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EXAMEN N° 1
GEL-4250 : COMMANDE MULTIVARIABLE

Date : 21/04/2018 à 8h30 Durée : 2h00

Aucune documentation n’est autorisée.
L’utilisation du logiciel MATLAB est permise.

Professeur : A. ARESMOUK

EXERCICE 1 :
Soit le système multivariable défini par la matrice de transfert suivante :
4 2
𝑒 −10𝑠
(1+10𝑠)2 1+15𝑠
Gp (s) = [ 2 4 ]
1+15𝑠 (1+10𝑠)2

1. Donner la matrice de transfert du système en régime permanent.

2. Donner les caractéristiques principales du système, à savoir :
2.1. Les zéros et les pôles du système.
2.2. Le gain minimal et maximal du système.
2.3. La direction du gain minimal du système.
2.4. La direction du gain maximal du système.
3. Quelle est le rapport d’amplitude du système si l’entrée est dans la direction θ = 60°.

EXERCICE 2 :
Soit le procédé multivariable 2x2 défini par :

4 2
𝑒 −10𝑠
(1+10𝑠)2 1+15𝑠
Gp (s) = [ 2 4 ]
1+15𝑠 (1+10𝑠)2

1. Donner Gp , la matrice de transfert en régime permanent du procédé.

2. Calculer la matrice des gains relatifs ⋀(Gp ).

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3. Choisir les couples adéquat pour effectuer une commande décentralisée.
4. Donner le schéma fonctionnel complet du système avec les régulateurs.

EXERCICE 3 :
Soit le procédé multivariable 2x2 défini par :

4 2
𝑒 −10𝑠
(1+10𝑠)2 1+15𝑠
Gp (s) = [ 2 4 ]
1+15𝑠 (1+10𝑠)2

1. Donner le schéma fonctionnel complet du système avec le régulateur multivariable.

2. Effectuer la commande multivariable du procédé, en calculant le découpleur et les
régulateurs, pour une spécification TH=15.
2.1. En utilisant le découplage idéal.
2.2. En utilisant le découplage simplifié.
3. Donner les avantages et les inconvinients de chacun de ces découplages.

EXERCICE 4 :
1. Les procédés multivariables sont caractérisés par leur directionnalité et leur degré
de couplage. Expliquer brièvement ces deux caractéristiques.
2. Quelle est la différence entre une commande décentralisée et une commande
multivariable.

Bonne chance!

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 ANNEXE 1
COMMANDE DECENTRALISEE (DISTRIBUEE)

PROCEDURE DE REGLAGE

La forme interactive du régulateur :

1 + 𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝑇𝑓 𝑠

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 COMMANDE MULTIVARIABLE

DECOUPLAGE IDEAL

DECOUPLAGE SIMPLIFIE

DECOUPLAGE INVERSE

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 ANNEXE 2

MÉTHODESIMPLIFIÉEPOURL’IDENTIFICATIONDEPROCÉDÉS

Réponse à l'échelon Modèle Paramètres

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Tableau II. Calcul de T1 etT0i pour un procédé de deuxième ordre avec un zéro instable

-Δymin/ Δy tmin/ T1 T0i/ T1

0.01 0.14 0.16
0.02 0.19 0.23
0.03 0.22 0.29
0.04 0.25 0.34
0.05 0.28 0.39
0.06 0.31 0.44
0.07 0.32 0.48
0.08 0.34 0.52
0.09 0.36 0.56
0.10 0.38 0.60
0.20 0.49 0.96
0.30 0.56 1.28
0.40 0.61 1.58
0.50 0.65 1.88
0.60 0.68 2.17
0.70 0.71 2.46
0.80 0.73 2.75
0.90 0.75 3.03
1.00 0.77 3.32
1.10 0.78 3.60
1.20 0.79 3.87
1.30 0.81 4.15
1.40 0.82 4.43
1.50 0.82 4.70
1.60 0.83 4.98
1.70 0.84 5.26
1.80 0.85 5.53
1.90 0.85 5.81
2.00 0.86 6.09
2.20 0.87 6.63
2.40 0.88 7.18
2.60 0.89 7.72
2.80 0.89 8.27
3.00 0.90 8.82
3.20 0.90 9.37
3.40 0.91 9.91
3.60 0.91 10.46
3.80 0.92 11.28
4.00 0.92 11.56
4.50 0.93 12.91
5.00 0.93 14.28

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Tableau III. Calcul de T1et T0s pour un procédé de deuxième ordre avec un zéro stable

Δymax/ Δy tmax/ T1 T0s/ T1

1.02 3.13 1.47
1.04 2.69 1.59
1.06 2.45 1.69
1.08 2.28 1.78
1.10 2.16 1.86
1.15 1.95 2.05
1.20 1.81 2.23
1.25 1.72 2.39
1.30 1.65 2.55
1.35 1.58 2.71
1.40 1.54 2.86
1.45 1.50 3.01
1.50 1.46 3.16
1.55 1.43 3.31
1.60 1.41 3.45
1.65 1.38 3.60
1.70 1.36 3.74
1.75 1.35 3.88
1.80 1.33 4.03
1.85 1.32 4.17
1.90 1.30 4.31
1.95 1.29 4.45
2.00 1.28 4.60
2.10 1.26 4.87
2.20 1.24 5.16
2.30 1.23 5.43
2.40 1.21 5.71
2.50 1.20 5.98
2.60 1.19 6.26
2.70 1.18 6.54
2.80 1.17 6.81
2.90 1.16 7.09
3.00 1.16 7.36
3.50 1.13 8.73
4.00 1.11 10.10
4.50 1.10 11.47
5.00 1.08 12.84
6.00 1.07 15.56
7.00 1.06 18.28
8.00 1.05 21.00
9.00 1.04 23.72
10.00 1.04 26.44

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