Chapitre 7

Les systèmes du second ordre

Ce chapitre décrit de façon détaillée le comportement des systèmes du second ordre.

7.1 La dénition du système

Le comportement du système du second ordre étudié dans ce chapitre est régi par l'équa-
tion diérentielle suivante :

1 00 2z 0
2
y (t) + y (t) + y(t) = Ku(t) (7.1)
ωn ωn

Prendre égal à l'unité le coecient portant sur y(t) donne une signication physique
aux autres paramètres de l'équation. Tout comme avec le système du premier ordre décrit
au chapitre 5, K est le gain statique dont les dimensions sont celles de y divisées par celles
de u. Sa signication demeure la même. Il s'agit du rapport de la sortie à l'entrée en ré-
gime permanent statique, c'est-à-dire quand u(t) et y(t) sont constants (ce qui se constate
directement en mettant les dérivées nulles dans l'équation précédente). Le facteur d'amor-
tissement z (sans dimension) et la fréquence propre non amortie ωn rad/s seront discutés
dans la prochaine section. Habituellement, z et ωn sont positifs.
Le réseau RLC de la gure 7.1 est un système du second ordre. Les équations correspon-
dantes sont u(t) = Ri(t) + Li0 (t) + y(t) et i(t) = Cy 0 (t), d'où :

LCy 00 (t) + RCy 0 (t) + y(t) = u(t) (7.2)

61
62 Chap. 7. Les systèmes du second ordre

R L
+
i(t) C -
y(t)
+ -
u(t)

Figure 7.1  Un réseau RLC

Exercice 7.1. Démontrez que la fonction de transfert du système décrit par l'équation 7.1
est G(s) = 1 2
K
2z .
2 s + ωn s+1
ωn

Exercice 7.2. On suppose√ ω et z ≥ 0. Démontrez

> 0 que les pôles de la fonction de trans-
fert sont p = ω −z + z − 1 et p = ω −z − z − 1 . Trois cas sont analysés :
n  √
2 2
1 n 2 n

 Cas z > 1 : Démontrez que les deux pôles sont réels distincts négatifs.
 Cas 0 ≤ z < 1 : Démontrez que les deux pôles sont√complexes conjugués à partie réelle
négative (ou nulle). La partie imaginaire vaut ±ω 1 − z et la partie réelle est −zω .
n
2
n

 Cas z = 1 : Démontrez que la fonction de transfert possède des pôles doubles réels
négatifs valant −ω . n

Le plan de Laplace d'un système est un plan complexe dans lequel on indique les pôles
de la fonction de transfert par des "×" et les zéros de la fonction de transfert par des "o".
La gure 7.2 montre le plan de Laplace pour le système du second ordre pour diérentes
valeurs du coecient d'amortissement. Pour z = 0, les deux pôles sont sur l'axe imaginaire à
±jωn . En augmentant z tout en demeurant dans l'intervalle 0 < z < 1, les pôles se déplacent
sur un demi-cercle en s'approchant de l'axe réel. Lorsque z = 1, les deux pôles deviennent
confondus et réels négatifs, valant −ωn . Pour z > 1, les deux pôles demeurent sur l'axe réel
négatif, un s'éloignant vers la gauche du point ωn et l'autre se déplaçant à droite du point
ωn en s'approchant de l'origine.

7.2 La réponse aux entrées typiques

Exercice Démontrez que la transformée de Laplace de la réponse du système 7.1 à
7.3.
l'excitation u(t) et aux conditions initiales y(0 ) = y et y (0 ) = y est :
+
0
0 + 0
0

y0 s y00 2zy0
K ωn2 + ω 2 + ωn
Y (s) = 1 2 2z U (s) + 1 2
n
2z (7.3)
ω 2 s + ω n
s + 1 ωn2 s + ωn s + 1
n
7.2. La réponse aux entrées typiques 63

Im s

× n
×
z=1 z=0
n
× × × Re s

z>1 ×
× n

0<z<1

Figure 7.2  Le plan de Laplace du système du second ordre

Constatez l'accord avec l'équation 4.24 et le commentaire qui la suit à propos des pôles de
G(s) et C(s).

7.2.1 La réponse à un échelon

Exercice 7.4.Démontrez que la transformée de Laplace de la réponse du système initiale-
ment au repos à un échelon d'amplitude u (u(t) = u u (t)) est :
0 0 e

Ku0
Y (s) =   (7.4)
1 2 2z
s ωn2s + ωn s +1

Déduisez-en que :
 La composante permanente est une constante.
 Le type mathématique de la composante transitoire dépend du type des pôles des la
fonction de transfert et donc de la valeur du coecient d'amortissement :
 Cas z > 1 : La composante transitoire est la somme de deux exponentielles amor-
ties : y (t) = k e
denG 1
√
ωn (−z+ z 2 −1)t
+k e .2
√
ωn (−z− z 2 −1)t

 Cas 0 ≤ z < 1 : La composante transitoire est une  sinusoïde dont l'amplitude

décroît exponentiellement : y (t) = ke sin ω 1 − z t + β .
denG
√ −zωn t
n
2

 Cas z = 1 : La composante transitoire est une exponentielle amortie multipliée

par une rampe : y (t) = k(a + bt)e .
denG
−ωn t
64 Chap. 7. Les systèmes du second ordre

Voici successivement de plus amples détails sur les trois cas :

 Cas z > 1 : Le système possède deux pôles réels distincts négatifs. Sa composante
transitoire est par conséquent la somme de deux exponentielles amorties. On dit que
le système est hyperamorti et qu'il comporte deux modes apériodiques. Sa fonction de
transfert pourrait d'ailleurs être écrite comme la multiplication de deux systèmes du
premier ordre :
K K
G(s) = 1 2 2z = (7.5)
ωn2s + ωn s + 1 (1 + τ1 s)(1 + τ2 s)

où τ1 = 1√
zωn +ωn z 2 −1
et τ2 = 1√
zωn −ωn z 2 −1
. On pourrait calculer la réponse du système
à un échelon d'amplitude u0 :

Ku0  −t/τ 1 
y(t) = Ku0 + τ1 e − τ2 e−t/τ2 , t > 0 (7.6)
τ2 − τ1

 Cas 0 ≤ z < 1 : On dit que le système est sous-amorti et qu'il comporte un mode
oscillatoire. Le système possède deux pôles complexes conjugués. Sa composante tran-
sitoire est par conséquent une sinusoïde dont l'amplitude décroît exponentiellement. La
partie imaginaire des pôles dicte la fréquence de l'oscillation transitoire. Sa pulsation
est appelée la fréquence propre du système et vaut :
p
ωp = ωn 1 − z2 (7.7)

Cette oscillation de la composante transitoire se retrouvera toujours dans la régime

transitoire d'un tel système, peu importe l'excitation. Dans le cas où z = 0, on obtient
ωp = ωn d'où l'apellation de fréquence propre non amortie donnée à ωn . L'expression
exacte de la réponse à un échelon d'amplitude u0 est :
√ !
Ku0 −zωn t p 1 − z2
y(t) = Ku0 − √ e sin ωn 1 − z 2 t − arctan ,t>0 (7.8)
1 − z2 −z

 Cas z = 1 : Le système possède deux pôles réels négatifs confondus. Sa composante

transitoire est par conséquent une exponentielles amortie multipliée par une rampe. On
dit que le système est à amortissement critique. La réponse à un échelon d'amplitude
u0 est :
y(t) = Ku0 − Ku0 (1 + ωn t)e−ωn t , t > 0 (7.9)

La gure 7.3 montre la réponse du système à un échelon d'amplitude u0 pour diérentes

valeurs du coecient d'amortissement. En régime statique, le système amplie l'entrée par
7.2. La réponse aux entrées typiques 65

z = 0.2
1.4Ku0 z = 0.4
z = 0.7
1.2Ku0

y(t) Ku0

0.8Ku0

0.6Ku0

0.4Ku0 z=1
z=2
0.2Ku0 z=4

0
0 4/ωn 8/ωn 12/ωn 16/ωn 20/ωn 24/ωn
Temps t

Figure 7.3  La réponse à un échelon d'amplitude u0 (condition initiale nulle)

un facteur correspondant au gain statique K . Pour les valeurs de z entre 0 et 1, le régime

transitoire présente des oscillations transitoires de pulsation ωp rad/s. Le coecient ωn mo-
die la vitesse de la réponse. Le système est d'autant plus rapide que la valeur de ωn est
grande. La dérivée de la réponse à l'échelon à l'instant t = 0+ est nulle. Le système sous-
amorti possède un régime oscillatoire présentant des dépassements qui sont d'autant plus
importants que le coecient d'amortissement est faible. La gure 7.4 montre la dénition
des trois premiers dépassements exprimés en pourcentage, relativement à la valeur en régime
permanent. La gure 7.5 donne la valeur des dépassements selon le coecient d'amortisse-
ment. La gure 7.6 permet de calculer le temps de réponse à ±5% (T5% ) connaissant la
fréquence propre non amortie et le coecient d'amortissement. On remarque que pour une
valeur donnée de ωn , le temps de réponse est minimal lorsque z = 0.707.

Le calcul des réponses à une impulsion, à une rampe ou à des conditions initiales condui-
rait à des remarques similaires concernant la valeur de z et l'allure correspondante du régime
transitoire ainsi que l'eet de ωn sur la rapidité de la réponse.
66 Chap. 7. Les systèmes du second ordre

D1

D3
100%

D2
y(t)

0
0 4/ωn 8/ωn 12/ωn 16/ωn 20/ωn 24/ωn
Temps t

Figure 7.4  Dénition des dépassements de la réponse à l'échelon

2
10

D1

D2
D3
Dépassement [%]

1
10

D4

D5
D6

0
10 -2 -1 0
10 10 10
Coefficient d'amortissement

Figure 7.5  Les dépassements de la réponse à l'échelon versus le coecient d'amortissement

.
7.2. La réponse aux entrées typiques 67

3
10

2
ωn T5% 10

1
10

0
10 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Coe/cient d’amortissement z

Figure 7.6  Le temps de réponse à ±5%.

7.2.2 La réponse en fréquences

Exercice 7.5.Démontrez que le rapport d'amplitude et la phase du système (pour K > 0)
sont respectivement : K
|G(jω)| = q (7.10)
(1 − ω 2 /ωn2 )2 + (2zω/ωn )2
et 2zω/ωn
∠G(jω) = − arctan (7.11)
1 − ω 2 /ωn2

Exercice 7.6.On suppose que K , z et ω sont tous positifs. Vériez que la phase aux très
basses fréquences, à ω = ω rad/s et aux très hautes fréquences vaut respectivement 0 radian,
n

−π/2 radian et −π radians. Vériez que le rapport d'amplitude aux très basses fréquences
n

et aux très hautes fréquences vaut respectivement K et 0. À la fréquence ω , vériez que le

rapport d'amplitude pour z = 0.4 vaut 1.25K . Placez ces trois points sur un lieu de Nyquist
n

et comparez avec la gure 7.7, qui montre la réponse en fréquences pour diérentes valeurs
du coecient d'amortisement.
Aux basses fréquences, peu importe z , le rapport d'amplitude tend vers la valeur du gain
68 Chap. 7. Les systèmes du second ordre

Réel
!K 0 K
0 ω = 0 rad/s
ωn

z=4

ωn
z = 0.7
!K
Imaginaire

z = 0.4

ωn ωR

!2K z = 0.2

ωn ωR

Figure 7.7  Le lieu de Nyquist

statique K et une phase nulle. Aux hautes fréquences, le rapport d'amplitude tend vers zéro
selon une phase de −180 degrés. Dans la zone des moyennes fréquences, l'allure de la courbe
de réponse en fréquences dépend du coecient d'amortissement. La phase vaut toutefois
toujours −90 degrés à la fréquence ω = ωn rad/s.

Aux moyennes fréquences, on pourrait démontrer que le rapport d'amplitude prend des
√
valeurs supérieures à la valeur statique |G(j0)| = K lorsque z < 2/2. On dit alors que le
système possède une résonance : le rapport d'amplitude augmente avec la fréquence pour en-
suite diminuer. La fréquence à laquelle survient le rapport d'amplitude maximal est appelée
la fréquence de résonance et elle vaut :
p
ωR = ωn 1 − 2z 2 (7.12)

Le rapport d'amplitude à la fréquence de résonance est d'autant plus grand que le système
est mal amorti (z petit). Le facteur de surtension quantie l'importance de la résonance et
est déni comme suit :
|G(jωR )| 1
Q= = √ (7.13)
|G(j0)| 2z 1 − z 2
La gure 7.8 illustre la relation entre Q et z .
7.2. La réponse aux entrées typiques 69

Facteur de r4esonance Q
3

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Coe/cient d’amortissement z

Figure 7.8  Le facteur de résonance versus le coecient d'amortissement

Exercice Placez les trois points de réponse en fréquences calculés à l'exercice précédent
7.7.
sur un diagramme de Bode. Comparez avec la gure 7.9.
La courbe du rapport d'amplitude de la gure 7.9 rejoint deux asymptotes qui se croisent
à ω = ωn rad/s. L'asymptote horizontale vaut partout 20 log K . La pente de l'asymptote
oblique est -40 dB/décade. Les deux asymptotes sont une bonne approximation du rapport
d'amplitude aux très basses et très hautes fréquences. Cependant, aux moyennes fréquences,
l'allure de la courde de rapport d'amplitude dépend du coecient d'amortissement. On ob-
√
serve aisément le phénomène de résonance lorsque z < 2/2, qui est d'autant plus important
que z est faible.
La courbe de phase possède un centre de symétrie au point d'inexion situé à ω = ωn .
À cette fréquence, la phase vaut toujours −90 degrés. Plus z est petit et plus la chute de
phase aux moyennes fréquences est brusque. Aux basses fréquences la phase tend vers zéro
et aux hautes fréquences elle tend vers −180 degrés.
Ce système du second ordre est un ltre passe-bas. La fréquence de coupure à 3 dB, ωc
(la fréquence à partir de laquelle le rapport d'amplitude est toujours inférieur au rapport
d'amplitude à la fréquence 0 rad/s par au moins 3 dB), peut s'obtenir à partir de la gure 7.10
lorsque z et ωn sont connus. La courbe pour la fréquence de coupure à 6 dB est également
70 Chap. 7. Les systèmes du second ordre

Rapp. d'ampl. [dB]

ωR ωR

z = 0.2
20 log K z = 0.4
z = 0.7

20 log 0.1K
z=4

20 log 0.01K
0.1ωn ωn 10ωn
Fréquence [rad/s]

0
z = 0.2
-45 z = 0.7 z = 0.4
Phase [o]

z=4
-90

-135

-180
0.1ωn ωn 10ωn
Fréquence [rad/s]

Figure 7.9  Le diagramme de Bode

tracée. Les remarques du chapitre 5 à propos de la relation entre la rapidité du système et

sa largeur de bande sont générales et s'appliquent par conséquent également ici.

Exercice 7.8.Placez les trois points de réponse en fréquences calculés précédemment sur
un lieu de Black. Comparez avec la gure 7.11.
√
La résonance quand z < 2/2 est évidente sur le lieu de Black. Toutes les hautes
remarques sur le rapport d'amplitude et la phase s'observent bien sur également sur le lieu
de Black.

7.3 Conclusion
Ce chapitre a fourni les éléments requis pour comprendre le fonctionnement des systèmes
du second ordre. Le coecient d'amortissement détermine le caractère oscillant ou non de
la réponse transitoire du système. La fréquence propre dicte la fréquence de ces oscillations
transitoires. La fréquence propre non amortie constitue le point de cassure de la réponse
en fréquences à lequel le déphasage est -90o. Aux hautes fréquences, le déphasage converge
7.3. Conclusion 71

1.8
-3 dB
-6dB
1.6

1.4

1.2

1
ωc /ωn

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Coe/cient d’amortissement z

Figure 7.10  Les fréquences de coupure à 3 dB et 6 dB.

ωR
ωn
Rapport d'amplitude [dB]

ωn ωR
z = 0.2
20 log K
ωn
ω = 0 rad/s
z = 0.4

z = 0.7

ωn
20 log 0.1K

20 log 0.01K z=4

-180 -135 -90 -45 0

Phase [o]

Figure 7.11  Le lieu de Black

72 Chap. 7. Les systèmes du second ordre

à une valeur minimale de 180o. Pour des valeurs du coecient d'amortissement (positives)
inférieures à 1, le système du second ordre présentera des dépassements en régime transitoire
pour une entrée en échelon. Pour des valeurs supérieures ou égales à 1, le système se comporte
comme deux systèmes du premier ordre en série. Pour des valeurs du coecient d'amortis-
√
sement inférieures à 2/2, le système présentera une fréquence de résonnance, inférieure à
la fréquence propre non amortie, pour laquelle le rapport d'amplitude sera maximum.
Ce chapitre complète la présentation des diérents systèmes linéaires qui seront utilisés
pour la suite du cours. Ceux-ci seront combinés pour obtenir des systèmes plus complexes
permettant de représenter le comportement dynamique d'une grande variété de procédés.
Les diagrammes fonctionnels présentés au prochain chapitre constituent un outil simple et
puissant pour eectuer de telles combinaisons.
Annexes

73
Annexe A
La décomposition d'une fraction rationnelle

en éléments simples

Les méthodes présentées dans cette annexe visent à décomposer une fraction rationnelle
d'ordre élevé en une somme d'éléments simples dont les expressions se retrouvent dans les
tables des transformées de Laplace ou en z . Les transformées inverses peuvent alors aisément
être calculées.

A.1 La forme générale d'une décomposition en éléments simples

La fraction rationnelle en x (x pouvant être s ou z dans le cadre de cet ouvrage) est :

N (x)
Y (x) = (A.1)
D(x)

où N (x) et D(x) sont des polynômes premiers entre eux, dont les degrés sont respectivement
δN et δD . On se limite au cas pratique où δN ≤ δD . Les pôles de la fraction rationnelle sont les
racines de D(x) = 0. Supposons que les pôles sont les suivants : p1 d'ordre α1 de multiplicité,
p2 d'ordre α2 , ..., pq d'ordre αq . L'expression du dénominateur est donc :

D(x) = (x − p1 )α1 (x − p2 )α2 ...(x − pq )αq (A.2)

La décomposition de Y (x) en éléments simples selon les pôles est alors :

75
76 Ann. A. La décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples

N (x) N (x)
=q+
D(x) D(x)
rp1 ,α1 rp1 ,α1 −1 rp1 ,2 rp1 ,1
=q+ α
+ α −1
+ ... + 2
+
(x − p1 ) 1 (x − p1 ) 1 (x − p1 ) x − p1
rp2 ,α2 rp2 ,α2 −1 rp2 ,2 rp2 ,1 (A.3)
+ + + ... + +
(x − p2 )α2 (x − p2 )α2 −1 (x − p2 )2 x − p2
+ ...
rpq ,αq rpq ,αq −1 rpq ,2 rpq ,1
+ α
+ α −1
+ ... + 2
+
(x − pq ) q (x − pq ) q (x − pq ) x − pq

où q est la partie entière. Elle est nulle si δN < δD et alors N (x) = N (x). Si δN = δD , elle
est une constante † qui s'obtient en faisant la division polynômiale de N (x) par D(x), se
limitant à un quotient d'ordre zéro. Les constantes rpi ,αj sont les αj résidus respectifs au
pôle pi .

Exemple A.1 (Décomposition de fractions rationnelles). La première fraction rationnelle

ne possède pas une partie entière car δ N =2 et δ D =3 :
5x2 + 21x + 18
Y (x) = (A.4)
(x + 2)2 (x + 1)
Les pôles sont : p = −2 d'ordre α = 2 et p = −1 d'ordre α . Le calcul des résidus
=1
(détaillé aux sections suivantes) donne :
1 1 2 2

5x2 + 21x + 18 4 3 2
Y (x) = 2
= 2
+ + (A.5)
(x + 2) (x + 1) (x + 2) x+2 x+1
La seconde illustration est une fonction possédant les mêmes pôles que le premier exemple
mais dont le numérateur est de degré δ = 3 : N

5x3 + 30x2 + 61x + 38

Y (x) = (A.6)
(x + 2)2 (x + 1)
La division polynômiale donne :
5x3 + 30x2 + 61x + 38 5x3 + 30x2 + 61x + 38 N (x)
= =q +
(x + 2)2 (x + 1) x3 + 5x2 + 8x + 4 D(x)
(A.7)
5x2 + 21x + 18
=5 + 3
x + 15x2 + 8x + 4
†. Si δN était supérieur à δD , la partie entière serait alors un polynôme Q(x).
A.2. Plusieurs pôles simples 77

On note que la partie entière est simplement le rapport des coecients du degré le plus
élevé des polynômes N (x) et D(x). La suite du calcul consiste à décomposer en éléments
simples le reste de la division, , en calculant les résidus :
N (x)
D(x)

5x3 + 30x2 + 61x + 38 4 3 2

=5+ + + (A.8)
(x + 2)2 (x + 1) (x + 2)2 x + 2 x + 1


Suite à une décomposition, il est fortement recommandé de vérier le résultat. La vé-

rication complète consiste à mettre le résultat selon le même dénominateur commun et à
contrôler l'égalité avec la fraction rationnelle de départ. Le résultat peut aussi être vérié
partiellement, mais plus rapidement, en constatant l'égalité des deux membres en donnant
une valeur commode à x (diérente des pôles et idéalement de 0 et de 1).
Les sections qui suivent montrent comment calculer les résidus de la fraction ration-
N (x)
nelle D(x) (N (x) étant égal à N (x) si δN < δD ), se limitant aux cas les plus couramment
rencontrés dans la pratique du génie.

A.2 Plusieurs pôles simples

Si tous les pôles de la fraction rationnelle N (x)/D(x) sont simples, l'équation A.3 nous
permet d'écrire :

N (x) rp1 ,1 rp2 ,1 rpq ,1

= + + ... + (A.9)
D(x) x − p1 x − p2 x − pq
Pour le calcul du premier résidu rp1,1 , on multiplie d'abord l'équation par le dénominateur
correspondant x − p1 :

(x − p1 )N (x) (x − p1 )rp2 ,1 (x − p1 )rpq ,1

= rp1 ,1 + + ... + (A.10)
D(x) x − p2 x − pq
Puisque D(x) = (x − p1 )(x − p2 )(x − p3 )...(x − pq ), on a :

D(x)
= D1 (x) = (x − p2 )(x − p3 )...(x − pq ) (A.11)
x − p1
En insérant ce résultat dans l'équation A.10, on obtient :

N (x) (x − p1 )rp2 ,1 (x − p1 )rpq ,1

rp1 ,1 = − − ... − (A.12)
D1 (x) x − p2 x − pq
La substitution x = p1 conduit au résultat désiré :
78 Ann. A. La décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples

 
N (x)
rp1 ,1 = (A.13)
D1 (x) x=p1

Les autres résidus se calculent de façon similaire.

Exemple A.2 (Décomposition en présence de pôles simples). La fraction rationnelle à dé-

composer est :
5x2 − 9x − 12
Y (x) = (A.14)
x(x − 3)
Les pôles sont simples et valent 0 et 3. Puisque le numérateur et le dénominateur sont
du même degré, il faut d'abord calculer la partie entière via une division polynômiale :
N (x) 5x2 − 9x − 12 N (x) 6x − 12
Y (x) = = 2
=Q+ =5+ (A.15)
D(x) x − 3x D(x) x(x − 3)
Il faut donc trouver les résidus de l'expression suivante :
N (x) 6x − 12 r0,1 r3,1
= = + (A.16)
D(x) x(x − 3) x x−3
Pour le premier résidu, on multiplie l'équation par x :
6x − 12 xr3,1
= r0,1 + (A.17)
x−3 x−3
En subsitutant x = 0, on obtient directement la valeur recherchée :
0 − 12
= r0,1 + 0 (A.18)
0−3
d'où r = 4.
0,1

Le second résidu s'obtient de façon similaire :

 
6x − 12
r3,1 = =2 (A.19)
x x=3

Le résultat nal est donc :

5x2 − 9x − 12 4 2
Y (x) = 2
=5+ + (A.20)
x − 3x x x−3
La dernière étape consiste à vérier le résultat selon une des deux méthodes suggérées à
la section A.1. 
A.3. Plusieurs pôles simples et un pôle double 79

A.3 Plusieurs pôles simples et un pôle double

La fraction rationnelle N (x)/D(x) possède un pôle double alors que tous les autres pôles
sont simples. Son expression, basée sur l'équation A.3, est :

N (x) rp1 ,2 rp1 ,1 rp2 ,1 rp3 ,1 rpq ,1

= 2
+ + + + ... + (A.21)
D(x) (x − p1 ) x − p1 x − p2 x − p3 x − pq
Tous les résidus associés aux pôles simples se calculent comme expliqué à la section
précédente. Le premier des deux résidus associés au pôle double, rp1 ,1 , ne peut pas être
obtenu de la même façon. En eet, cette approche entraînera une division par zéro de
l'autre terme relié au pôle double (essayez-le pour vous en convaincre). L'évaluation du pôle
rp1 ,1 sera donc remise comme dernière étape.
Le résidu rp1 ,2 s'obtient selon une démarche similaire à celle employée pour un résidu
d'un pôle simple. On multiplie l'équation précédente par le dénominateur correspondant
(x − p1 )2 :

(x − p1 )2 N (x)
=rp1 ,2 + (x − p1 )rp1 ,1
D(x)
(A.22)
(x − p1 )2 rp2 ,1 (x − p1 )2 rp3 ,1 (x − p1 )2 rpq ,1
+ + + ... +
x − p2 x − p3 x − pq

La substitution dans l'équation précédente de ce qui suit :

D(x)
D1 (x) = = (x − p2 )(x − p3 )...(x − pq ) (A.23)
(x − p1 )2
conduit à :

N (x)
rp1 ,2 = − (x − p1 )rp1 ,1
D1 (x)
(A.24)
(x − p1 )2 rp2 ,1 (x − p1 )2 rp3 ,1 (x − p1 )2 rpq ,1
− − − ... −
x − p2 x − p3 x − pq

Le résidu recherché s'obtient en posant x = p1 :

 
N (x)
rp1 ,2 = (A.25)
D1 (x) x=p1

Puisqu'à ce stade-ci, seul le résidu rp1 ,1 est inconnu dans l'équation A.21, il sut d'y
remplacer x par une valeur commode (diérente des pôles) pour trouver la valeur recherchée.
80 Ann. A. La décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples

Exemple A.3 (Décomposition en présence de pôles simples et d'un pôle double).On de-
mande de décomposer la fraction rationnelle suivante, qui possède un pôle double p = 2 et
un pôle simple p = −3 :
1

−5x2 + 10.5x + 1.5

Y (x) = (A.26)
(x − 2)2 (x + 3)
La partie entière est nulle. La décomposition est :
−5x2 + 10.5x + 1.5 r2,2 r2,1 r−3,1
2
= 2
+ + (A.27)
(x − 2) (x + 3) (x − 2) x−2 x+3
Le résidu du pôle simple et le second résidu du pôle double se calculent comme suit :
−5x2 + 10.5x + 1.5
 
r−3,1 = = −3 (A.28)
(x − 2)2 x=−3
−5x2 + 10.5x + 1.5
 
r2,2 = = 0.5 (A.29)
x+3 x=2

Pour l'instant, l'égalité est ainsi dénie :

−5x2 + 10.5x + 1.5 0.5 r2,1 3
2
= 2
+ − (A.30)
(x − 2) (x + 3) (x − 2) x−2 x+3
En remplaçant x par une valeur commode diérente des pôles, il est facile d'obtenir le
résidu manquant. Par exemple, avec x = 0, on a :
1.5 0.5 r2,1 3
2
= 2
+ − (A.31)
(−2) 3 (−2) −2 3
d'où r 2,1 = −2 . 

A.4 Présence de plusieurs pôles doubles ou de pôles d'ordre 3

ou plus
Étudions maintenant le cas où la fraction rationnelle possède, outre des pôles simples,
plus d'un pôle double et/ou des pôles d'ordre 3 ou plus de multiplicité. Tous les résidus
associés aux pôles simples peuvent être calculés tel que décrit à la section A.2. Tous les
premiers résidus des pôles multiples (les constantes rpj ,αj de l'équation A.3) sont évalués de
façon similaire au premier résidu du pôle double de la section précédente. Les nr résidus
qui demeurent inconnus sont obtenus en substituant nr valeurs commodes (diérentes des
A.4. Présence de plusieurs pôles doubles ou de pôles d'ordre 3 ou plus 81

pôles) à x conduisant à un système de nr équations linéaires qui se résolvent facilement.

Exemple A.4 (Décomposition en présence d'un pôle triple). La fraction rationnelle est :
7x3 − 4x2 − 1.75x + 6
Y (x) = (A.32)
(x − 0.5)3 (x + 2)

d'où la décomposition suivante :

7x3 − 4x2 − 1.75x + 6 r0.5,3 r0.5,2 r0.5,1 r−2,1
3
= 3
+ 2
+ + (A.33)
(x − 0.5) (x + 2) (x − 0.5) (x − 0.5) x − 0.5 x + 2

Le résidu du pôle simple et le troisième résidu du pôle triple se calculent comme suit :

7x3 − 4x2 − 1.75x + 6

 
r−2,1 = =4 (A.34)
(x − 0.5)3 x=−2
 3
7x − 4x2 − 1.75x + 6

r0.5,3 = =2 (A.35)
x+2 x=0.5

L'identité est alors :

7x3 − 4x2 + −1.75x + 6 2 r0.5,2 r0.5,1 4

3
= 3
+ 2
+ + (A.36)
(x − 0.5) (x + 2) (x − 0.5) (x − 0.5) x − 0.5 x + 2

En y substituant x = 0 et x = 1.5, on obtient les deux équations suivantes :

−10 = 4r0.5,2 − 2r0.5,1 (A.37)

2 = r0.5,2 + r0.5,1 (A.38)

d'où r0.5,2 = −1 et r
0.5,2 =3 . 

Une autre méthode pour déterminer les résidus du pôle pi d'ordre αj de multiplicité est
la suivante (voir la section 2.5 de [3]) :
82 Ann. A. La décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples

 
αj N (x)
rpi ,αj = (x − pi ) (A.39)
D(x) x=pi
 
d αj N (x)
rpi ,αj −1 = (x − pi ) (A.40)
dx D(x) x=pi
1 d2
 
αj N (x)
rpi ,αj −2 = (x − pi ) (A.41)
2! dx2 D(x) x=pi
...
dr−1
 
1 αj N (x)
rpi ,1 = (x − pi ) (A.42)
(r − 1)! dxr−1 D(x) x=pi

Cette méthode est générale mais habituellement moins utile en pratique pour les calculs
que l'approche précédente qui consiste à créer un ensemble d'équations linéaires.

A.5 Présence d'une paire de pôles complexes conjuguées

On peut dire d'une fraction rationnelle qui a une paire de pôles complexes conjugués
qu'elle possède deux pôles complexes simples. Son dénominateur est :

D(x) = (x − a)2 + b2 = (x − a − bj)(x − a + bj) (A.43)

Les résidus associées à ces deux pôles simples distincts peuvent être obtenus comme
expliqué à la section A.2. Les résidus seront toutefois complexes.

Exemple A.5 (Décomposition en pôles simples en présence d'une paire de pôles complexes
conjugués). La fraction rationnelle qu'on désire décomposer est :
10x2 − 94x + 246
Y (x) = (A.44)
[(x − 4)2 + 25]x

Les pôles sont p1 ,

= 4 + 5j p2 = 4 − 5j et p 3 , d'où :
=0

10x2 − 94x + 246 r4+5j,1 r4−5j,1 r0,1

Y (x) = = + + (A.45)
(x − 4 − 5j)(x − 4 + 5j)x x − 4 − 5j x − 4 + 5j x

Les résidus sont :

A.5. Présence d'une paire de pôles complexes conjuguées 83

10x2 − 94x + 246

 
r4+5j,1 = = 2 + 3j (A.46)
(x − 4 + 5j)x x=4+5j
10x2 − 94x + 246
 
r4−5j,1 = = 2 − 3j (A.47)
(x − 4 − 5j)x x=4−5j
10x2 − 94x + 246
 
r0,1 = =6 (A.48)
(x − 4 − 5j)(x − 4 + 5j) x=0

La décomposition est donc :

10x2 − 94x + 246 2 + 3j 2 − 3j 6
Y (x) = = + + (A.49)
(x − 4 − 5j)(x − 4 + 5j)x x − 4 − 5j x − 4 + 5j x
An de retrouver une forme présente dans les tables des transformées, on présente habi-
tuellement le résultat en additionnant les deux fractions complexes :
4x − 46 6
Y (x) = 2
+ (A.50)
(x − 4) + 25 x


De l'exemple précédent, on note que :

 Les deux résidus associés à la paire de pôles complexes conjugués sont eux-mêmes
conjugués. On peut donc se limiter à en calculer un seul et déduire immédiatement le
second.

 Les deux fractions provenant de la paire de pôles complexes conjugués sont également
conjuguées. En les additionnant, les parties imaginaires disparaissent. C'était à prévoir
car la fraction rationnelle du départ était à coecients réels.

 L'addition des deux fractions provenant de la paire de pôles complexes conjugués

conduit à un numérateur ayant la forme vx + w.

Puisqu'on additionne de toute façon les deux fractions provenant de la paire de pôles
complexes conjugués et qu'on sait que le numérateur correspondant est de la forme vx+w, on
peut utiliser directement la fraction vx+w
(x−a)2 +b2
dans la décomposition. Pour trouver les valeurs
de v et w, il sut de substituer à x deux valeurs commodes et résoudre les deux équations
résultantes, ayant bien sur au préalable calculer les autres résidus. La valeur x = 0, si ce
n'est pas un pôle, permet d'obtenir directement w. Une autre valeur couramment utilisée
84 Ann. A. La décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples

est x = a.

Exemple A.6 (Décomposition directe en présence d'une paire de pôles complexes conju-
gués). Reprenons la même fraction rationnelle que l'exemple précédent :
10x2 − 94x + 246
Y (x) = (A.51)
[(x − 4)2 + 25]x
Le résidu du pôle x = 0 est évidemment le même. La décomposition est par conséquent :
10x2 − 94x + 246 vx + w 6
2
= 2
+ (A.52)
[(x − 4) + 25]x (x − 4) + 25 x
Pour x = 4 et x = 1, on a les deux équations suivantes :
30 4v + w 6
= + (A.53)
100 25 4
162 v+w
= +6 (A.54)
34 34

d'où v = 4 et w = −46. 
Bibliographie

[1] J.C. Gille, P. Decaulne, and M. Pélegrin. Dynamique de la commande linéaire. Dunod,
9ème edition, 1991.

[2] K. J. Åström and T. Hägglund. Advanced PID Control. Instrument Society of America,
2006.

[3] F. Golnaraghi and B.C. Kuo. Automatic Control System. Wiley, 9ème edition, 2010.

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