Compte rendu du TP 2

d'asservissement
TP

ÉTUDE D'UN PROCESSUS DE RÉGULATION

THERMIQUE

Réalisé et présenté par :

✓ EL JAOUHARY Mohammed Encadré par :

✓ EL BAKRAOUI Mohammed ✓ Mr. BAHRAMI Shahram
✓ EL MOUJI Rida

2 A – Génie industriel

Année universitaire : 2023/2024

 Sommaire :
SOMMAIRE : ....................................................................................................................................................... 1

I. PRÉSENTATION ET INTRODUCTION GÉNÉRAL ........................................................................ 2

II. MANIPULATION ................................................................................................................................... 2

A) DÉTERMINATION DU RETARD PUR 𝑟 ..........................................................................................................................................2

B) DÉTERMINATION DES CONSTANTS DU TEMPS...........................................................................................................................3
C) DÉTERMINATION DU GAIN K ...................................................................................................................................................4
III. EXPLOITATION DES RESULTATS ................................................................................................... 5

A) FONCTION DE TRANSFERT .......................................................................................................................................................5

B) LIEU DE NYQUIST DU SYSTÈME (POSITION II UNIQUEMENT) .....................................................................................................5
IV. BOUCLAGE DU SYSTEME (POSITION II UNIQUEMENT) .......................................................... 7

V. CONCLUSION GENERALE ................................................................................................................. 8

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 I. Présentation et introduction général

Dans ce TP nous allons voir et manipuler un modèle d'un processus thermique

et d'améliorer son fonctionnement temporel à l'aide d'une régulation.
On va faire une identification de la fonction de transfert d'un processus
thermique et après on va faire la synthèse d'un réseau correcteur (P) afin
d'avoir un comportement temporel désiré.

II. Manipulation

A) Détermination du retard pur 𝑟

➢ Mesurer les valeurs de 𝑟 pour les deux positions possibles du capteur.

Capteur position 1
Position 1 : 𝑟1=1.2s

2
 Capteur position2
Position 2 : 𝑟2=1,7s

➢ Y a-t-il une influence de la position du capteur sur la valeur de 𝑟 ?

-La position du capteur influence la valeur de 𝑟.
-On constate que plus le capteur s’éloigne du ventilateur plus la valeur de 𝑟
Diminue.

B) Détermination des constants du temps

Dans les mêmes conditions expérimentales que précédemment.

➢ Mesurer la constante de temps pour les deux positions du capteur

Capteur position 1
D’après la méthode de 63% on trouve :
Position 1 : 𝑻1=12s
Capteur position 2
Position 2 : 𝑻2=12.7s

➢ Est-elle identique dans les deux cas ?

Non les valeurs ne sont pas identiques dans les deux cas.

➢ Pourquoi ?
Ils sont presque identiques. La différence entre les deux valeurs peut êtredue au changement
de la position du capteur, la température ambiante ouautre élément extérieur pouvant influencer
le système.

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 C) Détermination du gain K
Dans les mêmes conditions expérimentales que précédemment.

➢ Mesurer le gain K en relevant l'amplitude de l'échelon d'entrée et

l'amplitude du régime final (pour t >> 𝑟 et T) de la sortie du système pour
les deux positions du capteur.

y(t → ∞) − y(t = 0)
𝐾=
U0
Capteur position 1

Position 1 : 𝑲1=1.2

Capteur position 2

Position 2 : 𝑲2=1.1

➢ À l'aide de Matlab, donner l'allure de la réponse théorique de lafonction de

transfert

Pour :

4
Pour :

III. EXPLOITATION DES RESULTATS

C) Fonction de transfert
A partir des valeurs précédemment trouvées pour K, 𝑟 et T écrire les fonctions de transfert
obtenues pratiquement pour les deux positions du capteur (I et II).

B) Lieu de Nyquist du système (position II uniquement)

Nous allons maintenant tracer le lieu de Nyquist à l'aide du logiciel Excel. Pour cela la
première chose à faire est de mettre la fonction de transfert sous la forme suivante :

➢ Calculer L( jw ) en coordonnées cartésiennes [Re(L( jw )) et Im(L( jw ))]

Position 1 :

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Position 2 :

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 IV. BOUCLAGE DU SYSTEME (POSITION II UNIQUEMENT)
Pour réguler le processus, nous comparons la température obtenue à laconsigne
par soustraction et l'erreur amplifiée est envoyée comme commande au système
suivant le schéma ci-dessous :

➢ A partir de la marge de gain déterminée précédemment, donner la valeur

Kcr maximale du gain que l'amplificateur peut avoir.
20 𝑙𝑜𝑔 𝐺𝐵𝑂 | | = 0
20 𝑙𝑜𝑔 𝐾𝑐𝑟 + 20 𝑙𝑜𝑔 𝐿(𝑝) = 0
20 𝑙𝑜𝑔 𝐾𝑐𝑟 = − 20 𝑙𝑜𝑔|𝐿(𝑝) |

Avec : M : la marge de Gain

– 20 𝑙𝑜𝑔| 𝐿(𝑝) | = 𝑀

On obtient le gain suivant :

𝑀/20
𝐾𝑐𝑟 = 10

𝐾𝑐𝑟 ≈ 7

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 V. CONCLUSION GENERALE

Ce TP été très intéressant, Durant ce TP on a fait une étude du système d'un processus
thermique et d'améliorer son fonctionnement temporel à l'aide d'une régulation. en
utilisant le logiciel MATLAB ou on a pu faire des simulations des différents courbes.