Université Libanaise ‫اﻟﺠﺎﻣﻌﺔ اﻟﻠﺒﻨﺎﻧﯿّﺔ‬

Institut Universitaire de Technologie ‫اﻟﻤﻌﮭﺪ اﻟﺠﺎﻣﻌﻲ ﻟﻠﺘﻜﻨﻮﻟﻮﺟﯿﺎ‬

Génie Industriel et Maintenance
‫ﻗﺴﻢ اﻟﮭﻨﺪﺳﺔ اﻟﺼﻨﺎﻋﯿﺔ واﻟﺼﯿﺎﻧﺔ‬

Deuxième année Examen Final Documents non autorisés

Semestre 4 Régulation &Asservissement Durée 2 heures
2014/2015

Question 1 (5 points)
Soit le système suivant :

k C ( p)
R( p) +
- p+4

1
p

1.1. Etudier la stabilité du système en fonction de k en utilisant le tableau de Routh.

1.2. Déterminer la valeur de k pour ξ = 0.7 . Calculer alors, le temps de monté tr , le
dépassement D% et le temps de réponse ts quand le système est soumis à une entrée
échelon.
1.3. Pour une entrée échelon, calculer la constante d’erreur statique de position k p . Déduire
l’erreur statique ε s .
1.4. Pour une entrée rampe, calculer la constante d’erreur statique de vitesse kv . Déduire
l’erreur statique ε s .
1.5. Pour une entrée parabolique, calculer la constante d’erreur statique d’accélération ka .
Déduire l’erreur statique ε s .

Question 2 (5 points)
On considère la fonction de transfert en BO suivante :
1
G ( p) = 2
p + 2p −3

1.1. Etudier la stabilité du système en utilisant le tableau de Routh.

1.2. Afin de stabiliser le système, on utilise un correcteur proportionnel Gc ( p ) = K p en série
avec la chaîne directe comme le montre la Figure 1. Déterminer la condition sur K p pour
assurer la stabilité du système.

1/4
 R( p) + Gc ( p ) G ( p) C ( p)
-

Figure 1

1.3. On suppose K p = 5 . Déterminer l’erreur statique ε s , le dépassement maximal D% et le

temps de montée tr pour une entrée échelon.
1.4. On souhaite éliminer l’erreur statique en ajoutant une correction autre que la correction
proportionnelle.
1.4.1. Quelle est le type de cette correction
1.4.2. Donner la nouvelle fonction de transfert de Gc ( p ) .
1.4.3. Vérifier que l’erreur statique est devenue nulle.

Question 3 (5,5 points)

En considère la fonction de transfert suivante :
5
G ( p) =
p + 2p +3
2

3.1. Tracer le lieu de Bode de la fonction G ( p ) et relever les marges de phase et de gain.
3.2. Tracer le lieu de Nyquist et relever les marges de phase et de gain.
3.3. Tracer le lieu de Black et relever les marges de phase et de gain.

Question 4 (4,5 points)

4.1. Quand peut-on dire qu’un système est stable ?
4.2. Qu’est-ce qu’un système précis ?
4.3. Quesque la rapidité d’un système ?
4.4. Qu’est-ce qu’un système linéaire ?
4.5. Donner en termes de performances (Précision, rapidité, oscillation et stabilité), la
différence entre un système en BF et un système en BO
4.6. Compléter le tableau 7-1 donné sur la dernière page.

2/4
 Bode Diagram
40

20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nyquist Diagram
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

3/4
 Nichols Chart
10

-10

-20
Open-Loop Gain (dB)

-30

-40

-50

-60

-70
-180 -135 -90 -45 0

Open-Loop Phase (deg)

4/4
Q1 :

5/4
Q2 :

6/4
Q3.

7/4
 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 64.9 deg (at 2.26 rad/s)
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

Frequency (rad/s)

Nyquist Diagram Nichols Chart

2 10

1.5
0

1
-10

0.5
-20
Open-Loop Gain (dB)
Imaginary Axis

0
-30

-0.5
-40

-1
-50

-1.5

-60
-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-70
Real Axis -180 -135 -90 -45 0

Open-Loop Phase (deg)

Q4.
4.1- un système est stable si les pôles sont à partie réel négative
4.2- un système est précis si l’écart entre l’entrée et la sortie en régime permanent est minimal
4.3- La rapidité d’un système est le temps mis pour arriver à 5% de sa valeur finale
8/4
4.4- un système est dit linéaire si les coefficients de son équation différentielle sont constants
4.5- un système en BF est plus rapide (td,tp et tr sont faibles) qu’un système en BO. Il est aussi plus oscillant
qu’en BO. Le temps de réponse à 5% est presque identique.

4.6-

9/4