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EXAMEN N° 2
GEL-4250 : COMMANDE MULTIVARIABLE

Date : 09/06/2015 à 8h30 Durée : 2h30

Professeur : A. ARESMOUK

EXERCICE 1 :
Soit les procédés définis par les fonctions suivantes :
18 𝑒 −10𝑠 9
Gp1 (s) = et Gp2 (s) =
1+30𝑠 1+15𝑠

Ces procédés ont été discrétisés suivant une période d’échantillonnage : 𝑇𝑒 = 5 secondes.
1. Démontrer que les transformées en Z de Gp1 (s) et Gp2 (s) en tenant compte de la
présence d’un bloqueur d’ordre zéro sont :
2.76 𝑧 −3
Gp1 (z) =
1−0.85 𝑧 −1
2.55 𝑧 −1
Gp2 (z) =
1−0.72 𝑧 −1

2. Donner une représentation d’état des procédés sous forme observable.

3. Donner les équations d’état et de sortie des deux procédés.
4. Donner l’équation caractéristique de la dynamique de chaque procédé.
5. En appliquant un régulateur sans intégrateur :
5.1. Donner les diagrammes d’états des deux procédés compensés.
5.2. Donner les équations d’état et de sortie des deux procédés compensés.
5.3. Donner les équations caractéristiques de la dynamique des procédés compensés.
5.4. Calculer ces régulateurs pour avoir une réponse pile suite à une perturbation.
6. Donner les diagrammes d’états des procédés avec des régulateurs à action intégrale.
7. Donner les équations d’états de ces procédés avec des régulateurs à action intégrale.

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EXERCICE 2 :
Soit le procédé multivariable 2x2 défini par la matrice suivante :

18 𝑒 −10𝑠 9
1+30𝑠 1+15𝑠
Gp (s) =
9 18 𝑒 −10𝑠
[1+15𝑠 1+30𝑠 ]

Le système continu est discrétisé suivant une période d’échantillonnage 𝑇𝑒 = 5 secondes.

1. En considérant la présence d’un bloqueur d’ordre zéro, donner la matrice de
transfert discrète du système.
2. Donner une représentation d’état du système complet sous forme observable.
3. Donner les équations d’état et de sortie du système.
4. Donner une représentation du système compensé avec observateur et intégrateur.

EXERCICE 3 :
Soit le système asservi est illustré à la Figure 1.

1. Ecrire les équations d’état liant l’entrée du régulateur à sa sortie :

𝑈(𝑧)
2. Déduire la fonction de transfert du régulateur 𝐺𝑐 (𝑧) = ?
𝜀(𝑧)

Bon travail!

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