MODELISATION ET IDENTIFICATION

DES SYSTEMES
TP N°2 Identification par les Méthodes de Broïda et Strejc

Réalisé par :

Aissiou Saïd

Atmani Dalina

Groupe :

Auto1
 Introduction

Pour la plupart des techniques de l’automatique, il est souvent important de disposer

d’un modèle adéquat du système à commander dans le but de mettre au point le régulateur
adéquat. Un tel model pour s’obtenir par modélisation physique ; on parle alors de modèle
de connaissance.
Cependant, il est souvent difficile de développer un tel modèle physique dans la
pratique. Pour y remédier, les automaticiens ont développé des modèles de représentations
qui décrivent le comportement du processus.

1. Réponse indicielle d’un système apériodique :

100
𝐺(𝑝) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)

clc
close all
clear all
t=0:0.001:15; %déclarer l’axe de temps%
G=zpk([],[-0.5 -2 -5],100) %déclarer la fonction de transfert%
[y,t]=step(G,t);
plot(t,y),grid %tracer la réponse%
yf=y(end) %la valeur finale de G%

D’après la réponse indicielle du système G, on remarque que ce dernier se stabilise à 20

donc 𝑦𝑓 = 20.
 2. Identification par la méthode de BROÏDA :

2.1 Principe de la méthode :

A partir de la réponse indicielle, on détermine les deux instants t₁ et t₂ qui correspondent

respectivement à 28% et à 40% de la valeur finale.

On calcule les paramètres du modèle selon les deux relations suivantes :

T = 5.5 (t₂- t₁) et 𝜏 = 2.8 t₁ - 1.8t₂

2.2 Programmation sous Matlab :

clc
close all
clear all
t=0:0.001:15;
G=zpk([],[-0.5 -2 -5],100)
[y,t]=step(G,t);
plot(t,y),grid
hold on
yf=y(end)
y40=0.4*yf
y28=0.28*yf
t1=t(min(find(y>y28))) %avoir le temps qui correspond à 28% de yf%
t2=t(min(find(y>y40))) %avoir le temps qui correspond à 40% de yf%
to=(2.8*t1)-(1.8*t2) %trouver la valeur du retard tau%
T=5.5*(t2-t1)
G1=zpk([],[-1/T],[20/T])
G1.inputdelay=to %déclaration de la function de Broïda%
step(G1,t,'r'),grid
 - T = 2.2660
- 𝜏 = 0.5984
- K = 19.9836

La fonction de Broïda est donc :

𝐾 𝑒 −𝜏𝑝
𝐺𝐵 (𝑝) =
1 + 𝑇𝑝

20 𝑒 −0.5984𝑝
𝐺𝐵 (𝑝) =
1 + 2.266𝑝

- Calculer l’erreur quadratique moyenne :

[y2,t]=step(G1,t);
err=mean((y-y2).^2)

L’erreur= 0.0848

- Conclusion :

On peut identifier un système quelconque par un système de premier ordre retardé de 𝜏 de

fonction :
−𝜏𝑝
𝐾𝑒
𝐺𝐵 (𝑝) =
1 + 𝑇𝑝

3. Identification par la méthode de Strejc

3.1 Principe de la méthode

- A partir de la réponse indicielle, on trace la tangente au point d’inflexion I.

- Prélèvement de deux constantes T1 et T2.
- Utilisation du tableau pour identifier les différents paramètres.
 3.2 Programmation sous Matlab

- Pour calculer la première et la deuxième dérivée de la sortie y(t) on utilise les

instructions suivantes :

dy=diff(y)./diff(t);
dy2=diff(dy)./diff(t(1:end-1));

- Recherche du point d’inflexion I :

i=max(find(dy2>0))
ti=t(i)
yi=y(i)

- Représentation de la sortie y(t), des deux dérivées et la tangente sur la même courbe :

plot(t(1:end-1),dy),grid
hold on
plot(t(1:end-2),dy2),grid
plot(t(i),y(i),'og')
yt=dy(i)*(t-t(i))+y(i); %l’équation de la tangente%
plot(t,yt)

Et on obtient la figure suivante :

 - Trouver les deux constantes T1 et T2 :

T1=t(max(find(yt<0)))
T2=t(min(find(yt>yf)))-T1

T1= 0.4260s

T2= 3.2590s

- Trouver les différents paramètres en utilisant le tableau :

𝑛 𝑇1 𝑇2 𝑇1
𝑇 𝑇 𝑇2
1 0 1 0
2 0.28 2.72 0.1
3 0.8 3.7 0.22
4 1.42 4.46 0.32
5 2.10 5.12 0.41
6 2.81 5.70 0.49

𝑻𝟏 𝑇
2
𝑻𝟐
= 0.1307 𝒏=2 𝑻 = 2.72 = 1.1982 𝑠 𝑻𝟏𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆𝒂𝒖 = 0.28. 𝑇 = 0.3355𝑠

𝑑𝑜𝑛𝑐 𝝉 = 𝑇1 − 𝑇1𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑎𝑢 = 0.0905 s

𝐾. 𝑒 −𝜏𝑝
→ 𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑇𝑝)𝑛
20. 𝑒 −0.0905𝑝
→ 𝐺(𝑠) =
(1 + 1.1982𝑝)2

- Représenter la réponse indicielle G et de la fonction du modèle de Strejc obtenu :

G2=tf(20,[T^2 2*T 1])

G2.inputdelay=to
figure,step(G,t),grid
hold on
step(G2,t)
 - Calcul de l’erreur :
[y1,t]=step(G2,t);
err=mean((y-y1).^2)

L’erreur=0.1481

- Conclusion :

On peut identifier un système par un autre système d’ordre 𝑛 retardé de 𝜏 de fonction :

𝐾. 𝑒 −𝜏𝑝
𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑇𝑝)𝑛

On remarque aussi que l’erreur avec la méthode de Strejc est plus grande que l’erreur avec la
méthode Broïda.