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EXAMEN N° 1
GEL-4250 : COMMANDE MULTIVARIABLE

Date : 23/04/2021 à 13h30 Durée : 2h00

Professeur : A. ARESMOUK

EXERCICE 1 :
Soit le procédé multivariable 2x2 défini par la matrice de transfert suivante :

−2 5
1+4𝑠 1+3𝑠
Gp (s) = [ 5 −2 ]
1+3𝑠 1+4𝑠

1. DonnerGp , la matrice de transfert en régime permanent du procédé.

2. Montrer que la valeur du rapport d’amplitude :
2.1. Minimale est : 𝜎 = 3.
2.2. Maximale est : 𝜎 = 7.
3. Dans quelle direction de l’entrée le rapport d’amplitude est minimal ?
4. Dans quelle direction de l’entrée le rapport d’amplitude est maximal ?
5. Calculer les zéros du système multivariable. Conclure.
6. Calculer la matrice des gains relatifs ⋀(Gp ).
7. Donner le choix des couples adéquat pour effectuer une commande décentralisée.
8. Donner le schéma fonctionnel complet du système avec les régulateurs (sans calcul).

EXERCICE 2 :
Soit le procédé multivariable 2x2 défini par :

−2 5
1+4𝑠 1+3𝑠
Gp (s) = [ 5 −2 ]
1+3𝑠 1+4𝑠

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On souhaite effectuer la commande multivariable du procédé Gp. Pour cela,
1. Donner le schéma fonctionnel complet du système avec le régulateur multivariable.
2. En utilisant le découplage simplifié et la spécification TH=5 :
2.1. Calculer le découpleur.
2.2. Calculer Gc1(s) et Gc2(s).
3. En utilisant le découplage inversé et la spécification TH=5 :
3.1. Calculer le découpleur.
3.2. Calculer Gc1(s) et Gc2(s).
4. Comparer les résultats obtenus avec les deux méthodes.

Bonne chance!

***

ANNEXE

COMMANDE MULTIVARIABLE

 DECOUPLAGE SIMPLIFIE

 DECOUPLAGE INVERSE

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 MÉTHODESIMPLIFIÉEPOURL’IDENTIFICATIONDEPROCÉDÉS

Réponse à l'échelon Modèle Paramètres

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Tableau II. Calcul de T1 etT0i pour un procédé de deuxième ordre avec un zéro instable

-Δymin/ Δy tmin/ T1 T0i/ T1

0.01 0.14 0.16
0.02 0.19 0.23
0.03 0.22 0.29
0.04 0.25 0.34
0.05 0.28 0.39
0.06 0.31 0.44
0.07 0.32 0.48
0.08 0.34 0.52
0.09 0.36 0.56
0.10 0.38 0.60
0.20 0.49 0.96
0.30 0.56 1.28
0.40 0.61 1.58
0.50 0.65 1.88
0.60 0.68 2.17
0.70 0.71 2.46
0.80 0.73 2.75
0.90 0.75 3.03
1.00 0.77 3.32
1.10 0.78 3.60
1.20 0.79 3.87
1.30 0.81 4.15
1.40 0.82 4.43
1.50 0.82 4.70
1.60 0.83 4.98
1.70 0.84 5.26
1.80 0.85 5.53
1.90 0.85 5.81
2.00 0.86 6.09
2.20 0.87 6.63
2.40 0.88 7.18
2.60 0.89 7.72
2.80 0.89 8.27
3.00 0.90 8.82
3.20 0.90 9.37
3.40 0.91 9.91
3.60 0.91 10.46
3.80 0.92 11.28
4.00 0.92 11.56
4.50 0.93 12.91
5.00 0.93 14.28

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Tableau III. Calcul de T1et T0s pour un procédé de deuxième ordre avec un zéro stable

Δymax/ Δy tmax/ T1 T0s/ T1

1.02 3.13 1.47
1.04 2.69 1.59
1.06 2.45 1.69
1.08 2.28 1.78
1.10 2.16 1.86
1.15 1.95 2.05
1.20 1.81 2.23
1.25 1.72 2.39
1.30 1.65 2.55
1.35 1.58 2.71
1.40 1.54 2.86
1.45 1.50 3.01
1.50 1.46 3.16
1.55 1.43 3.31
1.60 1.41 3.45
1.65 1.38 3.60
1.70 1.36 3.74
1.75 1.35 3.88
1.80 1.33 4.03
1.85 1.32 4.17
1.90 1.30 4.31
1.95 1.29 4.45
2.00 1.28 4.60
2.10 1.26 4.87
2.20 1.24 5.16
2.30 1.23 5.43
2.40 1.21 5.71
2.50 1.20 5.98
2.60 1.19 6.26
2.70 1.18 6.54
2.80 1.17 6.81
2.90 1.16 7.09
3.00 1.16 7.36
3.50 1.13 8.73
4.00 1.11 10.10
4.50 1.10 11.47
5.00 1.08 12.84
6.00 1.07 15.56
7.00 1.06 18.28
8.00 1.05 21.00
9.00 1.04 23.72
10.00 1.04 26.44

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