Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
1. Le but de l’identification
Pour arriver aux objectifs décrits dans le cahier des charges de la régulation d’un
Dans cette partie, on va présenter les méthodes d’identification les plus simples
2. Le choix du modèle
La recherche d’un modèle pour un procédé industriel est nécessaire et doit aboutir
correcteur disponible, ni être trop simpliste pour ne pas masquer certains aspects
Perturbations
Mesure Grandeur
U Actionneur
Y à régler
Lors d’un tel essai en boucle ouverte (BO) le procédé à identifier n’est plus contrôlé
automatiquement. Le régulateur est mis en mode manuel pour pouvoir agir sur le signal
de commande. On peut alors produire un signal échelon (un saut) avec différentes
système.
4.1. Méthodologie
échelon doit être suffisamment grand afin d’obtenir une réponse sur
Industriel +Actionneur
R-I IDENTIFICATION
Figure : Système
fonction du temps.
En principe, cette sortie doit être du même type que l'entrée si le système est
S'il en est autrement, le système n'est pas linéaire. Donc ce test permet de savoir si
Ymax
ܻ݉ ݅݊ Pente K
ܭ
U
ܻ݉ ܽݔ
ܭ
Ymin
physiques.
Aucune grandeur physique ne peut tendre vers l'infini (pour des raisons
énergétiques). Il existe donc, pour chaque élément d'une chaîne, des signaux
Ces signaux d'entrées donneraient à la sortie une valeur trop grande, impossible à
atteindre : le signal réel que l'on recueille alors est plus faible, il y a saturation.
Exemple :
En prend comme exemple l’ouverture d’une vanne de réglage, lorsqu’on excite la vanne
(organe de réglage) avec une commande manuelle de 100% le débit atteindre à une
R-I IDENTIFICATION
valeur notée Ymax ; dont on peut la considérer comme la limite de linéarité
A l’aide des différents essais en boucle ouverte, des données sont extraites pour
essais sont faites pour différentes entrées représentées par le vecteur (U) , et les
Y= [0 30 50 70 80 84 100].
par l’origine sa pente est sortie/entrée K=Y/U qui représente le gain du système, la
limite du signal d’entrée est approximativement 100% puisque la vanne sera à la limite
physique de son ouverture, et le débit à partir de cette entrée ne peut plus évoluer et
reste au 83.14%.
Il existe d’autres méthodes qui concernent les cas des réponses oscillantes (méthode
y(t)
u(t)
y
Le gain statique
y
k
u u
être utilisé.
Modèle simple mais très utilisé tant que le temps mort reste négligeable devant la
dy (t )
Equation différentielle : y (t ) ku (t )
dt
k
Fonction de transfert: G( s)
1 s
K = Δ Y/ ΔU
La constante de temps (τ) est mesurée lorsque le système atteint 63% de la variation
totale de la sortie.
∆ܻ = ܻஶ − ܻ
eme
4.2.2. Identification d’un système de 2 ordre
K D1 D2
T t1 t2
Tp ( = pseudo – période )
R-I IDENTIFICATION
dy 2 (t ) dy(t )
Equation différentielle : 2
2wn wn2 y (t ) kwn2u (t )
d t dt
ݓܭଶ
= )ݏ(ܩଶ
kwn2 ݏ+ ݓଶ
ݏ+ 2ߦݓ k
Fonction de transfert: G ( s)
s 2 2wn s wn2 s 2 2s
1
wn2 wn
D1
D2
kA
Tp
Influence de l’amortissement t
Gain statique :
K = Δ Y/ ΔU
D1
y t D1 y
y y0
ష ഏ. 2
D2 1 2
ܦଵ% = ݁
ට భష మ
e
D1
type de système peut être modélisé à l’aide d’un modèle du premier ordre comportant
temps.
y(t)
y∞
u(t)
5, 5 (t2 t1 )
y
T 2,8 t1 1,8 t2
40%y
28%y
u
t1 t2 t
Les paramètres du modèle de Broïda sont obtenus à partir des relations suivantes:
Gain statique : K = Δ Y/ ΔU
Constante de temps : τ = 5.5*(t2 − t1)
Retard ou temps mort : T = 2.8* t1 – 1.8* t2
Où :
Point d’inflexion
y
u
t
T’ Tu Ta
K
1 p n
K = ΔY/ΔU
tableau, ce qui signifie l’existence d’un temps mort (retard), il faut prendre l’ordre n
immédiatement inferieur, on réduit une autre valeur de Tu, notée T’u, pour obtenir un
quotient T’u/Ta qui coïncide dans le tableau a un ordre n entier, la valeur de Ta n’est
ࢀ = ࢀ࢛ − ࢀ′࢛
R-I IDENTIFICATION
n 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ࢀ࢛
0.104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570 0.642 0.709 0.773
ࢀࢇ
ࢀࢇ
2.718 3.695 4.463 5.119 5.699 6.226 6.711 7.164 7.590
࣎