Université Hassan II –Casablanca 2019 /2020

Faculté des Sciences et Techniques de Mohammedia

Filière : GET2

Régulation industrielle et commande numérique

Seules les notes de cours sont autorisées. Durée : 1h 45 min

Exercice 1 : La figure ci-après représente le schéma TI d’une installation industrielle de séchage. Le produit humide,
circulant dans le tunnel sécheur à l'aide d'un transporteur à secousses, est soumis à un flux d'air chaud pendant son
passage dans le tunnel. L'humidité du produit en sortie du tunnel est mesurée et régulée, le régulateur MIC
commande le variateur de vitesse du ventilateur d'air chaud.
En outre, la température de chaque zone du tunnel est contrôlée en agissant sur l'ouverture du volet d'évacuation
de l'air chaud. Les régulations des températures 𝑇𝑇2 , 𝑇𝑇3 et 𝑇𝑇4 ne sont pas représentées sur la figure et ne seront
pas abordées dans le présent exercice.
MIC

W : consigne
𝑇𝑇𝑝𝑒

Entrée
du produit 𝑌
Volet
𝑇𝑇1 𝑇𝑇2 𝑇𝑇3 𝑇𝑇4
𝑈 𝐹𝑝𝑒 , 𝑇𝑝𝑒
1
MT

𝑀𝑍
Variateur
de vitesse
1 1
Sortie du
Produit

Moteur
Air chaud : 𝐹𝑎𝑐 , 𝑇𝑎𝑐
1
Ventilateur 𝑇𝑇𝑎𝑐

1
𝐹𝑝𝑒 , 𝑇𝑝𝑒 𝑑é𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑙𝑒 𝑑é𝑏𝑖𝑡 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑡 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝é𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑒 𝑑𝑢 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 à 𝑠é𝑐ℎ𝑒𝑟.
𝐹𝑎𝑐 𝑒𝑡 𝑇𝑎𝑐 𝑑é𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑙𝑒 𝑑é𝑏𝑖𝑡 𝑒𝑡 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝é𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑎𝑖𝑟 𝑐ℎ𝑎𝑢𝑑.

1. Donner la liste des équipements installés. Dresser la liste des variables mises en jeu et les classer.
2. Préciser la stratégie de commande utilisée. Donner le diagramme fonctionnel correspondant en supposant que
les dynamiques des capteurs installés sont très rapides en comparaison avec la dynamique du procédé. On
désignera par 𝐺(𝑠) la fonction de transfert du procédé et 𝐶(𝑠) la fonction de transfert du régulateur MIC.
3. Peut-on améliorer les performances de la régulation donnée ci-dessus ?
Si oui, préciser les modifications à apporter à la stratégie de régulation actuelle en tenant compte des
équipements déjà installés à l’exception des capteurs 𝑇𝑇2 , 𝑇𝑇3 et 𝑇𝑇4 .

4. Il a été constaté que pour un débit et une température donnés du produit à l’entrée (𝐹𝑝𝑒 , 𝑇𝑝𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑠), la
mesure d'humidité augmente lorsque la température 𝑇1 diminue : la température 𝑇1 ; qui est une grandeur
physique représentative de l'humidité. Afin d'améliorer la régulation actuelle, on souhaite agir sur la commande
du variateur de vitesse en tenant compte des variations des températures 𝑇1 ; avant que la variation d’humidité
soit effective. On décide d’introduire le régulateur de température 𝑇𝐼𝐶 pour réguler 𝑇1 en agissant sur le
variateur de vitesse du moteur du ventilateur. Modifier diagramme fonctionnel de la question 2 afin d'y

Pr. Aoufoussi 1|2

 représenter ces deux régulations imbriquées (MIC et TIC). Donner le nouveau diagramme fonctionnel
correspondant ? De quelle stratégie s’agit-il ? Justifier l’avantage que procure cette nouvelle stratégie.

Exercice 2 : La figure ci-après représente le diagramme fonctionnel du système de régulation du rapport air/fuel
d’un moteur diesel d’un véhicule :

𝑅𝑒𝑓 𝑢(𝑠) 𝐶(𝑠) Pot 𝐸𝑚𝑖𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛𝑠

𝐺𝑐 (𝑠) 𝐹(𝑠)
Catalytique

𝐶(𝑠) 𝑘
Avec : 𝐹(𝑠) = = . 𝑒 −𝑟.𝑠 . 𝜏 = 0,1 𝑠 𝑒𝑡 𝑟 = 0,2 𝑠.
𝑈(𝑠) 𝜏.𝑠+1
Tapez une équation ici. 1
On utilisera l’approximation suivante du terme retard : 𝑒 −𝑟.𝑠 ≅ .
𝑟.𝑠+1
𝑘
a) Déterminer les paramètres régulateur de type proportionnel PID (𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 . 𝑠 + 𝑖 ) pour que les
𝑠
pôles du système en boucle fermée soient∶ −50, −5 + 5. 𝑗 𝑒𝑡 − 5 − 5. 𝑗 .
b) Peut-on approximer le système en boucle fermée par un système de second ordre ? Si oui, déterminer le
dépassement et le temps d’établissement correspondant.

Exercice 3 : Soit le système représenté par la figure qui suit :

𝑅𝑒𝑓(𝑧) + (𝑟0 . 𝑧 + 𝑟1 ) 0,3 𝑌(𝑧)

𝑅(𝑧) = 𝐺(𝑧) =
- (𝑧 − 1) 𝑧 − (0,5 + 𝛿)

où 𝛿 représente l’incertitude d’un paramètre du procédé.

a) En considérant une période d’échantillonnage de 𝑇 = 0.1 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑠 et 𝛿 = 0, calculer 𝑟0 et 𝑟1 de façon

à obtenir un dépassement de 2 % (𝐷 = 2%) et un temps d’établissement à 5% d’une seconde
(𝑇5% = 1 𝑠𝑒𝑐).
b) À partir des résultats obtenus en a), recalculer la fonction de transfert en chaîne fermée en fonction du
paramètre 𝛿 et trouver la plage de 𝛿 qui maintient la stabilité du système.

Pr. Aoufoussi 2|2