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EXAMEN N° 1
GEL-4250 : COMMANDE MULTIVARIABLE

Date : 23/04/2015 à 15h30 Durée : 2h30

Professeur : A. ARESMOUK

EXERCICE 1 :
Soit le procédé multivariable 2x2 défini par la matrice suivante :

1. Tracer le diagramme fonctionnel du procédé.

2. Donner , la matrice de transfert en régime permanent du procédé.
3. Donner la décomposition en valeurs singulières de la matrice de transfert .
4. Vérifier votre résultat en utilisant la formule : .
5. À partir de cette décomposition déduire :
5.1. La valeur maximale du rapport d’amplitude du système.
5.2. La valeur minimale du rapport d’amplitude du système
5.3. La direction d’entrée où survient le rapport d’amplitude maximal.
5.4. La direction d’entrée où survient le rapport d’amplitude minimal.
5.5. La direction de sortie où survient le rapport d’amplitude maximal.
5.6. La direction de sortie où survient le rapport d’amplitude minimal.

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6. Soit les signaux d’entrée suivants :

, ,

6.1. Calculer les sorties : , et en régime permanent.

6.2. Calculer le rapport d’amplitude pour chaque cas.
6.3. Conclure.
7. Calculer le nombre de conditionnement. Conclure.
8. Calculer la matrice des gains relatifs .
9. Donner le choix des couples adéquat pour effectuer une commande décentralisée.
10. Donner le schéma fonctionnel complet du système avec les régulateurs.
11. Régler les contrôleur et pour une spécification .
12. Faire la commande multivariable du système pour le système pour la spécification
en choisissant le découplage qui convient.
13. Donner le schéma fonctionnel complet du système avec le régulateur multivariable.

Bon travail!

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 ANNEXE
MÉTHODE SIMPLIFIÉE POUR L’IDENTIFICATION DE PROCÉDÉS

Réponse à l'échelon Modèle Paramètres

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Tableau II. Calcul de T1 et T0i pour un procédé de deuxième ordre avec un zéro instable

-Δymin / Δy tmin / T1 T0i / T1

0.01 0.14 0.16
0.02 0.19 0.23
0.03 0.22 0.29
0.04 0.25 0.34
0.05 0.28 0.39
0.06 0.31 0.44
0.07 0.32 0.48
0.08 0.34 0.52
0.09 0.36 0.56
0.10 0.38 0.60
0.20 0.49 0.96
0.30 0.56 1.28
0.40 0.61 1.58
0.50 0.65 1.88
0.60 0.68 2.17
0.70 0.71 2.46
0.80 0.73 2.75
0.90 0.75 3.03
1.00 0.77 3.32
1.10 0.78 3.60
1.20 0.79 3.87
1.30 0.81 4.15
1.40 0.82 4.43
1.50 0.82 4.70
1.60 0.83 4.98
1.70 0.84 5.26
1.80 0.85 5.53
1.90 0.85 5.81
2.00 0.86 6.09
2.20 0.87 6.63
2.40 0.88 7.18
2.60 0.89 7.72
2.80 0.89 8.27
3.00 0.90 8.82
3.20 0.90 9.37
3.40 0.91 9.91
3.60 0.91 10.46
3.80 0.92 11.28
4.00 0.92 11.56
4.50 0.93 12.91
5.00 0.93 14.28

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Tableau III. Calcul de T1 et T0s pour un procédé de deuxième ordre avec un zéro stable

Δymax / Δy tmax / T1 T0s / T1

1.02 3.13 1.47
1.04 2.69 1.59
1.06 2.45 1.69
1.08 2.28 1.78
1.10 2.16 1.86
1.15 1.95 2.05
1.20 1.81 2.23
1.25 1.72 2.39
1.30 1.65 2.55
1.35 1.58 2.71
1.40 1.54 2.86
1.45 1.50 3.01
1.50 1.46 3.16
1.55 1.43 3.31
1.60 1.41 3.45
1.65 1.38 3.60
1.70 1.36 3.74
1.75 1.35 3.88
1.80 1.33 4.03
1.85 1.32 4.17
1.90 1.30 4.31
1.95 1.29 4.45
2.00 1.28 4.60
2.10 1.26 4.87
2.20 1.24 5.16
2.30 1.23 5.43
2.40 1.21 5.71
2.50 1.20 5.98
2.60 1.19 6.26
2.70 1.18 6.54
2.80 1.17 6.81
2.90 1.16 7.09
3.00 1.16 7.36
3.50 1.13 8.73
4.00 1.11 10.10
4.50 1.10 11.47
5.00 1.08 12.84
6.00 1.07 15.56
7.00 1.06 18.28
8.00 1.05 21.00
9.00 1.04 23.72
10.00 1.04 26.44

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