptote se fait en    0
  
 K
 G ( j 0 )   G ( j0 ) dB  K dB  3dB
En   0   2
Année universitaire: 2022-2023  Arg G ( j0K)BEN
 TAARIT
45 80
• Pulsation de coupure: C'est la pulsation ωc pour laquelle le module

de la fonction de transfert est égal au quotient de sa valeur maximale
par 2
K K
G( j )   donc c  0
c2 2
1
02
• La pulsation de coupure à - 3 dB, ωc est donc égale à la pulsation
propre ω0 du système du premier ordre.

Figure 4.7: Diagramme de Bode réel d‘un 1er ordre .

En pointillés rouges, lieu de Bode asymptotique.
Caractéristiques fréquentielles : résumé

K
Propriétés fréquentielles de
1 p
Gain statique K
Résonnance 0
Pulsation de résonnance R N.D
1
Pulsation de coupure c c  0  ( rad / s )

1
Bande passante BP 0  ( rad / s )

Pente en haute fréquence p -20dB/décade
Phase en basse fréquence 0(deg)
Phase en haute fréquence
Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT -90(deg) 83
Lieu de Nyquist:
D’après l’équation (2), on déduit :
K (1  j ) d’où: x  Re (ω )  K  K
G(jω)  et y  Im (ω ) 
1  ω2 τ 2 1  ω2 τ 2 1  ω2 τ 2
En basse fréquence: ω  ω0  Re (ω)  K; Im (ω)  0 

En haute fréquence:ω  ω0  Re (ω)  0  ; Im (ω)  0 
K K
En ω  ω0  Re (ω)  ; Im (ω)  
2 2
 K
 ( ) 2
 1  K
2
 K 
2
On a:  x   x    y2   
 y   x  2 2
Le lieu de Nyquist d'un système du premier ordre est donc un demi cercle
de centre (K/2,0) et de rayon K/2K BEN
comme
TAARIT
le montre la figure suivante : 84
En résumé:
ω  ω0  Re (ω)  K; Im (ω)  0 
ω  ω0  Re (ω)  0  ; Im (ω)  0 
K K
ω  ω0  Re (ω )  ; Im (ω )  
2 2
Figure 4.8: Diagramme de Nyquist d’un Figure 4.9: Diagramme de Nyquist réel d’un
système du 1er ordre système 1er ordre de constante de temps  = 0.01s
et de gain statique K = 10
Lieu de Black-Nichols:
Il suffit d’utiliser les donnés du lieu de Bode en module et phase et de
les représenter dans un plan X/Y. On portera en ordonnée le module (en
dB) et en abscisse la phase (en degrés).
Figure 4.10: Diagramme de Black-Nichols

réel d’un système 1er ordre de constante de
temps  = 0.01s et de gain statique K = 10

La table suivante donne quelques exemples de systèmes du second

ordre.

Electronique circuit RLC tension e(t) courant i(t)
Mécanique Masse/ressort force vitesse

Définition
Un système linéaire invariant à temps continu d’ordre deux est décrit par
une équation différentielle d’ordre deux à coefficients constants reliant
son entrée u(t) et sa sortie y(t). On considère des systèmes dont l’ équation
différentielle se met sous la forme canonique :
dy (t ) d 2 y (t )
 y (t )  2n
2
n  2
 K  2
n u (t ), (5.1)
dt dt
où ξ et K sont des constantes réelles strictement positives et n une
constante réelle non nulle.
Pour ce système, ξ est le coefficient d’amortissement du système, n sa
pulsation naturelle ou pulsation propre non amortie et K son gain statique.
Ces trois grandeurs suffisent à caractériser tout système du deuxième ordre : ce

sontuniversitaire:
Année ses grandeurs2022-2023 caractéristiques.K BEN TAARIT 88
Fonction de transfert
La fonction de transfert du système du second ordre se déduit de (5.1) :
Y ( p) K n2
G( p)   2 (5.2)
U ( p) p  2 n p   n2
Cette forme particulière facilite le calcul des pôles du système. En effet

les pôles du système sont les solutions de l’équation:
p 2  2 n p   n2  0, (5.3)
Le discriminant réduit associé à cette équation est :   2  1 n2 . Selon
que ξ sera supérieur ou inférieur à 1, l'équation 5.3 admettra des
solutions réelles ou complexes conjuguées.

Valeur de ξ ξ>1 ξ=1 ξ<1
1 1   n  j n 1   2
  n   n  2  1   n 
Pôles p1-2  1 2 
K K K n2
G ( p)  G( p)  G ( p)  2
Transfert 1   1 p  1   2 p  1   p 2 p  2 n p   n2
Régime Apériodique Critique Pseudo-périodique
On voit donc que les pôles sont de natures différentes selon la valeur de ξ.
Les réponses temporelles vont donc s'étudier en fonction de la valeur de ξ.

.
En physique:
● on qualifie d'apériodique l'évolution d'un système en régime transitoire lorsque
des oscillations autour de l'équilibre sont impossibles en raison de frottement ou
de phénomène de dissipation trop importants.
Il s'agit d'un cas particulier de régime transitoire dont le taux d'amortissement est
élevé (ou le facteur de qualité faible).
● le régime critique ou régime apériodique critique est un cas limite de régime
transitoire d'un système. Il correspond au régime pour lequel les frottements (ou
dissipations) sont trop forts pour qu'il existe une oscillation autour de l'équilibre
(ou du régime permanent) mais pas assez forts pour que le régime soit
apériodique.
Le régime critique est le régime qui permet le retour le plus rapide du système à
l'équilibre.
.
En physique:
● on qualifie de pseudo-oscillatoire ou pseudo-périodique l'évolution d'un
système en régime transitoire lorsque des oscillations de l'équilibre sont
d'amplitude décroissante au cours du temps en raison de frottement ou de
phénomène de dissipation non négligeables, par opposition au régime
harmonique dont l'amplitude des oscillations est constante en raison de l'absence
de tout frottement ou de tout phénomène de dissipation.
Il s'agit d'un cas particulier de régime transitoire dont le taux d'amortissement est
faible (ou dont le facteur de qualité est grand).

Réponse indicielle:
Il s'agit d'étudier la réponse du système à une entrée en échelon
d'amplitude A.
On peut donc écrire la transformée de Laplace de la sortie :
AK n2
Y ( p) 
Remarque: p  p 2  2 n p   n2 
y (0  )  lim pY ( p )  0 y ()  lim pY ( p )  AK

p  p 0
Pente de la tangente en 0 de y(t) nulle puisque:

dy
lim  lim p[ pY ( p )  y (0  )]  0
t  0 dt p

 Si ξ>1:
Dans ce cas, on obtient par transformation de Laplace inverse de Y (p) :
 1   
t

t

y (t )  KA1   1e    2 e 
1 2 
  1   2  

 Calcul des dérivées temporelles successives:
KA       t 
t t t
 
KA
y (t )  e  e
2
 1
 et y(t )   2 e   1e
1
2

 2   1    1 2  2   1   
 Propriétés graphiques particulières:
Valeur initiale: y( 0 )  0 (y( 0 )  lim pY ( p ) )


Valeur finale: y()  KA (y()  lim pY ( p ) )
0
Tangente horizontale:  : s(t)  y (0)t  y (0)
 : sK(BEN
t ) TAARIT
0 94
Une étude plus poussée de la fonction montre l'existence d'un point
d'inflexion lorsque le temps a pour valeur :
  
ti  1 2 ln 1 
1  2  2 
Si ξ=1:
AK n2
Y ( p) 
p p   n 
2
Le signal temporel de sortie est donnée par :

  t   t  1
y (t )  AK 1  1  e  avec  
    n
C'est le cas de l'amortissement critique et l'allure de la réponse est
sensiblement analogue au cas précédent. Le point d'inflexion se situe au
point d'abscisse ti = .
.
Si ξ<1:
AK n2
Y ( p) 
p  p 2  2 n p   n2 
On trouve :
 1   t 
y( t )  AK 1  e n sin(  t   ) 
p
 1  2 
 
avec:  p   n 1   2 s'appelle la pulsation amortie du système.
1  2
  arctg  arccos .


.
Il vient les réponses indicielles de la figure 5.1.

y( t)
 < 0.7
D1
 = 0.7
D2
 =1 >1
 > 0.7
0 t1 t2
Figure2022-2023
Année universitaire: 5.1 : Réponses indicielles d'un
K BEN second ordre Suivant les valeurs de ξ.
TAARIT 97
.
Comportement Apériodique
Comportement
Pseudo-périodique

.
On constate que la dérivée à l'origine est toujours nulle. C'est toujours le cas
pour les systèmes ayant un dénominateur de degré supérieur de deux unités
au moins à celui du numérateur.
 Pour ξ <1, l'instant t1 du premier dépassement D1, s'appelle temps de pic
(tp). Il vient :  2

y  y ( ) 1   2 D1 1  2 
D % max e e t 
1 p 
y ( ) D p
2
Remarque:
-Par extension on détermine les k dépassements successifs de la manière
suivante : D  D 
k
k 1
-La durée entre 2 dépassements successifs est constante. Elle est appelée
pseudo-période et est notée TP . 2
t t 
2K BEN 1TAARIT 99
p
.
Amortissement faible (ξ < 0.7 ) : réponse peu amortie, fortes oscillations,
fort dépassement, réponse d'autant plus rapide que ξ est faible.
Amortissement fort ( ξ >0.7 ) : réponse très amortie, pas d'oscillations,
dépassement à peine visible.
 Pour ξ = 0.7, le temps de pic est le plus court et le système admet un
seul dépassement, ≈ à 5% de la réponse finale.
le meilleur compromis amortissement-rapidité.
 Pour ξ  1, le système n'est pas oscillant et il n'y a pas de dépassement,
de plus dans ce cas si l'une des constantes de temps est très petite
devant l'autre 1 >> 2, le système se comporte pratiquement comme un
premier ordre de constante de temps 1 excepté au tout début de
trajectoire où la tangente est horizontale.
.
Le temps de réponse d’un système du second ordre ne répond pas à

une loi simple. La meilleure solution pour obtenir le temps de réponse d’un
système du second ordre est de se reporter à des abaques ou d’utiliser un
logiciel de simulation numérique. On peut cependant remarquer les deux
choses suivantes :
 deux pôles réels, associés à deux constantes de temps (1 > 2)
tr  3
5% 1
 deux pôles complexes : la réponse indicielle est comprise à l’intérieur
  t
d’une enveloppe exponentielle connue :1  e n pour un échelon
unitaire et des CI nulles.
3
tr 
5% 
n
.
Figure 5.2 : Correspondance entre premier dépassement (D1%) et coefficient

Année universitaire: 2022-2023d’amortissement, pour un système du second ordre
K BEN TAARIT 102
.
Figure 5.3 :Correspondance

entre le temps de réponse à 5%
normalisé nt5% et le coefficient
d’amortissement ξ , pour un
système du second ordre
On note que le temps de

réponse est minimum
lorsque ξ ≈0.7.
Dans ces conditions :
nt5%=3
.
Influence de n :
Considérons ξ fixé, on peut remarquer l'influence de la variation de
n sur la réponse indicielle.
Figure 5.4: Réponse indicielle en

Fonction de n pour ξ = 1

.
On remarquera que l'augmentation de n provoque une rapidité de la
réponse indicielle de plus en plus élevée.
On observe le même phénomène pour les systèmes apériodiques sur la
figure suivante :
Figure 5.5: Réponse indicielle en

fonction de n pour ξ < 1

Réponses harmonique:
La réponse harmonique issue de (5.2) est :
K n2
G ( j )  2
 n   2  2 j n
Son comportement asymptotique est résumé dans le tableau suivant:

Figure 5.6: Diagramme de Bode d’un système du second ordre K = 10,

n =100, ξ variable
Figure 5.7: Diagramme de Black-Nichols du second ordre K = 10,

Figure 5.8: Diagramme de Nyquist du second ordre K = 10,

Remarques:
 Pour les pulsations grandes devant la pulsation naturelle n, la
courbe de gain suit une direction asymptotique, qui est une droite de
pente -40 dB/décade dans le diagramme de Bode (voir figure 5.6).
 A la pulsation n, le déphasage vaut -90 deg ; le gain dépend, quant
à lui, de la valeur du coefficient d’amortissement et l’on peut, selon
les cas, avoir atténuation ou, au contraire, résonance .
Pour cela, il faut que le coefficient d’amortissement soit inférieur à
2
 0.7. Alors, à la pulsation :
2
 R   n 1  2 2
le gain en dB passe par une valeur maximale supérieur au gain
statique.
 Le coefficient de surtension, quotient du gain maximal sur le gain

statique (pas en dB, en valeur vraie) vaut :
1
Q
2 1   2
Le phénomène de résonance apparaît clairement sur les diagrammes
harmoniques des figures 5.6, 5.7 et 5.8.
 Les remarques concernant la construction du diagramme de Nyquist

s’appliquent toujours. Le diagramme de Nyquist d’un système
d’ordre deux est toujours une portion de cercle dont le rayon dépend
du coefficient d’amortissement du système (voir figure 5.7).

Annexe Systèmes À Temps Continu

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Systèmes à temps continu

1) Propriétés des systèmes à temps continu

2) Représentation des systèmes à temps continu

3) Systèmes à temps continu élémentaires

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 1

Principes de superposition et de linéarité.

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 3

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 4

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 5

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 6

On lui applique successivement, à conditions initiales nulles les entrées

Calculer les sorties?

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 7

On étudie la charge d’un condensateur lors de la fermeture à t = 0, de l’interrupteur

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 8

On considère une masse m dont on étudie la variation de la position autour

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 9

 Théorème de la valeur finale: lim x(t )  lim pX ( p )

 Retard T: L  x(t  T)  e  pT

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 13

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 14

Il vient à conditions initiales nulles, en utilisant la loi d'Ohm les équations :

Exercice 6: Résolution d'une équa. diff.

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 16

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Pour un système, la fonction de transfert est l'expression mathématique plus

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 21

 La fonction de transfert est une caractéristique indépendante de

 C'est un modèle entrée-sortie qui ne contient aucune information

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 22

Considérons une équation différentielle de la forme :

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représente la fonction de transfert d'un système

Si on connaît la transformée de Laplace U(p) de u(t), on en déduit:

La fonction de transfert d'un processus est donc la transformée de

Année universitaire: 2022-2023 K BEN TAARIT 26

Si on désire résoudre l'équation différentielle :

+ an–1 ( pn–1 Y(p) – pn–2 y(0+)–…–y(n–2)(0+)).+ (pnY(p) – …– y(n–1)(0+))

= b0U(p) + b1 pU(p) +…+bm pmU(p),

Figure 2.1 : Schéma de base d'un système asservi

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Ce schéma met en évidence les divers organes de l'asservissement :

Ce schéma est en fait un schéma de base, une représentation plus

Figure 2.2 : Schéma général d'un système

Cette représentation générale fait apparaître clairement :

 les divers signaux : consigne yc, commande u, sortie y, perturbation

 les divers modèles utilisés : processus à commander et processus

 les diverses actions utilisées pour réaliser l'asservissement : action

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Le troisième exemple présenté correspond à l'application de la formule de

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On demande d'écrire l'équation différentielle reliant y à u en éliminant y1.

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où g(t) est appelée réponse impulsionnelle du système et où * désigne

Si le système et son entrée sont causaux, ce qui est notre hypothèse :

Une impulsion correspond à un pic d'intensité

La réponse indicielle d’un système est souvent utilisée pour le