Université Cadi Ayyad

Ecole Supérieure de Technologie

-SAFI-
Filière : Techniques Instrumentales et
Management de la Qualité

Réalisé par : Encadré par :

AHNOUCH Khaoula M. BOUMAAZ

ESSAIDI Soukaina

BENHAMMOU Saad

ABOUMEHDI Marouan

LAALOU Mohammed

Année universitaire 2014/2015

1
Principe:

Matlab est l’outil de référence pour la simulation numérique, notamment

en ce qui concerne l’Automatique. Il offre des possibilités avancées que ce soit
en matière d’identification ou de commande. Il permet, de manière plus
générale, de résoudre une grande diversité de problèmes de simulation, dans des
domaines aussi variés que le traitement du signal, les statistiques ou la vision,
pour ne citer que quelques exemples. L’apprentissage de Matlab se fera en
s’appuyant sur l’étude d’un moteur à courant continu.

Définitions :
Un scalaire :
>> r= 2*pi

r=

6.2832

Un vecteur :

>> x= [1;-1]
x=

-1

Deux matrices A et B :

2
>> A= [1, 2, 3; 4, 5, 6] ( ou A= [1 2 3; 4 5 6] )

A=

1 2 3

4 5 6

>> B= [1, 2, 3; 4, 5, 6]

B=

1 2 3

4 5 6

Opérations sur les deux matrices précédentes :

>> A+B

ans =

2 4 6

8 10 12

>> A-B

ans =

0 0 0

0 0 0

>> A*B

??? Error using ==> mtimes

Inner matrix dimensions must agree.

>> A= [4 5 ;3 6]

A=

4 5

3 6

>> B= [1 2 ; 3 5]

B=

1 2

3
 3 5

>> A*B

ans =

19 33

21 36

Inverse de la matrice A :

>> inv (A)

ans =

0.6667 -0.5556

-0.3333 0.4444

Transposé de la matrice A :

>> A'

ans =

4 3

5 6

Valeurs propres de la matrice A :

>> eig (A)

ans =

Rang de la matrice A :

>> rank (A)

ans =

Trace de la matrice A :

>> trace (A)

4
ans =

10

Déterminant de la matrice A :

>> det (A)

ans =

De très nombreux algorithmes de calcul sont par ailleurs disponibles pour résoudre la plupart
des problèmes courants en mathématiques. Parmi ceux-ci on peut citer les fonctions sur les
polynômes (qui sont définis comme des vecteurs lignes composes des coefficients du
polynôme entres par ordre décroissant du degré). Par exemple, si on cherche les racines de :
x2 -x + 1

>> roots ([1 -1 1])

ans =

0.5000 + 0.8660i

0.5000 - 0.8660i

Saisie des fonctions :

>> p = [1 -1 1]

p=

1 -1 1

>> roots (p)

ans =

0.5000 + 0.8660i

>> p = [3 2 -1 5]

p=

5
 3 2 -1 5

>> roots ([3 2 -1 5])

ans =

-1.5626

0.4480 + 0.9306i

0.4480 - 0.9306i

>> p1 = [2 1 0 6]

p1 =

2 1 0 6

>> p2 = [2 5 3 4]

p2 =

2 5 3 4

Produit de convolution entre p1 et p2 :

>> c = conv (p1, p2)

c=

4 12 11 23 34 18 24

Déconvolution :
>> DECONV (p1, p2)

ans =

Traçage des fonctions sur MATLAB :

Dans un nouveau fichier .m et on écrit le programme :

t=0:pi/10:2*pi; : T de 0 à 10 avec un pas de pi/10

y=sin(t); : La fonction à tracer

plot(t,y) : Instruction du traçage 

grid : Affichage de la grille

title('Mon premier graphique sous Matlab') : Le titre

6
xlabel('t en secondes') : Nom de x

ylabel('v en volts') : Nom de y

On obtient :

Etude d’un système :

G1 =

2*s + 1

S² + 2*s + 1

G2 =

s+1

S² + 2*s + 1

>> G1=tf ([2 1],[1 2 1])

Transfer function:

2s+1

s^2 + 2 s + 1

>> G2=tf ([1 1],[1 2 1])

Transfer function:

s+1

s^2 + 2 s + 1

Addition de G1 et G2 (G1 en série avec G2) :

7
>> G1+G2

Transfer function:

3 s^3 + 8 s^2 + 7 s + 2

s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 4 s + 1

Multiplication de G1 et G2 (G1 en parallèle avec G2) :

>> G1*G2

Transfer function:

2 s^2 + 3 s + 1

s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 4 s + 1

G1 bouclé par G2:

>> feedback (G1,G2)

Transfer function:

2 s^3 + 5 s^2 + 4 s + 1

s^4 + 4 s^3 + 8 s^2 + 7 s + 2

Pôles du système G1:

>> pole (G1)

ans =

-1

-1

La réponse indicielle de G1 :
>> step (G1)

8
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)

La réponse Impulsionnelle de G1 :
>> impulse(G1)

Impulse Response
2

1.5

1
Am plitude

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Diagramme de Bode de G1 :
>> bode(G1)

Bode Diagram
5

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

-25

-30

-35
0

-30
Phase (deg)

-60

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Diagramme de Nyquist de G1 :
>> nyquist(G1)

9
 Nyquist Diagram
0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Tracé du lieu d’Evans de G1 :

>> rlocus(G1)

Root Locus
0.2

0.15

0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis

>> rlocfind(G1)

// On sélectionne un point dans le graphe précédent

Point sélection est =

-2.1329 + 0.0539i

ans =

0.3937

Les pôles, la pulsation propre et l’amortissement associés à chaque pôle :

>> damp(G1)

-1.00e+000 1.00e+000 1.00e+000

-1.00e+000 1.00e+000 1.00e+000

Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe :

10
>> pzmap(G1)

Pole-Zero Map
1

0.8

0.6

0.4

Imaginary Axis 0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis

Partie 2 : Prise en main de Matlab et de la Control Toolbox :

Dans un nouveau fichier type (Editor) on tape le programme suivant :

R=1.44;
L=5.6e-4;
J=1.29e-4;
f=7.2e-5;
kem =0.1;
k = kem/(R*f+kem^2);
Tem = R*J/(R*f+kem^2);
Tel = L/R;
Num=[k];
Den=[Tem*Tel Tem+Tel 1];
G=tf(Num,Den)
p=pole(G);
p1=p(1);
p2=p(2);
p1+(1/Tel);
p2+(1/Tem);
figure(1)
subplot(1,2,1)
step(G,'B')
grid;

subplot(1,2,2)
bode(G,'r')
grid;

kp=10;
kw=1/(10*pi);
Tbo=kp*G*kw;

Tbf=feedback(kp*G,kw);
figure(2)
step(Tbo);hold on

11
step(Tbf);grid;

figure(3)
bode(Tbo)
grid;

figure(4)
nichols(Tbo)
grid;

figure(5)
nyquist(Tbo)
grid;
kp=[10 100 1000]
figure(6);
for i=1:3
Tbf(i)=feedback(kp(i)*G,kw);
step(Tbf(i));hold on
grid;
end
On obtient:

figure(1) :

12
figure(2)  :

Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

-50

-100
0
Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5
Frequency (rad/s)

figure(3) :

Nyquist Diagram
2
0 dB -2 dB
1.5
2 dB
-4 dB
1 4 dB
-6 dB
6 dB
Imaginary Axis

0.5 10 dB -10 dB
20 dB -20 dB
0

-0.5

-1

-1.5

-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Real Axis

figure(4) :

13
 Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)

-12 dB
-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 -80 dB

-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

figure(5) :

Step Response Bode Diagram

10 20

9 0
Magnitude (dB)

8 -20

7 -40

6 -60
Amplitude

5 -80
0
4
Phase (deg)

-45
3
-90
2

1 -135

0 -180
0 0.05 0.1 100 10 5
Time (seconds) Frequency (rad/s)

14
figure(6) :

Step Response
25

20

15
Amplitude

10

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time (seconds)

figure(7) :

Step Response
50

45

40

35

30
Amplitude

25

20

15

10

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time (seconds)

15
On tape sur la ligne de commande >>simulink , on choisi NEW dans le menu FILE puis
MODEL . On choisi nos outils et on les relier , on obtient ce modèle ci-dessous :

Double cliques sur Scope et on obtient :

0.5

-0.5

-1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Offset=0

De même façon on réalise le montage suivant en modifiant les paramètres de chaque outil :

0.5

-0.5

-1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Offset=0

16