Ecole Nationale Supérieure d’Electricité et de Mécanique - ENSEM

Université Hassan II de Casablanca

Travaux Pratiques

Asservissement des Systèmes Linéaires Continus

2ème Année Filière PIP

Fait par

Pr A. EL ASSOUDI & Pr E. EL YAAGOUBI

• Commande par PID d’un procédé : Méthodes de ZN en BO & BF.

• Commande par PID d’un MCC : Atténuation du Phénomène

de Pic du Courant d’Induit.

Année Universitaire 2020-2021

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 TP 1 : Commande par PID d’un Procédé
Méthodes de ZN en BO & BF

1 Objectif
Le Présent travail est relatif à la mise en ouvre de la démarche Modélisation, Simulation,
Validation et Commande sur un procédé à commander. La première partie est consacrée
à l’identification du procédé (élaboration d’un modèle de conduite) en utilisant la méthode de
Strejc valable pour les systèmes dont la réponse indicielle est apériodique. Dans la deuxième
partie, il s’agit de valider en simulation, à l’aide du logiciel Matlab, le modèle de conduite établi.
Dans la troisième partie, le travail consiste à tester en simulation, sur le procédé à commander,
la synthèse d’un régulateur PID en utilisant la méthode de Zigler-Nichols en boucle ouverte à
base du modèle de conduit élaboré. Dans la quatrième partie, il s’agit à tester en simulation,
sur le procédé à commander, la synthèse d’un régulateur PID en utilisant la méthode de Zigler-
Nichols en boucle fermée.

2 Identification expérimentale & validation du modèle

On considère un procédé à commander ayant pour fonction de transfert F (p) donnée par :

60
F (p) =
(1 + 10p)(1 + 20p)(1 + 30p)

La Figure 1 représente la réponse, en boucle ouverte, à un échelon unité du procédé considéré.

• En utilisant la méthode de Strejc basé sur la réponse indicielle de la Figure 1, identifier un

modèle de conduite pour le procédé considéré.

• Procéder, en simulation numérique à l’aide du logiciel Matlab, à la validation du modèle de

conduite obtenu en utilisant la fonction de transfert F (p).

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3 Commande PID du procédé

3.1 Méthode de Ziegler Nichols en Boucle Ouverte

• En utilisant la méthode de Ziegler Nichols en Boucle Ouverte, calculer les paramètres des
régulateurs P, PI, PID.

• Observer les allures des réponses à un échelon unité du système en boucle fermée avec les cor-
recteurs P, PI et PID élaborés précédemment et interpréter les résultats de simulations obtenus.

• Noter le temps de monté, le temps de premier maximum, le temps de réponse ainsi que le
dépassement de la réponse à un échelon unité du système en boucle fermée avec le régulateur
PID élaboré et interpréter les résultats de simulations obtenus et interpréter les résultats de
simulations obtenus .

3.2 Méthode de Ziegler Nichols en Boucle Fermée

• En utilisant la méthode de Ziegler Nichols en Boucle Fermée, déterminer les paramètres des
régulateurs P, PI, PID.

• Observer les allures des réponses à un échelon unité du système en boucle fermée avec les cor-
recteurs P, PI et PID élaborés précédemment et interpréter les résultats de simulations obtenus.

• Noter le temps de monté, le temps de premier maximum, le temps de réponse ainsi que le
dépassement des différentes réponses à un échelon unité du système en boucle fermée avec le
régulateur PID élaboré et interpréter les résultats de simulations obtenus.

• Faire une étude comparative entre les deux régulateurs PID élaborés de ZN en BO & BF.

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Figure 1 : Réponse Indicielle : échelon unité

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 TP 2 : Commande par PID d’un MCC
Atténuation du phénomène de pic du courant d’induit

1 But de l’étude
Dans le présent TP, il s’agit d’élaborer une loi de commande de type PID en utilisant la
méthode de Zigler-Nichols en boucle fermée, pour un moteur à courant continu, permettant de
poursuivre un signal de vitesse servant de référence dont l’évolution temporelle est représentée
comme l’indique la Figure 1 :

Figure 1 – référence de vitesse

vn est la vitesse nominale du moteur.

2 Description
On considère un moteur à courant continu caractérisé par les données suivantes :
φ0 : constante de flux et de couple supposées égales.
R : Résistance de l’induit.
L : Inductance de l’induit.
J : Moment d’inertie du moteur chargé.
f : Coefficient de frottement visqueux mécanique.

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Dans ce qui suit, on adopte les notations suivantes :
U (t) : tension appliquée aux bornes de l’induit.
I(t) : courant absorbé par l’induit.
Ω(t) : vitesse angulaire de l’arbre moteur.
θm (t) : position angulaire de l’arbre moteur.
Γ(t) : couple mécanique.

Les équations temporelles du moteur sont les suivantes :

dI(t)
Equation électrique : U (t) = RI(t) + L + φ0 Ω(t)
dt
dΩ(t)
Equation mécanique : Γ(t) = J + f Ω(t)
dt
Equation de couplage : Γ(t) = φ0 I(t)

3 Etude théorique
• Donner le schéma fonctionnel détaillé liant la position angulaire θm à la tension U .

• Simplifier ce schéma en mettant la transmittance de la chaine d’action sous la forme :

Θm (p) b0
F1 (p) = = 3 (1)
U (p) p + a2 p 2 + a1 p

• En déduire alors les fonctions de transfert :

Ω(p) I(p)
F2 (p) = & F3 (p) = (2)
U (p) U (p)

• En utilisant la Figure 1, calculer les expressions analytiques de Θmref (t), Ωref (t) et Iref (t)
pour t ∈ [0 tf ].

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4 Etude en simulation
• En utilisant le logiciel Matlab, écrire le programme qui permet d’observer les allures de
Θmref (t), Ωref (t) et Iref (t) pour t ∈ [0 tf ], servant de référence pour le moteur en boucle
fermée.

• Procéder à une simulation du comportement du moteur en boucle ouverte modélisé par les
fonctions de transfert F1 (p), F2 (p) et F3 (p).

• En considérant la fonction de transfert F1 (p), procéder alors à la détermination des correc-

teurs P, PI et PID en utilisant la méthode de Zigler-Nichols en boucle fermée.

• Observer les allures des réponses à un échelon du système avec les correcteurs P, PI et PID
et interpréter les résultats de simulations obtenus.

• Simuler alors le moteur considéré par la loi de commande PID permettant la poursuite de
référence de vitesse dont l’évolution temporelle est représentée sur la Figure 1 et interpréter les
résultats de simulations obtenus.

Valeurs numériques

φ0 = 0.664 N m/A. R = 1000 Ω. L = 0.1 H. J = 10−6 kg.m2 .

f = 0.67 10−4 N m/rad/s. vn = 1500 tr/mn.