Régulation Industrielle - Travaux Pratiques- Séan ce 2

TP2 -Systèmes d’ordre 1, 2 et 3

Objectifs :
➢ Analyser et concevoir d’un système asservi en utilisant la fonction de transfert

➢ Etudier l’effet de l’emplacement du gain dans un système

➢ Etudier la dynamique d’un système en fonction de la position de ses pôles

➢ Simuler les systèmes d’ordre 1, 2 et 3 sous l’environnement Matlab/ Simulink

Système du premier ordre

1. Réponse indicielle
1.1. Simuler la réponse indicielle pour un système du premier ordre en boucle ouverte :
1
𝐻1 =
1 + 𝑇𝑝

Pour les valeurs suivantes de la constante de temps : T = 1 s, T = 10 s et T = 30 s.

1.2. Visualiser l’entrée et la sortie à l’aide d’un bloc ”scope”.
1.3. Vérifier, sur les courbes obtenues, la valeur de la constante de temps par 2
méthodes différentes : l'option "Measurements" dans la fenêtre du bloc "Scope" et la
commande "stepinfo(sys)".

2. Système bouclé
Pour le système
1
𝐻1 = avec T = 10 s
1+𝑇𝑝

2.1. Insérer H1 (p) dans un système asservi à retour unitaire.

2.2.Quelle est la nouvelle valeur du gain statique et de la constante de temps de ce système
bouclé. Vérifier par rapport à la théorie.
2.3.Réaliser maintenant un retour de gain 10, et mesurer alors le gain et la constante de
temps.

2.4.Placer maintenant ce gain de 10 dans la chaine directe (avec un retour unitaire),

comparer au cas précédent.Conclure

1
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Système du second ordre en boucle ouverte

On utilisera le bloc suivant :

1
𝐻2 (𝑝) =
1 + 2𝐴𝑇𝑝 + 𝑇 2 𝑝2

3.1. Visualiser la réponse indicielle de ce système du second ordre :

en faisant varier l’amortissement A et en gardant T constant (on pourra prendre T = 10 s).
en faisant varier T et en gardant A constant (On choisira une valeur d’amortissement qui
engendre des oscillations)

3.2. Visualiser la réponse d’un système du second ordre qui correspond au cas qualifié de
”critique”. Quelle est sa particularité.

3.3. Rechercher la valeur de l’amortissement qui donnera une réponse à un échelon avec un
dépassement de 25%. On pourra vérifier cette réponse avec la théorie.

Système du troisième ordre

On réalise maintenant un système du 3éme ordre en mettant en cascade un 2nd ordre et un 1er
ordre utilisés précédemment. On obtient alors :

1 1
𝐻3 (𝑝) =
1 + 𝑇1 𝑝 1 + 2𝐴𝑇2 𝑝 + 𝑇2 2 𝑝2

4.1. Rechercher les 3 comportements possibles (en changeant les paramètres T1 , T2 , A) :

1. Cas correspondant à un fonctionnement équivalent à un système du 1er ordre

2. Cas correspondant à un fonctionnement équivalent à un système du 2◦ ordre

3. Cas correspondant à un fonctionnement équivalent à un système du 3◦ ordre

5. Tracer les trois courbes correspondantes.

6. Calculer dans les 3 cas, les 3 pôles du système, puis en déduire le ou les pôles dominants. On
placera les pôles dans le plan complexe en identifiant le(s) pôle(s) dominant(s)