4 Analyse Systèmes 2020

Commande des systèmes linéaires
Chapitre 4 : Analyse des systèmes
Objectifs généraux
 Utiliser les techniques d’analyse des systèmes dynamiques linéaires et invariants
 Déterminer la réponse d’un système linéaire à des entrées typiques
 Évaluer les caractéristiques d’une réponse en régime permanent et en régime transitoire
 Étudier la stabilité d’un système
Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 1

1:Généralités Sommaire
1.1: Pourquoi ?
1.2: Quoi ?
1.3: Comment ?
2: Réponse temporelle
2.1: Généralités
2.2: Signaux typiques
2.3: Calcul de la réponse
2.4: Exemples: Système du 1er ordre, système du second ordre et
système d’ordre supérieur
3: Performances
3.1: Précision statique
3.2: Précision dynamique
3.3: Rapidité
4: Analyse de la stabilité
4.1: Généralités
4.2: Méthode de Routh Hurwitz
4.3: Méthode des lieux des racines
2
1: Généralités
1.1: C’est pourquoi ?
L’analyse des systèmes permet de répondre aux besoins suivants:
- Mieux comprendre le comportement dynamique d’un système;
- Comparer les différents systèmes en ayant évaluer leurs performances

- Établir le cahier de charge d’un système de commande.
- Concevoir un système de commande qui répond au mieux au cahier de charge et
le tester.
1.2: C’est quoi ?

Évaluer les principales propriétés du système : stabilité, précision et rapidité.
 Stabilité
- Un système est instable, si une faible

perturbation l'écarte faiblement de sa Y(t) Instable
position d'équilibre.
- Un système est asymptotiquement stable, si

après une perturbation il revient à sa
position d’équilibre Stable
3
1: Généralités
 Rapidité
La rapidité d'un système asymptotiquement

stable se mesure par la durée de son
régime transitoire.
 Précision
Y(t) Y(t)
consigne
Erreur
statique
Erreur
dynamique
1.3: C’est comment?
- Étudier la stabilité du système en utilisant les techniques appropriées.
- Évaluer les caractéristiques de la réponse du système à des signaux typiques

(impulsion, échelon, rampe, parabole) à savoir : la rapidité et la précision.
Chapitre 4 : Analyse des systèmes 4

2.1 : Généralités
La réponse temporelle d’un système est l’ensemble des valeurs en fonction du temps de
ses variables d’état et/ou de ses sorties, produites par une variation déterminée de ses
grandeurs d’entrée et/ou sous l’effet de ses conditions initiales non nulles.
Outre l’étude de la stabilité, il est nécessaire de calculer et d’analyser les caractéristiques

de la réponse d’un système, en boucle ouverte et plus particulièrement en boucle fermée
(voir schéma ci après à titre d’exemple), à des entrées typiques (l’impulsion de Dirac,
l’échelon unitaire, la rampe, le signal parabolique, etc.)
Perturbations
Ref(t) εn
u(t) m(t) Y(t)
Régulateur Actionneur Procédé
Capteur
Chapitre 3: Analyse des systèmes

échantillonnés
5
2.2: Signaux typiques
A A.dt → 1
dt
t
La réponse impulsionnelle du système donne exclusivement son régime

transitoire. Elle permet d’étudier la stabilité et la rapidité du système. En
revanche, elle ne donne aucune indication sur la précision du système.
L’impulsion de Dirac est difficile à réaliser expérimentalement.
6
2.2.2: Échelon u (t) u (t)
t
0
La réponse obtenue, dite réponse indicielle, donne simultanément le régime

transitoire et le régime permanent. Elle permet l’étude de la rapidité, la stabilité,
la précision et la qualité. Le spectre fréquentiel de l’échelon est également
large.
La réponse indicielle peut être obtenue expérimentalement pour un système

stable.
7
2.2.3: Rampe r(t)
Pente R
t
0
Ce signal permet d’étudier la réponse d’un système à un signal qui varie

linéairement dans le temps.
2.2.4 Entrée parabolique
t
0
Ce signal est plus rapide qu’une rampe.
8
Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes
2.3 : Calcul de la réponse
2.3.1: Équations différentielles
Soit un système dynamique linéaire continu Système
régi par une équation différentielle linéaire à
coefficients constants :
On montre que si le système est stable, il existe un régime permanent :
avec: gain statique du système
Problème : Solution générale de l’équation différentielle ?
Solution générale
9
 Solution générale de l’équation sans second membre (u = 0): régime libre
⇔ r est racine de l’équation suivante, dite équation

caractéristique :
/4.8/
2 cas se présentent :
10
La solution relative aux conditions initiales correspond au régime libre du

système étudié (excitation nulle).
- Si les conditions initiales sont nulles :
⇒ le système est au repos.
- Si les conditions initiales sont non nulles :

le système, abandonné à lui-même,
⇒
évolue sous l’effet des conditions initiales.
La solution homogène permet l’étude de la stabilité et la rapidité du système.

11
 Étude de la stabilité :
Lemme :
car
Le système est donc stable. L’allure de la réponse

générale est illustrée par la figure ci-contre:
Lemme :
car
Système est donc instable.

 Solution particulière de l’équation avec second membre (u ≠ 0) : régime forcé
En somme, la solution particulière possède la même forme que l’excitation

dans les 3 cas particuliers étudiés.
La solution particulière correspond au régime forcé du système dynamique. Elle

permet de renseigner, dans le cas où le système est stable, sur la précision.
13
 Solution générale de l’équation avec second membre : régime transitoire et
régime permanent
Si le système est stable, on a :
Régime transitoire : superposition du régime libre et du régime forcé
Le régime permanent coïncide, dans le cas des systèmes stables,

avec le régime forcé.
tp temps
Régime Régime permanent
transitoire 14
2.3.2: Fonction de transfert (ou Matrice de transfert)
Soit le système de fonction de transfert F(s). Sa

réponse y(t) pour u(t),(U(s) donné) s’écrit :
2.4 : Exemples
2.4.1: Système du 1er ordre
 Définition :
Un système du 1er ordre est régi par une

équation différentielle linéaire à coefficients
constants du 1er ordre, soit:
Fonction de transfert :
Pôle du système : ⇒

 Effet des conditions initiales :
On applique la transformée de Laplace à

l’équation différentielle du système, on obtient :
⇒
1
0.9
0.8
0.7
t 0 τ 2. τ 3. τ 4. τ 5. τ 0.6
yn(t) 1 0.37 0.14 0.05 0.02 0.01
yn
0.5
0.4
0.3
0.2
 Réponse impulsionnelle 0.1
0
0 5 10 15 20 25
temps

 Réponse indicielle
⇒
t≥0
⇒ ⇒
t 0 τ 2.τ 3.τ 4.τ 5.τ

yn(t) 0 0.63 0.86 0.95 0.98 0.99
τ 3.τ
 Réponse en vitesse u(t)
0 τ 2.τ 3.τ 4.τ 5τ t

2.4.2: Système du 2ème ordre
 Description du système :
 Équation différentielle
 Fonction de transfert

 Pôles du système :
3 cas à distinguer selon que :

⇒ ′ 𝜉𝜉 2 −1
∆= 2 < 0, ∆′ = 0 𝑜𝑜𝑜𝑜 ∆′ > 0
𝜔𝜔𝑛𝑛
−1 < 𝜉𝜉 <-1
𝜉𝜉 < −1
−1 < 𝜉𝜉 <-1
D’où:
𝑦𝑦 𝑡𝑡 1
𝑦𝑦𝑛𝑛 𝑡𝑡 = = 1+ . 𝑒𝑒 −𝛿𝛿.𝑡𝑡 . sin 𝜔𝜔𝑝𝑝 . 𝑡𝑡 − cos −1 𝜉𝜉
𝑦𝑦∞ 1−𝜉𝜉 2
Réponse apériodique
critique
Step Response
1.4
ξ= 0,3
1.2
ξ= 0,5
1
ξ= 0,707
0.8
ξ= 1
Amplitude
0.6
ξ= 2
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

 Système d’ordre supérieur: systèmes à pôles dominants
Les systèmes dynamiques sont généralement d’ordre > 2, il s’avère nécessaire
d’examiner la possibilité de les approximer par des systèmes d’ordre plus faible. Le
concept des pôles dominants est utilisé à cet effet.
En général, les pôles du système peuvent se diviser en 2 groupes :

- Pôles insignifiants: cette catégorie regroupe les pôles stables, suffisamment éloignés
de l’axe imaginaire, dont la contribution à la réponse des systèmes est insignifiante.
- Pôles dominants déterminent la réponse des systèmes.
Région des Région

pôles des pôles Région des
insignifiants dominants pôles instables
En pratique, la configuration pôles dominants/ pôles insignifiants est adoptée lorsque:
23
3: Performances
Les performances d’un système sont : stabilité, précision, rapidité et qualité.
3.1: Précision statique
Comme pour les systèmes continus, la précision dépend de la nature du signal de

consigne, nous examinerons la précision statique du système vis-à-vis de la consigne
(problème de poursuite) ainsi que l’erreur due aux perturbations (problème de
régulation).
La structure du système à étudier, est illustrée par la figure qui suit:
+ +
+
L’expression de l’erreur est :

3: Performances
Le système bouclé étant stable, le théorème de la valeur finale peut s’appliquer et permet
d’obtenir l’erreur statique :
Avec :
L’erreur de position s’écrit :

3: Performances
• Erreur de position : signaux de type échelon
• Erreur de vitesse : signaux de type rampe
• Erreur d’accélération: signaux de type parabole
26
3: Performances
Les précisions statiques dépendent de la classe du système et de l’entrée appliquée,
comme l’indique le tableau suivant :
0 ∞ ∞
1 0 ∞
2 0 0
3 0 0 0

3: Performances
Application : choix du nombre d’intégrateurs du régulateur
Sachant que :
on peut écrire :

3: Performances
Exemple 1:
Le correcteur doit donc comporter au moins un intégrateur.
Exemple 2:
Le correcteur doit donc comporter au moins un double intégrateur.

3: Performances
3.2: Précision dynamique
La précision dynamique permet plus particulièrement d’étudier le comportement de

l’erreur pendant le régime transitoire. Cependant, l’expression de cette l’erreur dynamique
est excessivement complexe dans le cas général.
A titre indicatif, la précision dynamique peut être analysée sur la base des critères qui
suivent :
- Le maximum d’erreur définie par :
- L’erreur quadratique définie par :
- L’erreur absolue moyenne définie par :

3: Performances
3.3 : Rapidité
La rapidité d’un système est définie par les caractéristiques de son régime transitoire,
durée et forme, lorsque le système est soumis à une grandeur de référence de type
échelon.
3.3.1: Système de 1er ordre

 Fonction de transfert
τ 3.τ
⇒ t 0 τ 2.τ 3.τ 4.τ 5.τ

yn(t) 0 0.63 0.86 0.95 0.98 0.99
3: Performances
3.3.2: Système de 2ème ordre
 Fonction de transfert
 Réponse indicielle
𝑘𝑘. 𝑢𝑢𝑚𝑚
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠. 𝑦𝑦(𝑠𝑠) = lim = 𝑘𝑘. 𝑢𝑢𝑚𝑚
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝑠𝑠. + 2. 𝜉𝜉. +1
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛
⇒
𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝛿𝛿.𝑡𝑡
𝑦𝑦𝑛𝑛 𝑡𝑡 = =1+ . sin 𝜔𝜔𝑝𝑝 . 𝑡𝑡 − cos −1 𝜉𝜉
𝑦𝑦∞ 1 − 𝜉𝜉 2

3: Performances
On montre que :
Le premier dépassement est :

3: Performances
Caractéristiques du régime transitoire:
T
a
105 % c
100 %
95 %
90 %
50 %
b
Par définition, c’est le temps au
bout duquel la réponse du système
ne s’écarte plus de la valeur finale
au delà d’une tolérance spécifiée
(5% par exemple) 10 %
temps
Td Tm Ts
34
4 : Analyse de la stabilité
4.1: Conditions générales de stabilité
La conception d’un système asservi doit garantir avant tout la stabilité en boucle fermée.
Ce paragraphe est consacré à la présentation d’outils permettant l’étude de la stabilité
des systèmes asservis.
 Définition 1
La stabilité d’un système est la propriété selon laquelle ce système, écarté de sa position
d’équilibre par une sollicitation extérieure, revient à cette position d’équilibre une fois que
cette sollicitation ait cessé.
x2
x2
x2(to)
x1 t
x1(to)
x1(to)
x1

échantillonnés
Pr Aoufoussi 35
 Définition 2: (entrée non nulle)
Un système linéaire invariant est stable au sens « entrée bornée / sortie bornée »
si à toute entrée bornée (énergie finie) correspond une sortie bornée caractérisée
également par une énergie finie.
Si ∀ t |u(t)| < umax ⇒ |y(t)| < ymax ∀ t > t0 , umax et ymax valeurs fixes
Les définitions 1 et 2 sont équivalentes pour

les systèmes linéaires invariants représentés
par une fonction de transfert de type :
et impliquent donc que les pôles de G(z) soient à partie réelle négative.
 Conditions de stabilité

échantillonnés
Pr Aoufoussi 36
Plan s
jω
Zone instable
Zone stable
σ
0
Cette règle s’applique également aux systèmes en boucle fermée. Le point de départ est
l’équation caractéristique du système en boucle fermée.
La condition de stabilité en boucle fermée nécessite que toutes les racines de

l’équation caractéristique soient à partie réelle strictement négative.
+ + +
Équation caractéristique du système en boucle fermée.

4.2: Critère de Routh Hurwitz
L’étude de la stabilité se ramène donc à examiner le positionnement des pôles dans le
plan complexe par rapport à l’axe imaginaire pur.
Lorsque les coefficients de D(s) sont réels, ce qui est le cas en pratique pour des
systèmes asservis, le critère de Routh Hurwitz permet de savoir si le polynôme D(z) a ses
racines instables sans pour autant calculer lesdites racines.
4.2.1: Enoncé du théorème
On considère un système de fonction de transfert rationnelle de type :
Le critère prévoit de construire le tableau à (n+1) lignes, dit tableau de Routh Hurwitz,
ci-après.
Le nombre de solutions de l’équation caractéristique à partie réelle positive est égale au

nombre de changements de signe associés aux éléments de la première colonne du
tableau de Routh – Hurwitz.
Le système est instable s’il y a changement de signes. Il est stable dans le cas
contraire. 38
Ligne Colonnes
1 an an-2 an-4 an-6 …
2 an-1 an-3 an-5 an-7 …
3 b1 b2 b3 … …
4 c1 c2 c3 … …
5 d1 d2 d3 … … …
… … … … … …
n+1 w1 … … … …
…
etc.
4.2.2: Exemples
Exemple 1 : Étudier la stabilité du système en en boucle ouverte défini par :
S5 1 3 1
S4 4 2 1
S3 (4*3-1*2)/4=5/2 (4*1 -1*1)/4=3/4 0
S2 (2*5/2-4*3/4)/(5/2)=4/5 (5/2*1 – 4*0)/(5/2) = 1 0
S1 ( (4/5)*(3/4) –(5/2)*1)/(4/5)=-19/8 0 0
S0 (-19/8 -0.4/5)/(-19/8)=1 0 0
La première colonne du tableau de Routh Hurwitz a 2 changements de signe. L’équation

caractéristique présente 2 racines à partie réelle positive. Le système est donc instable.
Exemple 2 :
Application à un système en boucle ouverte avec un paramètre variable (k variable).
S3 1 6
S2 4+k 1+8*k
S1 (6*(4+k) – (1+8*k))/(4+k) =(23 – 2*k)/(4+k)= A 0
S0 (A*(1+8*k) – 0*(4+K))/A= 1+8*k 0
Pour que le système soit stable, il faut que tous les éléments de la première colonne aient
le même signe, positif en l’occurrence. La condition de stabilité du système se traduit par
k doit vérifier le système d’inéquations suivant :
4+k>0
 23 – 2*k > 0
 1 + 8*k > 0
Tout calcul fait, on trouve : -1/8 < k < 23/2

Exemple 3 : Application à un système en boucle fermé
Solution:
42
4.2.3: Limites de la méthode de Routh Hurwitz
Parmi les limites de la méthode de Routh Hyrwitz, on peut citer :
• Le polynôme doit être à coefficients réels.
• La méthode n’est pas applicable au système avec retard.
• Le premier élément de la ligne est nul.
• Tous les éléments d’une ligne sont nuls.
• Elle ne renseigne pas sur le degré de stabilité.
On examinera les solutions apportées aux 3 dernières limitations.
43
1er Cas: Le premier élément d’une des lignes du tableau de Routh-Hurwitz est nul.
Exemple :
On applique la méthode de Routh Hurwitz au polynôme G(s) suivant :
44
2ème Cas: Tous les éléments d’une ligne du tableau de Routh-Hurwitz est nul.
S3 1 -4
S2 3 -12
Tableau de Routh-Hurwitz : S1 0 0
S0
Solution :
a) former l’équation auxiliaire à partir des éléments de la rangée du tableau de Routh -

Hurwirz qui est immédiatement au dessus de celle dont les éléments sont nuls.
3S2 -12 = 0
b) Dériver l’équation auxiliaire : on obtient l’équation 6s – 0
c) Remplacer les éléments nuls de la rangée du tableau Routh-Hurwitz par les coefficients
de la dérivée de l’équation auxiliaire ainsi obtenu et poursuivre l’application de la méthode.
S3 1 -4
S2 3 -12
S1 6 0
S0 -12

3ème Cas: Degré de stabilité (reprendre l’exemple 2) jω
La méthode de Routh-Hurwitz permet de déterminer le

nombre de racines d’un polynôme P(s) à partie réelle > 0.
0 σ
jω
− σ0 0 σ
Pour ce faire, on effectue le changement de variable
suivant:
Degré de
stabilité
On applique le critère de Routh Hurwitz à:
Exercice : Déterminer le nombre de racines à

partie réelle supérieure à -1 du polynôme :
46
4.3: Méthode des lieux des racines
4. 3.1: Généralités
 Pourquoi ?
Pour des besoins d’analyse ou de conception d’un système de commande, il est
nécessaire d’étudier les performances du système, dont notamment sa stabilité, lorsque
un ou plusieurs paramètres changent.
 Quoi ?
La méthode du lieu des racines est une étude basée sur la représentation graphique, dans
le plan complexe , des racines de l’équation caractéristique du système en boucle fermée
lorsque un paramètre (gain en l’occurrence) change.
Avec:
Elle permet d’obtenir rapidement cette représentation graphique et de caractériser le

comportement dynamique du système examiné (stabilité en l’occurence).
47
Définition:
Exemple 1: Système bouclé

-
Équation caractéristique en boucle fermée:
Lieu des racines ?

Kc = ∝ Im
Kc = 1/2 x Kc = 1 j
Kc = 0 Kc = 0
x x Re
-2 -1
-3
Kc = 1
x -j
Kc = ∝ 48
4.4: Stabilité
Exemple 2: Système bouclé
Équation caractéristique en boucle fermée:
Soit:
L’équation étant du 3ème degré, le calcul des racines n’est pas aussi systématique. On
peut utiliser les méthodes numériques appropriées (méthodes de Newton, Muller) pour
résoudre l’équation caractéristique pour chaque Kc et tracer ainsi le lieu des racines.
En fait, le tracé du lieu des racines pour Kc variable pose donc problème dès que
l’équation caractéristique est d’ordre supérieur à 2..
La solution consiste à utiliser la méthode du lieu des racines, développé par Evans
(1948), pour tracer l’allure dudit lieu. Tel est l’objet du présent paragraphe.
49
4. 3.2: Relations de base
Ce qui revient à dire que les deux conditions suivantes doivent être satisfaites :
Relation de phase :
Relation d’amplitude:
Im
Exemple:
Re
4. 3.3 : Règles du tracé du lieu des racines
Pour tracer le lieu des racines, l’équation caractéristique doit être mise sous la forme:
Avec:
On utilise les règles pratiques établies par (EVANS) en 1948 ci-après:

Règle 1: Nombre de branches
Le nombre des branches qui caractérisent le lieu des racines est égal au nombre de pôles
de G(s).
Règle 2: Symétrie par rapport à l’axe des réels
Le lieu des racines est symétrique par rapport à l’axe réel.
Règle 5: Points de l’axe réel appartenant au lieu des racines

Un point s de l’axe réel appartient qui compte à sa droite un nombre total impaire
de pôles réels et de zéros réels appartient au lieu des racines
Règle 6: Asymptotes
Le lieu des racines possède (n-m) asymptotes formant une étoile régulière: les angles de ces
asymptotes avec l’axe des réels sont donnés par :
Le centre de l’étoile, dit aussi centre gravité, est égal à la somme

des pôles moins la somme des zéros, divisé par le nombre de
pôles – le nombre de zéros, soit:
Règle 7: Points de séparation sur l’axe réel

Les points dans lesquels le lieu des racines se séparent de l’axe des réels, dits points de
séparation, coïncident avec les racines de l’équation :
Règle 8 : Intersection avec l’axe des imaginaires

Les intersections du lieu des racines avec l’axe imaginaire peuvent être déterminés en utilisant
l’une des procédures suivantes :
- Appliquer la méthode de Routh Hurwitz. 52

53
Règle 9: Directions d’arrivée
54
Racines de l’équation caractéristique
1
5
10
20
50
100
55
4.3.4: Applications de la technique du lieu des racines
Exemple 1:
-
 Équation caractéristique en boucle fermée:
 Pôles et zéros de G(s):
- Pôles de G(s) :
- Zéros de G(s) : Il n’y a pas de pas zéros finis:
Tous les zéros sont situés à l’infini :

 Tracé du lieu des racines :
Règle 1 : le lieu des racines présente 3 branches puisque l’équation caractéristique est
de degré 3 (n=3).
Règle 2: Symétrie par rapport à l’axe des réels.
Règle 5 : Points de l’axe des réels faisant partie du lieu des racines:
57

Ces points correspondent aux racines l’équation faisant partie du lieu des racines, :
avec :
Tout calcul fait, on trouve :
58
Résoudre l’équation :
Soit :
Autre méthode: Routh Hurwitz

Im
asymptote j,ωc = √3 rad/sec

kc =14
1
kc =0
Points d’intersection
avec l’axe imaginaire
kc = ∞ α1
asymptotes
-2 -1 -1/3 0 Re
cg =-1,1
α1 =-0,6268
-j.ωc = - √3 rad/sec
kc =14
Lieu des racines de 1 + Kc/((0,5.S+1).(3.S+1)(S+1)) =0

Exemple 2:
Ou
- Pôles de G(s) : n=3 p=-1, pôle triple.
Il n’y a pas de pas zéros finis: m=0

- Zéros de G(s) :
Les 3 zéros sont situés à l’infini :

 Tracé du lieu des racines
Règle 1: Nombre de branches = 3.
Règle 2: Symétrie par rapport à l’axe réel.
Règle 5: Points de l’axe des réels faisant partie du lieu des racines
Le lieu des racines possède 3 asymptotes formant une étoile régulière: les angles de
ces asymptotes avec l’axe des réels sont donnés par :
Le centre gravité a pour abscisse:

avec :
A noter que -1 appartient au lieu des racines
Résoudre l’équation :
63
Notons que la relation des phases s’écrit dans le cas présent:
Im
kc = ∞ kc =0 60°
0 Re
p=-1 60°
cg =-1
64
Exemple 3: Régulateur P.I
Avec:
Soit:
- Pôles de G(s) :
- Zéros de G(s) :
Les 3 autres sont situés à l’infini :

 Tracé du lieu des racines
Règle 1: Nombre de branches = 3.
Règle 2: Symétrie par rapport à l’axe réel.
Règle 5: Points de l’axe des réels faisant partie du lieu des racines
Le lieu des racines possède n-m=4-1=3 asymptotes formant une étoile régulière: les
angles de ces asymptotes avec l’axe des réels sont donnés par :
Le centre gravité a pour abscisse:

avec :
 Résoudre l’équation : Avec:
Pulsation
C(s) Gain ultime
ultime
P 64 1,7320
PI 51
Le régulateur P.I réduit la stabilité du système en boucle fermée
68
Im
kc = ∞ kc =0 60°
p=-1 60° 0 Re
cg =-1
69
Exercice 1: Tracer le lieu des racines du système à retour unitaire suivant :
Exercice 2: Idem pour le système à retour unitaire de fonction de transfert :

Exercice 3: Soit le système représenté par le diagramme fonctionnel suivant :
Tracer le lieu des racines pour chacun des contrôleurs qui suivent :
Quel est l’effet de l’action intégrale ? Commenter.
71
Exercice 4:
Tracer le lieu des racines du système en boucle fermée étudié
précédemment (exemples 2 et 3) en utilisant un régulateur PID
Régulateur P.I.D
Quel l’effet de l’action dérivée ? Commenter ?

Travaux dirigés
On considère le système représenté par la figure suivante :
Exercice 5:
d(s)
yref(s) ε(s) +
Kc 1/s²
y(s)
(1 + k.s)
Déterminer les valeurs de Kc et k pour que le taux de dépassement pour une réponse
unitaire soit de 50 % et le temps de réponse à 5% soit 15 secondes.
Exercice 6:
La fonction de transfert d’un système est donnée par : F(s) = K1/s².
On désire compenser ce système par un contrôleur (voir figure 2) de type : Gc(s)=(s+z)/(s+p)
( avec |z |< |p|) de sorte que le système en boucle fermée ait les spécifications suivantes:
 le temps de réponse du système à 10% soit inférieure à 4 secondes (Tr ≤ 4 sec)
 le facteur de dépassement soit inférieur à 30% pour une entrée de type échelon (x ≤ 30%)
1) Déterminer les valeurs de z, p et K1 en utilisant la technique du lieu des racines
2) Analyser la précision du système. Conclure.
d(s)
+
yref(s) ε(s) Gc(s) F(s) + y(s)

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Commande des systèmes linéaires

Chapitre 4 : Analyse des systèmes

 Utiliser les techniques d’analyse des systèmes dynamiques linéaires et invariants

 Déterminer la réponse d’un système linéaire à des entrées typiques

 Évaluer les caractéristiques d’une réponse en régime permanent et en régime transitoire

 Étudier la stabilité d’un système

Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 1

- Comparer les différents systèmes en ayant évaluer leurs performances

1.2: C’est quoi ?

- Un système est instable, si une faible

- Un système est asymptotiquement stable, si

La rapidité d'un système asymptotiquement

1.3: C’est comment?

- Étudier la stabilité du système en utilisant les techniques appropriées.

- Évaluer les caractéristiques de la réponse du système à des signaux typiques

Chapitre 4 : Analyse des systèmes 4

Outre l’étude de la stabilité, il est nécessaire de calculer et d’analyser les caractéristiques

Chapitre 3: Analyse des systèmes

La réponse impulsionnelle du système donne exclusivement son régime

L’impulsion de Dirac est difficile à réaliser expérimentalement.

La réponse obtenue, dite réponse indicielle, donne simultanément le régime

La réponse indicielle peut être obtenue expérimentalement pour un système

Ce signal permet d’étudier la réponse d’un système à un signal qui varie

Ce signal est plus rapide qu’une rampe.

On montre que si le système est stable, il existe un régime permanent :

avec: gain statique du système

Problème : Solution générale de l’équation différentielle ?

⇔ r est racine de l’équation suivante, dite équation

La solution relative aux conditions initiales correspond au régime libre du

⇒ le système est au repos.

- Si les conditions initiales sont non nulles :

La solution homogène permet l’étude de la stabilité et la rapidité du système.

Le système est donc stable. L’allure de la réponse

Système est donc instable.

Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 12

En somme, la solution particulière possède la même forme que l’excitation

La solution particulière correspond au régime forcé du système dynamique. Elle

Si le système est stable, on a :

Régime transitoire : superposition du régime libre et du régime forcé

Le régime permanent coïncide, dans le cas des systèmes stables,

Soit le système de fonction de transfert F(s). Sa

Un système du 1er ordre est régi par une

Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 15

On applique la transformée de Laplace à

yn(t) 1 0.37 0.14 0.05 0.02 0.01

 Réponse impulsionnelle 0.1

Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 16

t 0 τ 2.τ 3.τ 4.τ 5.τ

0 τ 2.τ 3.τ 4.τ 5τ t

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Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 19

3 cas à distinguer selon que :

Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 22

En général, les pôles du système peuvent se diviser en 2 groupes :

- Pôles dominants déterminent la réponse des systèmes.

Région des Région

En pratique, la configuration pôles dominants/ pôles insignifiants est adoptée lorsque:

Comme pour les systèmes continus, la précision dépend de la nature du signal de

La structure du système à étudier, est illustrée par la figure qui suit:

L’expression de l’erreur est :

Chapitre 4 : Analyse des systèmes 24

L’erreur de position s’écrit :

Chapitre 4 : Analyse des systèmes 25