Identification des procds industriels

1 Introduction
La fonction de transfert relle dun procd industriel est pratiquement impossible dterminer. Il est alors ncessaire dutiliser un modle qui soit le plus reprsentatif possible de ce procd. Identifier un procd, cest rechercher partir denregistrements, les paramtres qui caractrisent son modle. Parmi les nombreuses mthodes didentification existantes, nous utilisons des mthodes simples applicables sans matriel spcial et sans connaissances thoriques particulires. On utilise des mthodes didentification qui permettent de trouver un modle de comportement traduisant le plus fidlement le procd autour dun point de fonctionnement. La connaissance des paramtres caractristiques dun procd peut-tre utile en particulier dans les domaines suivants: Rglage des actions dans les boucles de rgulation ; Choix des modes de rgulation, Modlisation des procds pour des correcteurs numriques, afin de raliser des rgulations par modle interne de rfrence ( stage PR3)

Chapitre 7

2 Mthode didentification en boucle ouverte

2.1 Mode opratoire :

Stabiliser la mesure M(t) au point de fonctionnement choisi ou aux conditions moyennes. Le systme pouvant prsenter des non-linarits (voir courbes dessais statiques), il est important danalyser au point de fonctionnement futur.

68

 Rgulateur en manuel boucle ouverte. Faire un chelon U laide de la commande manuelle sur le signal de vanne. Cet chelon doit tre suffisamment grand afin dobtenir une rponse sur lenregistrement de la mesure exploitable et suffisamment faible afin de ne pas dpasser les limites de linarit du procd. Exploitation graphique de lenregistrement du signal de mesure M(t).

2.2 Procds naturellement stable : Types de rponses :

2.2.1 Procd dominante du premier ordre avec retard :
La fonction de transfert :

Gs.e p HR( p ) 1.p

Echelon sur la commande de la vanne A partir des constructions fournies, on calcule :

Rponse de la mesure

Le gain statique : Gs = M/ U ; Le retard : = t1 - t0 ; La constante de temps : = t2 - t1.

2.1.2 Procd du nime ordre avec retard :

La figure suivante montre la construction graphique raliser, cette construction est base sur la mthode mise au point par V.BROIDA : recherche des temps t1 et t2 correspondants 28% et 40% de la variation M.

69

Gs.e p Gs.e p HR( p ) (1 1. p)(1 2. p ).....(1 n. p) (1 . p)

Allure gnrale du signal de mesure

Le problme d'identification consistera donc dterminer les paramtres suivants : Constante du temps (sec.) , : Temps de retard pur (sec.) Afin de dterminer des valeurs de ces paramtres, Broda fait correspondre la rponse indicielle identifier et la fonction de transfert du 1er ordre affecte d'un retard en deux points t1 et t2 d'ordonnes correspondant 28% et 40% de la valeur finale de la sortie du systme.

M ( t ) M .(1 e

Il suit de cette hypothse, les systmes d'quation suivants :

1 e 1 e
Do

t 1 t 2

0.28 e

t1 t 2

1 0.28 0.72 e .e 0.72 1 0 .4 0 .6 e

t2

t1

0.40 e

.e 0.6

70

e e

t1

.e .e

t2

0.72 1.2 0.6

e e

t1

t2

(t1t 2)

1.2

(t 2 t1) 5.5.(t 2 t1) ln(1.2)

De mme

1 e

t 1

0.28 e
0.72 e
t 1

t1

1 0.28 0.72 e .e 0.72

t1

0.72
t1 5.5 ( t1t 2 )

t1 t1 ln(0.72) 0.328 5.5(t1 t 2) 5.5(t1 t 2)

0.328.5.5.(t 2 t1) t1 1.8.(t 2 t1) t1 2.8.t1 1.8.t 2
Donc

2.8.t11.8.t2

2.1.3 Calcul des paramtres du modle : - Constante de temps - Temps mort - Gain statique 2.1.4 Exemple :
La rponse en boucle ouverte dun systme stable est donne par la figure suivante : = 5,5 (t2 t1) = 2,8 t1 1,8 t2 M Gs = ____ U

71

En rgime permanent : U= 20 % ; M= 26 % do Gs = 26/20 = 1.3 A 28% de M ( 7.28 %) correspond t1 = 50 s A 40% de M ( 10.4 %) correspond t2 = 56 s Les calculs de et donnent alors : = 5.5(t2-t1) = 5.5.6 = 33 s = 2.8.t1 1.8.t2 = 39.2 s La fonction de transfert du procd est :

1.3.e 39.2 p HR( p ) (1 33. p )

2.3 Procds naturellement instables:
Quelle que soit la mthode employe, les paramtres du modle du procd identifier sont ceux dun intgrateur pur avec retard : k et . La fonction de transfert de ce modle est la suivante :

k .e p k .e p HR( p ) p.(1 1. p )(1 2. p ).....(1 n. p) p

Le temps mort du modle est dtermin graphiquement

72

M% Coefficient dintgration du procd : k = -----------U%.t

Remarque : Cette mthode didentification en boucle ouverte doit tre utilise avec prcautions, compte-tenu du caractre instable du procd. Pour restabiliser le procd, passer le rgulateur en automatique et en proportionnelle seule, avec un gain assurant la stabilit.

3 Mthode didentification en boucle ferme

3.1 Procds naturellement stables
3.1.1 Schma fonctionnel :

3.1.2 Modle recherch :

On approximera le procd une fonction de transfert du premier ordre avec retard. Cest une identification paramtrique car on choisit priori un modle et on cherche par cette mthode, les paramtres de la fonction de transfert du modle.

Gs.e p Gs.e p HR( p ) (1 1. p)(1 2. p ).....(1 n. p) (1 . p)

3.1.3 Mode opratoire :
La mthode didentification en boucle ferme ncessite deux essais : - Premier essai : Recherche du gain statique Gs

73

- Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et . Premier essai : Recherche du gain statique Gs Se placer au point de fonctionnement et stabiliser la mesure. Egaler la consigne la mesure (C = M) Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule Faire un chelon sur la consigne C Relever la variation de mesure M et lcart x (x = C M) Calculer le gain statique Gs. Gs = M x. GR

Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et Au point de fonctionnement Rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule. Augmenter progressivement le gain du rgulateur en faisant de petits chelons sur la consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure.

GR trop petit ou BP% trop grand

GR trop grand ou BP% trop petite

GR correct BP% correcte

74

 Relever la valeur du gain critique du rgulateur (GRc) qui occasionne le pompage et la priode des oscillations (Tosc) de la mesure M(r) [ou du signal de commande la vanne U(t)].

Calculer Les paramtres dynamiques du modle et Gain de boucle critique GBc GBc GRc.Gs Constante de temps du modle

Tosc GBc 2 1 2.

Temps mort ou retard du modle

arctan g ( GBc 2 1) Tosc .(1 ) Si arc tg est exprim en radiants 2. Tosc arctan g ( GBc 2 1) ) Si arc tg est exprim en degrs .(1 2. 180 Tosc Si GBc >>1, on peut appliquer 4

3.2 Procds naturellement instables :

3.2.1 Schma fonctionnel :

75

3.2.2 Modle recherch :

On approximera le procd une fonction de transfert intgrateur pur avec retard.

k .e p k .e p HR( p ) p.(1 1. p )(1 2. p ).....(1 n. p) p

Mode opratoire : Se placer au point de fonctionnement Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule Augmenter progressivement le gain du rgulateur en faisant de petits chelons sur la consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure. Relever la valeur du gain critique du rgulateur (GRc) qui occasionne le pompage et la priode des oscillations (Tosc) de la mesure M(t). [ou du signal de commande de la vanne u(t)]. Calculer les paramtres k et du modle
2. Tosc.GRc Tosc - Temps mort ou retard du modle : 4

- Coefficient dintgration k : k

76