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Série N° 4
GEL-4100 Commande Industrielle

Exercice 1 :
Soit les procédés suivants :
2
𝐺𝑝 (𝑠) =
(1+5𝑠)2

En utilisant un régulateur proportionnel 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 .

1. Calculer 𝐺𝑐 (𝑠) pour avoir une marge de phase de 60°.
2. Utiliser le diagramme de Nichols ci-dessous pour calculer 𝐺𝑐 pour la même spécification.

Diagramme de Nichols du procédé 𝑮𝒑 (𝒔)

Exercice 2 :
Soit les procédés suivants :

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Identifiez les procédés autorégulant. Effectuez les réglages par un régulateur à action
intégrale en annulant le pôle dominant et en ajustant le gain proportionnel pour avoir une
marge de phase de 60°.

Exercice 3 :
Comme la documentation relative aux algorithmes PID implantés dans les régulateurs
commerciaux est souvent nébuleuse, vous désirez confirmer expérimentalement que
l’équation du régulateur que vous utilisez est effectivement :

Pour ce faire, vous appliquez les signaux suivants au niveau de la consigne et de la variable de
procédé :

En considérant les conditions initiales nulles pour le régulateur, donnez la valeur attendue de
u(t) aux instants t = 0+, t = 10- et t = 10+ secondes si le régulateur est effectivement décrit par
l’équation ci-dessus.

Exercice 4 :
Soit le système en boucle fermée suivant :

1. Donnez la fonction de transfert H1(s )=Y(s)/R(s) et la valeur de y(t) en régime permanent

pour un échelon de consigne unitaire r(t). Commentez.
2. Donnez la fonction de transfert H2(s )=Y(s)/L(s) et la valeur de y(t) en régime permanent
pour une perturbation échelon unitaire l(t). Commentez.

Bon travail !

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