Chapitre 3 : Performances des systèmes asservis

I. Stabilité

Définition 1 : On dit qu'un système est stable si la réponse à l'impulsion de

Dirac tend vers zéro quand t tend vers l'infini.

Théorème 1 : Un système est stable si et seulement si tous les pôles de sa

fonction de transfert sont à partie réelle négative. Ils se situent tous
strictement à gauche de l'axe imaginaire du plan complexe.
Équation caractéristique d'un système asservi
Soit le système bouclé suivant :

Fonction de transfert en boucle ouverte : G (s)  A(s)B(s)

A (s)
Fonction de transfert en boucle fermée : H(s) 
1  A(s)B(s)

Les pôles de H(s) sont obtenus par la résolution de l'équation 1+A(s)B(s)=0,

appelée équation caractéristique. Donc à partir de la connaissance de la
fonction de transfert en boucle ouverte G(s), on peut étudier la stabilité du
système en boucle fermée.
 I.1. Critère de stabilité de Routh Hurwitz
Critère algébrique qui permet la détermination de la stabilité du système sans
connaître les pôles de la fonction de transfert
N(s) n n 1
H(s)  avec D(s)  a n s  a n 1s  ...  a1s  a o
D(s)
Énoncé du critère
On suppose que an>0 . Alors, on construit le tableau de Routh suivant :
sn an an  2 an  4 
Avec :

s n 1 an 1 an 3 an 5   a a n 2   an a n 4 
det  n det
 a n 1 a n 3  a
 n 1 a n  5 
b1   b2  
s n  2 b1 b2 b3  a n 1 a n 1
 an a n 6 
det 
a n 1 a n  7 
n 3
s c1 c2 c3   …
b3  
a n 1
 
a a n 3  a n 1 a n  5 
det  n 1 det  b
s1 q1 q2  b1 b 2   1 b 3 
c1   c2  
b1 b1
s0 r1 …
Théorème de Routh :
Le système est stable si et seulement si les éléments de la première colonne
du tableau de Routh sont tous strictement positifs. Sinon, le nombre de
changement de signes est égal au nombre de pôles à partie réelle positive.

Remarque : si certains ai sont négatifs ou nuls, D(s) a des racines à partie

réelle positive et donc le système est instable.

Exercice 1 : On considère le système dont la fonction de transfert en boucle

ouverte est donnée par :

G (s) 
 
K s2 2
s2s 1s 1
Utiliser le théorème de Routh pour étudier la stabilité de ce système.

Solution de l’exercice 1

s(2s1)(s1)K s 20

L'équation caractéristique est donnée par :
2
1  G (s)  0
 2s3(3K)s2s2K0

On construit tableau de Routh :

Condition de stabilité :
s3 2 1 3  k  0  K  3
et - 2K  0  K  0
s2 3K 2K et 3  5K  0  K  -0.6
35K
s1 3K 0
 0.6  K  0
s0 2K

Si K>0, on a un seul changement de signe donc une seule racine à partie

réelle positive
Si k<-0.6, on a deux changements de signe donc deux racine à partie
réelle positive
I.2. Critère de stabilité de Nyquist
I.2.1. Contour d'exclusion de Nyquist
Le contour d'exclusion de Nyquist
appelé aussi contour de Bromwith est
un contour fermé du plan des s qui
enferme complètement le demi plan
droit du plan des s. On prend un demi-
cercle de rayon infini. Pour éviter les
pôles éventuels de G(s) situés sur
l'axe imaginaire, on fait passer le
contour à droite de ces pôles par des
petits cercles.
I.2.2. Application du théorème de Cauchy :

Quand le point s décrit la courbe (C)

dans le sens des aiguilles d'une montre, le
point d'affixe G(s), situé sur la courbe ()
fait autour du point critique (-1,0) et dans le
sens trigonométrique un nombre de tours N
algébriquement donné par :

N=P-Z
où

P : est le nombre de pôles de G(s) à

partie réelle positive
Z : est le nombre de zéros de
[1+G(s)] à partie réelle positive

Remarque : La courbe () décrite par G(s) est le lieu complet de Nyquist,
encore nommé lieu de Nyquist – Cauchy de la fonction de transfert en boucle
ouverte : c'est le diagramme de G(jw) lorsque w varie de - à +.
 I.2.3. Règle de Nyquist

1 Étudier la stabilité de la fonction de transfert en boucle ouverte et

déterminer le nombre P de ses pôles instables.

2 Tracer le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle

ouverte G(jw) pour w variant de - à +.

3 Calculer le nombre de tours (Comptés algébriquement dans le sens

trigonométrique), soit N, que fait autour du point critique d'affixe (-1,0), le
lieu complet de Nyquist parcouru dans les sens croissant de - à +.

4 En déduire Z=P-N c'est à dire le nombre de pôles instables de la fonction

de transfert en boucle fermée.
Exercice 1: soit un système asservis à retours unitaire dont la fonction de
transfert en boucle ouverte est donnée par:

20.4
G (s ) 
s (1 0.1s )(1 5s )

Étudier la stabilité du système en boucle fermée par la méthode de Nyquist

Solution de l’Exercice 1
1) Les pôles de G(s) sont: {0, -10, -0.2}, donc il n’y a pas de pôles à
partie réelle positive. P=0

2) Diagramme de Nyquist:

20.4
G ( jw ) 
jw (1 j0.1w )(1 j5 w )

 20.4
 G ( jw ) 
w 1 ( 0 .1w ) 2 1 (5 w ) 2

( w )  arg(G ( jw ))     arctg ( 0.1w )  arctg (5 w )
 2

 G(jw)    G(jw)  0
 
 w 0    w   3
( w )   2 ( w )   2
Il y a donc en 0 une branche parabolique ou asymptote. On calcul Re{G(jw)}.

 j20.4 
j20.4 1 0.5 w 2  j5.1w 
G ( jw ) 

w 1 j5.1w  0.5 w 2

 
w  1 0.5 w 22
 2
 5.1w  

 
D’où:

104.04
Re( G ( jw ))  

1 0.5 w 
2 2
 5.1w 2

20.41 0.5 w 2 
Im(G ( jw ))  
w  1 0.5 w   5.1w  
 2 2 2 
 
 lim Re( G ( jw ))  104.04 asymptote verticale
w 0
La courbe coupe l’axe des abscisses pour Im(G(jw))=0

 0.5w 2  1  0  w 2  2  w  2
- 104.04
Pour w  w0  2 , Re(G(jw))   2
5.1  2
2

D’où le diagramme de Nyquist:

On complète la courbe par un demi-cercle de rayon infini du coté droit car
G(s) possède une intégration et G(x)>0 pour x un réel petit et positif.
3) Le lieu de Nyquist fait autour du point critique (-1,0) lorsque w varie
de - à + deux tours dans le sens des aiguilles d’une montre  N=-2

4) Z=P-N=2: Le système en boucle fermée possède deux pôles

instables. Donc le système est instable.
 I.3. Marges de stabilité
La stabilité du système peut être évaluée à l’aide des paramètres suivants: Marge de
gain, marge de phase, marge de retard.
I.3.1. Marge de gain

1
M G  m arg e de gain 
A ( jw  )B( jw  )

avec ArgA(jw )B(jw )180 degrès , w s'appelle pulsation d'inversion de la

phase.

La marge de gain MG nous montre de combien de fois on peut augmenter le

gain du système asservi en boucle ouverte pour atteindre la limite de stabilité.
Dans l’industrie on prend 2,5>MG>2. C’est la garantie (sécurité) que la stabilité
sera maintenue malgré les variations imprévues du gain en boucle ouverte (BO)
dues aux perturbations. Ainsi en réglant par exemple une pression dans un
réacteur une augmentation brusque peut survenir suite à un coup de bélier, à un
bouchage dans une conduite etc..
I.3.2. Marge de phase

  
M   m arge de phase  180 arg A ( jw1 ) B( jw1 ) degrés

où A(jw1)B(jw1) 1 W s'appelle pulsation de coupure à 0 dB (appelée aussi

1

pulsation de croisement). C’est une garantie que la stabilité persistera malgré

l’existence de retards parasites dont on n’a pas tenu compte dans le réglage
I.3.3. Marge de retard

Considérons un système asservi stable ayant une

marge de phase M et une pulsation de coupure
à 0dB, égale à w1. L'introduction d'un retard pur e-s
augmente le déphasage de la boucle ouverte et donc
réduit sa marge de phase,

La valeur maximal m qui réduit à zéro la marge de phase est dite marge de
retard et est définie par :
M
m 
w1

Une grande marge de phase ne suffit pas pour assurer une grande robustesse du
système asservi vis - à vis de retards parasites. En effet si w1 est trop grande, il suffit
un petit retard parasite pour déstabiliser le système.
 II. Précision statique

La précision d'un système est définie à partir de l'erreur  entre la grandeur de

consigne yc(t) et la grandeur de sortie y(t). La précision statique caractérise la limite
de l'erreur au bout d'un temps infini (régime permanent).

Y(s)  F(s)G (s)P(s)  H(s)C(s)Yc (s)  Y(s)   Y(s) C(s)F(s)H(s) Y (s) F(s)G(s) P(s)
1C(s)F(s)H(s) c 1C(s)F(s)H(s)

La fonction de transfert en boucle ouverte C(s)F(s)H(s) peut toujours être

écrite sous la forme standard:
 N(s) N(0)
C(s)F(s)H(s)  K . avec 1 (1)
n D(s) D ( 0)
s

Le système est dit de type n ou de classe n (présente n intégrations) et K porte

des noms différents selon le nombre d'intégration; en pratique, on s'intéresse
essentiellement aux trois cas suivants :
• si n=0, pas d'intégration : K=K0 , gain de position ou gain statique.
• Si n=1, une intégration :K=K1=Kv, gain en vitesse.
• Si n=2, deux intégrations : K=K2=Ka, gain en accélération

En nous intéressant à l'erreur (s)=Yc(s)-Y(s), on peut écrire

1 F(s)G (s)
(s)  Yc (s)  P(s)
1 C(s)F(s)H(s) 1 C(s)F(s)H(s)

En pratique, l’écart (t) entre la consigne yc(t) et la sortie y(t) est du à la

présence simultanée des deux sources d’erreur: variation de la consigne et
présence de perturbations. En vertu du théorème de superposition, on peut
écrire:
( t )   c ( t )   p ( t )
avec c(t) est le signal d’erreur du aux variation de la consigne et p(t)
représente le signal d’erreur du aux perturbations. Les expressions de c(t) et
p(t) se calculent séparément.

II.1. Erreur statique due à la consigne (en poursuite)

Dans ce cas, on considère que la perturbation est nulle.

 c (s)  1 Y (s)
1 C(s)F(s)H(s) c

lim  (t ) ( )lim s  (s )lim  sYc(s) 

c c c 
s0 1C(s)F(s)H(s)

t s0
 

tenant compte de la relation (1) on a :

 
 sYc(s)   sn1Yc(s) 
c()lim
s0  lim  n 
K
 1 n  s0
 s K 
 s 
 II.1.1. Echelon de position (Consigne en échelon) : yc ( t )  E o( t )
Dans ce cas, l’erreur est appelée erreur de position.

 sn1 Eo   
E  
s lim Eo 
Yc(s) o  c 1()lim
s0  sn K  s0  
s   K
  1 n 
   s 

• Pour un système de type 0 (n=0),c 1()  E o . On constate que

1 K
l'augmentation du gain K (de position) réduit l'erreur, mais il y a risque
d'instabilité
E
 c 1 ( )  o
Kp

K p  lim 1  C(s)F(s)H(s)  est appelé coefficient d'erreur de position

s 0

• Pour n1 (une ou plusieurs intégrations),c 1()  0 , il n'y a pas d'erreur de

position
II.1.2. Echelon de vitesse (consigne en rampe) : y c ( t )  at

On parle dans ce cas de l’écart en vitesse ou écart de traînage

 
Yc(s) a2  c 2()lim
s
n 1

s0  sn K  s0 
 s K
 
 s a lim a lim a sn1
 s0 K
n 1 
 s 
 pour n=0, c2()=
a a
 pour n=1, c 2()  K  K ; K v  slim sC(s)F(s)H(s)  est appelé coefficient
v  0
d'erreur en vitesse. La sortie ne rattrape pas la consigne, mais se maintient
et suit la rampe de consigne avec un écart a d'autant plus faible que le gain
en vitesse est grand . Kv

 pour n2, c2()=0, s'il y a deux (ou plus) intégrations, la sortie finie par
rattraper la consigne bien que celle ci varie en rampe.
 1 2
y
II.1.3. Echelon d'accélération (consigne en parabole) : c ( t )  at
2
On parle de l’erreur d’accélération.

a
Yc(s) 3  c 3()lim
s

 sn 2

s0  sn K  s0 K
 
a lim a sn2

 pour n=0, c3()=

 pour n=1, c3()=

 Pour n=2,  c 3( ) 

K Ka a
s 0

a  a ; K  lim s 2C(s)F(s)H(s) 
est appelé coefficient
d'erreur en accélération. L'écart est d'autant plus faible que le gain en
accélération est grand.

 pour n2, c2()=0, la sortie rattrape la consigne bien que celle ci varie
en parabole.
Nous soulignons que la précision statique dépend de la fonction de transfert en
boucle ouverte (gain et nombre d'intégrations) :

 n 1 s'il s'agit d 'un échelon


c ()  0 pour  n  2 s'il s'agit d 'une rampe
n  3 s'il s'agit d 'une parabole


II.2. Erreur statique due à la perturbation (en régulation)

On suppose dans ce cas que yc ( t )  0

F(s)G (s)
 p (s)   P(s)
1 C(s)F(s)H(s)

On peut toujours écrire:

Kch N1(s) Kf N2(s) Kg N3(s) Ni(0)

C(s)H(s) . ; F(s) . ; G(s)  . avec 1, i1,2,3
sn ch
D1(s ) snf
D2(s ) s 3 D (s ) Di(0)
     F(s)G (s)P(s) 
 p ()  lim s p (s)  lim s
s0 s0  1 C(s) F(s) H (s) 

 Kf Kg 
 . 
nf 
 lim  s s s P(s)
s 0  K K
ch . f 
 1  
n ch n f
 s s 

 s n ch 1K K 
f g
 lim  P(s)
n  n
s 0  s ch f  K K 
 ch f 

1
perturbation en échelon  P(s)  
 s

 si n
 ch

 snch Kf Kg   Kg Kg
p()lim 
s0  snch nf K K 
 - si nch 0 et  si nch nf 0
K 1K
 ch f   ch ch

 0 si nch

perturbation en rampe  P(s)  1 
 s2 
   si   1  n
 ch
 s n ch 1 K K   K
f g   g
 p ( )  lim    - si   1  n ch
 n  n
s0 s ch f  K K  K ch
 ch f  

 0 si   1  n ch

 1
perturbation en parabole  P(s)  
 3
s
   si   2  n
 ch
 s n ch  2 K K   K
f g   g
 p ( )  lim    - si   2  n ch
s0  s n ch  n f  K K   K ch
 ch f 

 0 si   2  n ch
Remarque: soit 1 le nombre d’intégrateurs de G(s)P(s), alors,

   si   n  1
  1 ch
   1 si p(t)   (t)  K
 
1     2 si p(t)  at   p (  )  -
g
si 1  n ch  1
 1 2  K ch
  3 si p(t)  at 
2  0 si 1  n ch  1

Conclusion : Les intégrations de F(s) (placé en aval du point d’application de

la perturbation) n’ont aucun effet. Cependant, il faut au moins 1 intégrateurs
dans C(s)H(s) (en amont du pont d’application de la perturbation) pour annuler
l’effet de la perturbation. On note aussi que pour nch= 1-1, la variation de la sortie
due à la perturbation est constante, et on a intérêt à prendre un gain K ch (en amont de
la perturbation), le plus grand possible, mais cela se fait au détriment de la stabilité.
Exercice 2: Soit le schéma fonctionnel de la figure suivante.
1) Calculer les coefficients d'erreur de position, d'accélération et de vitesse
2) Calculer l'erreur de régime permanent quand le signal d'entré est

3 1 1
yc   
s s 2 2s3
Solution de l’exercice 2:

1) ● Coefficient d’erreur de position: Kp

 4(s 1) 
Kp  lim 1  
2
s0  s (s  2) 

● Coefficient d’erreur en vitesse

 4(s 1) 
Kv  lim   
s0  s (s  2) 

● Coefficient d’erreur en accélération

 4(s 1) 
Ka  lim   2
s0  (s  2) 
 2) Pour un système de type 2, on a:

3
 pour y c ( t )  3 ( t ),  c (  )  0
1 Kp

1
 pour y c ( t )  t , c ( )  0
2 Kv
1
11 1
 pour y c ( t )  . t 2 ,  c ( )  2 
22 3 Ka 4

Puisque le système est linéaire, le principe de superposition s’applique. Alors,

1 2  3 1 1 
Pour y c ( t )  3 ( t )  t  t  Yc (s )    , on aura
4  2 3
s s 2s 
1
c ( )  c ( )  c ( )  c ( ) 
1 2 3 4
III. Dilemme stabilité précision
Considérons le cas suivant :

On désire que pour une entrée en rampe unitaire, l'erreur en régime permanent
soit inférieure ou égale à 1% et le système en boucle fermée soit stable.

Kc
Y(s)  Yc (s)
s(s  1)(s  5)  K c

 condition sur Kc pour respecter l'erreur

 Kc 
ˆ (s)  Yc (s)  Y(s)  1   Yc (s)
 s(s  1)(s  5)  K c

 Kc 1 5
()  lim sˆ (s)  lim 1    0,01
s 0 s  0 s(s  1)(s  5)  K c  s K c

K c  500
  condition sur Kc pour vérifier la stabilité

Équation caractéristique : s(s  1)(s  5)  K c  0  s3  6s 2  5s  K c  0

s3 1 5 Conditions de stabilité :
s2 6 Kc 30  K c  0
30  K c 
s1 0 
6  0  Kc  30

s0 Kc  K c  0
On peut voir que pour avoir une bonne précision statique, il faut augmenter le
gain, mais l'augmentation du gain rend le système instable.

Le choix du gain en boucle ouverte résulte d’un dilemme:

* Ou bien, on choisit K faible pour être tranquille du côté de la stabilité,
mais l’asservissement est mou et peu précis.
* Ou bien, pour améliorer la précision, on raidit l’asservissement en
augmentant K: on tombe alors sur le pompage et l’instabilité.
 IV. Sensibilité
Si les paramètres de la fonction de transfert sont constants, les valeurs
données à ces paramètres sont appelés les valeurs nominales et la fonction de
transfert est appelée fonction de transfert nominale. Lorsque un (ou plusieurs)
paramètres varie, la sensibilité du système est définie comme étant la mesure
de la différence entre la fonction de transfert du système et celle nominale.

Considérons la fonction de transfert (ou fonction de réponse fréquentielle =

fonction de transfert pour s=jw) donnée H(k)=|H(k)|ej(k) où k est le paramètre
susceptible de varier. On définit la sensibilité de H(k), par rapport au paramètre
k comme le quotient de la variation relative (en %) de H(k) sur la variation
relative (en %) de k. Mathématiquement on peut écrire :

H dH
SH  H et pour de faibles variations SH  H
k k k dk
k k
d ln H( k ) dH( k ) k
On peut alors écrire : SH
k  
d ln k dk H( k )
H
S
La sensibilité k est une fonction de la variable complexe s.
 H
 On appelle sensibilité statique la limite: lim Sk (s )
s0
H
 On appelle sensibilité dynamique, l'expression de Sk pour s=jw (c'est une
fonction de la fréquence).

Remarque : les sensibilités de |H(k)| et (k) par rapport à k sont données

respectivement par:

H d ln H( k ) d H( k ) k
Sk  
d ln k dk H( k )

et
d ln ( k ) d( k ) k
Sk  
d ln k dk ( k )

H H 
On peut montrer facilement la relation: Sk  Sk  jSk
 Exercice 3: Soit le système représenté par le schéma fonctionnel de la figure
suivante

1) Calculer la sensibilité du système par rapport à G(jw)

2) Application numérique : G(jw)=1+jw et w=1, en déduire l'effet d'une

variation de 10% dans G(jw) sur le module et l'argument de la fonction de
transfert en boucle fermée.
Solution de l’exercice 3:

1) La FTBF: G (s )
H (s ) 
1 G (s )

G ( jw ) G ( jw ) e j
H ( jw )  
1 G ( jw ) 1 G ( jw ) e j

H dH jw  G ( jw )
SG  
d G ( jw ) H ( jw )

 j

e 1 
G ( jw ) e    
j  G ( jw ) e je j   G ( jw ) 1 G ( jw ) e j 

 
1 G ( jw ) e j  2
  
  G ( jw ) e j 

1 1
 
1 G ( jw ) e j 1 G ( jw )
 
2) G(jw) 1 jw avec w 1  G(jw) 1 j1, G(jw)  2 ,   arct1 rd
4
H ( j1) 1 1 2 1
S    j
G ( j1) 11 j1 2  j1 5 5
Utilisant la relation:

 jS
H ( jw ) H ( jw )
S S où   arg(Hjw))
G ( jw ) G ( jw ) G ( jw )

H ( jw ) 2  1
on a : S   0.4 et S 
G ( jw ) 5 G ( jw ) 5
 10
1 j1 (1 j)( 2  j) 3 1  H(j1)  5
H ( j1)     j 
2  j1 5 5 5   arctg 1  0.3215rd
 3
1
donc S   0.622
G(j1) 5
 On a par définition:

H 

SH 
G G
H et S 
G G
G G

Donc, ces valeurs réelles de sensibilité signifient qu’une variation de 10%

dans G(jw) va approximativement produire une variation de 4% dans
H(jw) et -6.22% dans (jw).