Université Hassan II –Casablanca 2021 /2022

Faculté des Sciences et Techniques de Mohammedia

Filière : GET2

Asservissements analogiques - Devoir N° 4 A remettre le mardi 30 nov.

Exercice 1 : La figure ci-après représente le schéma TI d’une installation industrielle de séchage. Le produit humide,
circulant dans le tunnel sécheur à l'aide d'un transporteur à secousses, est soumis à un flux d'air chaud pendant son
passage dans le tunnel. L'humidité du produit en sortie du tunnel est mesurée et régulée, le régulateur MIC
commande le variateur de vitesse du ventilateur d'air chaud.
En outre, la température de chaque zone du tunnel est contrôlée en agissant sur l'ouverture du volet d'évacuation
de l'air chaud. Les régulations des températures 𝑇𝑇𝑇𝑇2 , 𝑇𝑇𝑇𝑇3 et 𝑇𝑇𝑇𝑇4 ne sont pas représentées sur la figure et ne seront
pas abordées dans le présent exercice.
MIC

W : consigne
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝

Entrée
du produit 𝑌𝑌
Volet
𝑇𝑇𝑇𝑇1 𝑇𝑇𝑇𝑇2 𝑇𝑇𝑇𝑇3 𝑇𝑇𝑇𝑇4
𝑈𝑈 𝐹𝐹𝑝𝑝𝑝𝑝 , 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝
MT
Variateur
𝑀𝑀𝑀𝑀
de vitesse

Sortie du
Produit

Moteur
Air chaud : 𝐹𝐹𝑎𝑎𝑎𝑎 , 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎

Ventilateur
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎

𝐹𝐹𝑝𝑝𝑝𝑝 , 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑒𝑒 𝑑𝑑é𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑é𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 à 𝑠𝑠é𝑐𝑐ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒.
𝐹𝐹𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑é𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑é𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙′ 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑐𝑐ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎.

1. Donner la liste des équipements installés. Dresser la liste des variables mises en jeu et les classer.
2. Préciser la stratégie de commande utilisée. Donner le diagramme fonctionnel correspondant en supposant que
les dynamiques des capteurs installés sont très rapides en comparaison avec la dynamique du procédé. On
désignera par 𝐺𝐺(𝑠𝑠) la fonction de transfert du procédé et 𝐶𝐶(𝑠𝑠) la fonction de transfert du régulateur MIC.
3. Peut-on améliorer les performances de la régulation donnée ci-dessus ?
Si oui, préciser les modifications à apporter à la stratégie de régulation actuelle en tenant compte des
équipements déjà installés à l’exception des capteurs 𝑇𝑇𝑇𝑇2 , 𝑇𝑇𝑇𝑇3 et 𝑇𝑇𝑇𝑇4 .
4. Il a été constaté que pour un débit et une température donnés du produit à l’entrée (𝐹𝐹𝑝𝑝𝑝𝑝 , 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐), la
mesure d'humidité augmente lorsque la température 𝑇𝑇1 diminue : la température 𝑇𝑇1 ; qui est une grandeur
physique représentative de l'humidité. Afin d'améliorer la régulation actuelle, on souhaite agir sur la commande
du variateur de vitesse en tenant compte des variations des températures 𝑇𝑇1 ; avant que la variation d’humidité
soit effective. On décide d’introduire le régulateur de température 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 pour réguler 𝑇𝑇1 en agissant sur le
variateur de vitesse du moteur du ventilateur. Modifier diagramme fonctionnel de la question 2 afin d'y

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 représenter ces deux régulations imbriquées (MIC et TIC). Donner le nouveau diagramme fonctionnel
correspondant ? De quelle stratégie s’agit-il ? Justifier l’avantage que procure cette nouvelle stratégie.

Exercice 2 : La figure ci-après représente le diagramme fonctionnel du système de régulation du rapport air/fuel
d’un moteur diesel d’un véhicule :

𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑢𝑢(𝑠𝑠) 𝐶𝐶(𝑠𝑠) Pot 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸

𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) 𝐹𝐹(𝑠𝑠)
Catalytique

𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝑘𝑘
Avec : 𝐹𝐹(𝑠𝑠) = = . 𝑒𝑒 −𝑟𝑟.𝑠𝑠 . 𝜏𝜏 = 0,1 𝑠𝑠 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑟𝑟 = 0,2 𝑠𝑠.
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝜏𝜏.𝑠𝑠+1
1
On utilisera l’approximation suivante du terme retard : 𝑒𝑒 −𝑟𝑟.𝑠𝑠 ≅ .
𝑟𝑟.𝑠𝑠+1
𝑘𝑘
a) Déterminer les paramètres régulateur de type proportionnel PID �𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝑘𝑘𝑝𝑝 + 𝑘𝑘𝑑𝑑 . 𝑠𝑠 + 𝑖𝑖 � pour que les
𝑠𝑠
pôles du système en boucle fermée soient∶ −50, −5 + 5. 𝑗𝑗 𝑒𝑒𝑒𝑒 − 5 − 5. 𝑗𝑗 .
b) Peut-on approximer le système en boucle fermée par un système de second ordre ? Si oui, déterminer le
dépassement et le temps d’établissement correspondant.

Exercice 3 : L’identification d’un procédé industriel aboutit à la fonction de transfert :

100
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 2 + 10. 𝑠𝑠 + 100
On souhaite déterminer le régulateur PID permettant de réaliser les objectifs suivants :

- Temps de montée inférieur à 0,01. 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
- Dépassement < 2%.
- L’erreur de vitesse =100.
1
On utilisera à cet effet l’équation du régulateur suivante : 𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 . �1 + + 𝑠𝑠. 𝜏𝜏𝐷𝐷 �
𝑠𝑠.𝜏𝜏𝐼𝐼
a. Déterminer les paramètres du régulateur en utilisant la méthode de Zeigler Nichols.
En déduire les pôles du système en boucle fermée. Calculer la réponse du système en boucle
fermée relative Conclure.
b. Déterminer les paramètres du régulateur PID en utilisant la méthode de placement des pôles.
Calculer la réponse du système en boucle fermée relative. Conclure.

Exercice 4: Le procédé, illustré par le schéma TI ci-après, permet de régénérer le catalyseur en brulant la
totalité du carbone déposé sur le catalyseur et ce, en soufflant de l’air chaud chauffé à la température
requise.
L’oxygène de l’air chaud réagit avec le carbone pour former le gaz CO2.
𝐶𝐶 + 𝑂𝑂2 ⟶ 𝐶𝐶𝑂𝑂2
Durant l’opération de régénération, de type batch, il est fondamental de contrôler la température du
catalyseur à la valeur requise. En effet, une température très élevée va détruire le catalyseur alors qu’une
température très basse ne permet pas de bruler le dépôt de carbone dans un délai raisonnable.

La température du catalyseur, notée 𝑇𝑇𝑐𝑐 , est contrôlée en agissant sur le débit du fuel alimentant le système
de chauffage (voir figure ci-après).
L’identification du procédé aboutit au diagramme fonctionnel ci-après. Les fonctions de transfert des
différents éléments de l’installation sont :
3 0,8
𝐹𝐹𝑣𝑣 (𝑠𝑠) = 𝐹𝐹𝐻𝐻 (𝑠𝑠) =
0,2. 𝑠𝑠 + 1 (3. 𝑠𝑠 + 1). (𝑠𝑠 + 1)

Pr. Aoufoussi 2|3

.
 0,8 3
𝐹𝐹𝑅𝑅 (𝑠𝑠) = 𝐹𝐹𝑎𝑎 (𝑠𝑠) =
(4. 𝑠𝑠 + 1). (𝑠𝑠 + 1) 0,2. 𝑠𝑠 + 1

𝑇𝑇𝑐𝑐
TT

𝐸𝐸𝐸𝐸ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑇𝑇ℎ

𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑇𝑇𝑎𝑎

𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅é𝑛𝑛é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
TIC

𝑇𝑇𝑎𝑎

𝐹𝐹𝑎𝑎 (𝑠𝑠)
𝑅𝑅é𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 𝐸𝐸𝐸𝐸ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑅𝑅é𝑔𝑔é𝑛𝑛é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑇𝑇ℎ 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐹𝐹𝑣𝑣 (𝑠𝑠) 𝐹𝐹𝐻𝐻 (𝑠𝑠) 𝐹𝐹𝑅𝑅 (𝑠𝑠)

a. Déterminer le gain du régulateur de type P de la boucle ci-dessus par la méthode de Ziegler

Nichols.
b. En déduire les performances (rapidité, précision) de ce régulateur P.

De par l’inertie cumulée du système (chauffage, régénérateur), les performances de cette boucle de
commande (voir diagramme fonctionnel ci-après) sont très limitées.
Une meilleure approche serait d’utiliser la stratégie de commande cascade. Celle-ci se compose de deux
boucles :
- La boucle interne vise à contrôler la température de l’air chaud, notée 𝑇𝑇ℎ , en agissant sur le débit
de fuel.
- La boucle externe a pour objectif de contrôler la température du catalyseur 𝑇𝑇𝑐𝑐 en fixant la consigne
de la boucle interne.
c. Etablir le schéma TI correspondant à la stratégie de commande cascade en prenant soin de
compenser la perturbation due à la température de l’air ambiant au niveau de la boucle interne.
En déduire le digramme fonctionnel correspondant à cette stratégie de commande.
d. Concevoir le régulateur de la boucle interne de sorte qu’elle soit stable et plus rapide que la
boucle externe par la méthode de Ziegler-Nichols. On se limitera à un régulateur de type P.
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée relative à la boucle interne. En déduire les
pôles correspondants. Conclure.
e. Simplifier le digramme fonctionnel en remplaçant la boucle interne par les fonctions de transfert
en boucle fermée.
f. Concevoir le régulateur de type P de la boucle externe sur la base du schéma simplifié établi
en c. Analyser les performances de cette boucle de commande.
g. Comparer les performances obtenues par chacune des stratégies (question b et question f).
Conclure ;

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