A.

MOUTABIR
Automatique Linéaire Continu LF-ELE

ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS

Objectif du cours :
• La définition d’un système asservi et ses éléments:
- la consigne, le signal de retour, l’écart.
- la chaine directe, la chaine de retour.
• La définition de la boucle ouverte et la boucle fermée d’un système asservi.
• L’étude de la stabilité d’un système asservi linéaire continu.
• L’étude de la précision d’un système asservi linéaire continu.

Introduction :
Soit un système linéaire continu mono-variable.
La commande de ce système consiste à introduire, à son entrée un signal ( ) ( )
permettant d’obtenir à sa sortie une réponse désirée à laquelle correspond le signal de sortie
( ) ( ) . Cela nécessite la connaissance d’un modèle de fonctionnement du système,
telle que la fonction de transfert ( ).

Signal d’entrée Signal de sortie

(Commande) (Réponse désirée)
𝑬(𝒑) 𝑮(𝒑) 𝑺(𝒑)

Figure 1 : Commande du système en boucle ouverte

On parle dans ce cas de commande du système en boucle ouverte

En pratique, la détermination du type de commande permettant d’avoir une réponse désirée

est impossible pour deux raisons essentielles :
 le modèle de fonctionnement du système n’est pas parfaitement connu.
 les systèmes réels sont en général soumis à des perturbations, la plupart du temps
imprévisibles et difficilement modélisables.

La nécessité d’introduction d’un retour permettant la mesure de la sortie s’avère alors

nécessaire. On parle alors de système bouclé ou asservi.
Dans ce cas, on commande le système en boucle fermée.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 1 Automatique
La figure ci-dessous donne le schéma d’un système asservi :

Consigne Ecart Fonction de transfert Sortie

+- du système 𝐺(𝑝)
Retour

Fonction de transfert
du capteur 𝐻(𝑝)

Figure 2 : Schéma d’un système asservi

I-Notions de systèmes asservis linéaires continus :

I-1- Définition :

Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son fonctionnement,
l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme à une consigne (entrée
référence).

I-2- description :

La figure ci-dessous donne le schéma d’un système asservi :

Chaine directe
Comparateur

Consigne Ecart Fonction de transfert Sortie

+- du système 𝐺(𝑝)
Retour

Fonction de transfert
du capteur 𝐻(𝑝)

Chaine de retour

Figure 3 : Schéma descriptif d’un système asservi

Le système comporte :
- Une chaine directe comportant le système à commander dont la fonction de transfert
est ( ).
- Une chaine de retour qui comporte le capteur dont la fonction de transfert est ( ) et
qui permet la mesure de la grandeur de sortie.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 2 Automatique
 - Un comparateur qui effectue la comparaison entre la consigne et la grandeur mesurée.
On utilisera les notations de Laplace suivantes:
- La consigne ou la référence qu’on note : ( ).
- La sortie notée : ( ).
- La mesure notée ( ).

On définit alors :

- L’écart ou l’erreur : ( ) ( ) ( ).
( )
- La fonction de transfert de la chaine directe : ( ) .
( )
( )
- La fonction de transfert de la chaine de retour : ( ) .
( )
( )
- La fonction de transfert en boucle ouverte : ( ) .
( )
( )
- La fonction de transfert en boucle fermée : ( ) .
( )

I-3- Fonction de transfert en boucle ouverte - Fonction de transfert en boucle fermée :

Le schéma du système asservi peut être représenté comme suit :

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝐺(𝑝) 𝑆(𝑝)

+-

𝑅(𝑝)

𝐻(𝑝)

Figure 4 : Schéma de l’asservissement montrant les grandeurs mises en jeu.

 Fonction de transfert en boucle ouverte :

( )
( ) ( ) ( )
( )

 Fonction de transfert en boucle fermée :

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
 Expression de l’erreur ( ) :

( )
On a : ( ) ( ) ( ) et ( )
( ) ( ).
On remplace alors ( ) par son expression, on aura :
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ( ) ( )) ( ) ( )
( ) ( )

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 3 Automatique
I-4- Cas d’un retour unitaire :

Dans le cas où le retour est unitaire, ( ) ( ) ( ).

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝐺(𝑝) 𝑆(𝑝)

+-

𝑅(𝑝)

Figure 5 : Schéma d’un asservissement à retour unitaire

Les relations déjà définies deviennent :

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
{ ( ) ( )

I-5- Exemples d’application : Effet de l’asservissement sur les paramètres des systèmes du
premier et second ordre .

On considère l’asservissement à retour unitaire de la figure 5.

1er cas : ( )

 La fonction de transfert en boucle fermée de l’asservissement est de la forme :

( ) ( )
( )
( ) ( )

 Conclusions :

- Un système de premier ordre en boucle ouverte ( ) reste un système de premier

ordre en boucle fermée ( ).
- : le gain statique en boucle fermée est plus faible que celui en
boucle ouverte.
- : le système en boucle fermée est plus rapide qu’en boucle ouverte.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 4 Automatique
 - Les réponses indicielles des systèmes en boucle ouverte et en boucle fermée sont
représentées sur la figure suivante :

Figure 6 : Réponses indicielles d’un système de 1er ordre en boucle ouverte et en

boucle fermée.

2ème cas : ( )

 La fonction de transfert en boucle fermée de l’asservissement est de la forme :

( )
( )
( )

Ce qui peut être écrit sous la forme suivante :

( )

 Conclusions :

- Un système de second ordre en boucle ouverte ( ) reste un système de premier

ordre en boucle fermée( ).
___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 5 Automatique
 - Les paramètres du système en boucle fermée sont les suivants :

{ √

- Le facteur d’amortissement en boucle fermée devient inférieur à celui en boucle

ouverte, ce qui se traduit :

 L’augmentation des oscillations (cas de la figure 7) dans le cas de système

oscillatoire.
 L’apparition d’oscillations en boucle fermée pour un système apériodique en boucle
ouverte.

- Les réponses indicielles des systèmes en boucle ouverte et en boucle fermée sont
représentées sur la figure suivante :

Figure 7 : Réponses indicielles d’un système de second ordre en boucle ouverte et en

boucle fermée.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 6 Automatique
II-Stabilité des systèmes asservis linéaires continus :
II-1- Définitions :

II-1-1- Définition mathématique :

Un système continu linéaire est stable si, lorsque son entrée subit une variation brusque (cas
de l’échelon unitaire) :

 La sortie tend vers une valeur finie.

 La sortie tend vers un état d’équilibre après amortissement des variations (cas d’un
mouvement oscillatoire amorti).

II-1-2 : Condition générale de stabilité pour un système asservi :

Un système asservi est stable si les pôles de sa fonction de transfert en boucle fermée sont
réels négatifs ou complexes à parties réelles négatives.

II-1-3- Exemples :

Etudions la stabilité d’un asservissement dont la fonction de transfert en boucle fermée est
( ) dans les deux cas suivants :

 ( )

( ) possède deux pôles réels qui sont:

La deux pôles réels sont négatifs le système est donc stable.

 ( )
( ) possède deux pôles réels qui sont:

La fonction possède un pôle réel positif donc le système est instable.

 ( )
( )a deux pôles complexes qui sont:

{
Les deux pôles complexes sont à partie réelle négative (-2) donc le système est stable.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 7 Automatique
 La figure suivante montre les différentes positions des pôles avec le commentaire sur la
stabilité et la forme due la réponse :

Figure 8 : Comportements des systèmes selon la position et le signe des pôles

(Tracé des réponses indicielles)

Dans ce qui va suivre, on va étudier la stabilité des systèmes asservis linéaires continus de
deux façons :

- La méthode algébrique en étudiant deux critères : de Routh et de Hurwitz.

- La méthode graphique par utilisation du critère de revers dans les trois diagrammes
(Bode, Black et Nyquist).

II-2- Critères algébriques de stabilité :

II-2-1- Critère de ROUTH :

Ce critère s’applique à la fonction de transfert en boucle fermée.

- On considère donc son polynôme dénominateur (ou équation caractéristique de la

fonction de transfert en boucle fermée) qui est de la forme :

( ) ( ) ( )
Les coefficients sont strictement positifs.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 8 Automatique
 - On construit ensuite le tableau de Routh qui a la forme suivante ( lignes et ( )
colonnes):

…….. Les coefficients et sont

calculés comme suit :
……..

……..

……..

- On calcule les coefficients , .. en appliquant les formules ci-dessus.

Enoncé du critère de Routh :

 Si tous les termes de la 1ère colonne sont strictement positifs alors les pôles sont soit
réels négatifs ou complexes à parties réelles négatives c’est-à-dire le système étudié
est stable.
 Si les termes de la 1ère colonne ne sont pas strictement positifs alors le nombre de
changement de signes est égal au nombre de pôles réels positifs ou complexes à
parties réelles positives c’est-à-dire que le système étudié est instable.

Exemples d’application :

Exemple 1 :

( ) 1 12
Les termes de la première colonne sont toud 6 8
strictement positifs donc le système est stable 64/6 0
(pas de changement de signe.. 8

Exemple 2 :

( ) 2 4
Il y’a deux changements de signes donc le 4 12
système est instable. -4
12

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 9 Automatique
II-2-2- Critère de Hurwitz :

L’application de ce critère impose la construction d’une matrice carrée de dimension n qui

contient les coefficients du polynôme ( ). La diagonale va contenir donc les coefficients
de à . La matrice prend la forme suivante :

( )

Enoncé du critère :

Le système linéaire d’ordre est stable si les déterminants contenant le premier terme de la
matrice de Hurwitz sont positifs.

Le tableau suivant donne les conditions de stabilité jusqu’à l’ordre 4.

Ordre 1ère condition 2ème condition

1
2
3 ( )
( )
4
( )

Exemple : Cas d’un système d’ordre 3 :

( )

La matrice de Hurwitz est de la forme : ( )

 1ère condition : Tous les coefficients sont strictement positifs.

 2ème condition : .

Conclusion : le système est stable.

II-3- Critères graphiques de stabilité :

II-3-1- Détermination du point critique :

La fonction de transfert en boucle fermée d’un système asservi linéaire continu en notations
complexes est déduite de l’expression de cette fonctions en notations de Laplace en posant
de la façon suivante :
___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 10 Automatique
 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ⇒ ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

On considère donc le dénominateur de ( ):

( ) ( ) ( ) ( )

Or : ( ) ( ) n’est autre que la fonction de transfert en boucle ouverte du système

asservi.
On définit le point critique A correspondant à la pulsation critique par :
( ) ( )
( ) ( ) ( ) {
[ ( ) ( )]

( ) ( )
{
[ ( ) ( )]

Ce point peut être représenté dans les différents diagrammes comme suit :

Dans le plan de Nyquist : Dans les diagrammes de Bode :

Dans le plan de Black :

Pour le point critique A(-π,0dB) on a :

Figure 9: Représentation du point critique dans les différents diagrammes fréquentiels

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 11 Automatique
Le critère de revers permet la détermination de la stabilité du système en fonction de la
position de son lieu en boucle ouverte par rapport au point critique dans les différents
diagrammes. Les différents énoncés de ce critère seront présentés dans le paragraphe suivant.

II-3-2- Enoncés du critère de revers :

II-3-2-1- Dans le plan de Nyquist :

On trace le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le plan de Nyquist.

Enoncé :
Un système est stable en boucle fermée si en parcourant son lieu de Nyquist en boucle ouverte
( ) dans le sens des croissants, on laisse le point critique A(-1,0) à gauche.

Figure 10: Représentation descriptive du critère de revers dans le plan de Nyquist.

Figure 11 : Exemple de représentation dans le plan de Nyquist ( )

( )( )( )( )

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 12 Automatique
II-3-2-2- Dans le plan de Black :

Enoncé :

Le système est stable en boucle fermée si en parcourant le lieu de Black de sa fonction de

transfert en boucle ouverte ( ) dans le sens des croissants, on laisse le point critique
A(-180°,0dB) à droite.

Figure 12: Représentation descriptive du critère de revers dans le plan de Black.

Figure 13 : Exemple de représentation dans le plan de Black : ( )

( )( )( )( )

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 13 Automatique
II-3-2-3- Dans le plan de Bode :

Enoncé :

Le système en boucle fermée est stable si l’une des conditions suivantes est satisfaite:
- Le lieu du gain de la fonction en boucle ouverte ( ) coupe
l’axe 0dB pour un argument ( ) .
- L’argument ( ) pour un gain inférieur à 0dB.
- Le lieu du gain de la fonction en boucle ouverte ( ) coupe
l’axe 0dB avec une pente supérieure à -40dB/dec (ou -2).

Figure 14: Représentation descriptive du critère de revers dans le plan de Bode.

Figure 15 : Exemple de représentation des diagrammes de Bode de

( )
( )( )( )( )

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 14 Automatique
II-4- Marges de stabilité : Marge de gain et marge de phase :

Les critères étudiés précédemment permettent de déterminer la stabilité théorique d’un

système. Mais pratiquement on a besoin d’une stabilité robuste d’où le besoin d’estimer la
proximité de la réponse fréquentielle ( ) du point critique.
On définit alors les marges de stabilité qui sont : la marge de gain et la marge de phase.

II-4-1- Marge de gain :

On note la pulsation pour laquelle l’argument de la fonction de transfert en boucle

ouverte ( ) est égal à – .
On appelle marge de gain la différence entre 0dB et le gain à la pulsation .

( )

II-4-2- Marge de phase :

On note la pulsation pour laquelle le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte

( ) est nul (c’est-à-dire : ( ) ).
On appelle marge de phase la différence entre la phase à la pulsation et – .

( ( ))

La figure suivante montre la représentation des marges de gain et de phase dans les différents
diagrammes.

Figure 16: Représentation des marges de gain et de phase dans les différents diagrammes.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 15 Automatique
II-4-3 Interprétation des marges de stabilité

 Un système est stable en BF si la marge de phase est positive, ce qui se traduit par :

( ( )

 La marge de gain correspond au gain supplémentaire maximum que l'on peut donner au
système en BO sans risquer de le rendre instable en BF.

 Plus les marges sont grandes, plus robuste est la stabilité.

 Pour des raisons pratiques on adopte les choix suivants pour les marges de gain et de
phase:

III-Précision des systèmes asservis linéaires continus :

III-1- Introduction :

Un système est caractérisé par ses deux régimes d’évolution en fonction du temps:

- Le régime transitoire qui est le régime de démarrage au voisinage de 0.

- Le régime permanent ou régime statique qui caractérise le comportement du système
lorsqu’il atteint sa valeur finale (Théoriquement à l’infini).

Ces comportement sont mesurés par rapport à une (ou plusieurs) entrée d’où l’étude de l’écart
(ou erreur) entre la réponse du système (sa sortie) et l’entrée.
Les sources d’erreurs sont à la fois les variations de l’entrée mais aussi les effets des
perturbations.

On distingue deux types d’erreurs :

- L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et l’entrée. Pour
déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques que l’on va
présenter dans le paragraphe suivant.
- L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et l’entrée lors de la phase
transitoire suivant l’application de l’entrée ou après une perturbation.

On définit donc deux types de précision du système :

- la précision dynamique qui tient compte des évolutions du système au régime

transitoire.
- la précision statique qui correspond au régime permanent et qui est l’objet de notre
cours.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 16 Automatique
III-2- Définition de la précision statique:

On considère le système asservi à retour unitaire suivant :

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝐺(𝑝) 𝑆(𝑝)

+-

𝑆(𝑝)

Figure 17 : Schéma du système asservi à retour unitaire.

On fait l’hypothèse que l’asservissement est stable puis on étudie sa précision.

 Définition de la précision statique :

La précision d’un asservissement en régime permanent, ou précision statique, est définie par
l’écart permanent ( ) qui existe entre la sortie réelle et celle que l’on désire obtenir.
Ceci est exprimé mathématiquement par :

( ) ( ) ( )⇒ ( ) ( ) ( )

Par définition, on dira qu’un système est d’autant plus précis que le signal d’erreur ( ) est
plus faible.

L’idéal serait d’avoir : ( ) .

Pour passer aux notations de Laplace, on applique le théorème de la valeur finale, on peut
donc écrire :

( ) ( )

Où :
( ) ( )
( )
( ) ( )

D’après cette expression on remarque que ( ) dépend :

- de la nature de l’entrée (ou consigne) (présence de E(p) dans l’expression).

- De la nature du système (présence de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p)).

 Définition des fonctions dérivation et intégration :

Soient les deux signaux causaux ( ) et ( ) dont les transformées de Laplace sont
respectivement ( ) et ( ).
___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 17 Automatique
On suppose que les conditions initiales sont nulles.

 La fonction dérivation (ou le Dérivateur):

( ) ⇒ ( ) ( )
Ce qui peut être représenté par le schéma bloc suivant :

𝑋(𝑝) 𝑝 𝑌(𝑝)

On définit la fonction de transfert de la fonction dérivation par :

( )
( )
( )
 La fonction intégration (ou l’Intégrateur) :

( ) ∫ ( ) ⇒ ( ) ( )
Ce qui peut être représenté par le schéma bloc suivant :

𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝑝

On définit alors la fonction de transfert de la fonction intégration par :

( )
( )
( )

 Forme généralisée de la fonction de transfert en boucle ouverte :

( )
( ) ( )
( )
La fonction de transfert en boucle ouverte peut être exprimée sous la forme suivante :

( )
( ) ( )
( )

Où :
 : le nombre d’intégrateurs de la fonction de transfert en boucle ouverte, c’est la
classe du système.
 : coefficients positifs.
 : pour des raisons de réalisabilité du système.
 : gain statique de ( ).

Or :

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 18 Automatique
Donc l’erreur statique prend la forme suivante :

( ) ( )
( )
( )

 Types de consigne (entrée) :

L’erreur statique peut être calculée pour n’importe quelle consigne, mais en pratique l’intérêt
est porté pour trois types de consigne :

- L’échelon unitaire : ( ) ( ).
- La rampe : ( ) ( ).
- L’accélération : ( ) ( ).

III-3- Calcul de l’erreur statique du système :

III-3-1- Erreur statique pour une entrée échelon unitaire :

( ) ( )⇒ ( )
Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur de position et est notée .
On remplace de l’expression de :

( )

 Si : c’est-à-dire le système en boucle ouverte (BO) ne comporte pas

d’intégration (classe 0) alors :

Dans ce cas l’erreur statique de position du système en boucle fermée est constante et
dépend du gain en boucle ouverte K.
Plus le gain K est grand, plus l’erreur de position est petite.

 Si : c’est-à-dire le système en BO comporte une intégration (classe 1) alors :

En général, si le système présente au moins une intégration en boucle ouverte ( )

alors l’erreur de position est nulle.

Figure 18 : Représentation de réponses temporelles illustrant l’erreur de position

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 19 Automatique
III-3-2 Erreur statique pour une entrée rampe :
( ) ( )⇒ ( )

Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur de vitesse (ou de trainage) et est notée .
( )

 Si : c’est-à-dire le système ne comporte pas d’intégration en boucle ouverte

(classe 0) alors :

Dans ce cas l’erreur statique de vitesse du système en boucle fermée est infinie.

 Si : c’est-à-dire le système en BO comporte une intégration (classe 1) alors :

L’erreur de vitesse devient finie et constante.

 Si : c’est-à-dire le système en BO comporte au moins deux intégrations (au

moins classe 2) alors :

On conclue que pour annuler l’erreur de vitesse, le système en BO doit comporter au

moins deux intégrations.

Figure 19 : Représentation de réponses temporelles illustrant l’erreur de vitesse

III-3-3- Erreur statique pour une entrée accélération (ou parabole) :

( ) ( )⇒ ( )

Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur d’accélération et est notée .

( )

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 20 Automatique
  Si : c’est-à-dire le système en BO comporte au plus un intégrateur dans la
boucle ouverte (il s’agit d’un système classe 0 ou classe 1) alors :

Dans ce cas l’erreur statique d’accélération du système en boucle fermée est infinie.

 Si : c’est-à-dire le système comporte deux intégrations (classe 2) alors :

L’erreur d’accélération devient finie et constante.

 Si : c’est-à-dire le système comporte au moins trois intégrations (au moins

classe 3) alors :

On conclue que pour annuler l’erreur d’accélération, le système en BO doit comporter

au moins trois intégrations.

Figure 20 : Représentation de réponses temporelles illustrant l’erreur d’accélération

Le tableau ci-dessous résume les valeurs des erreurs statiques dues à la consigne d’entrée :

On remarque que dans le cas où l’erreur statique est non nulle et constante, elle sera autant
plus petite que le gain en boucle ouverte est grand. Mais on ne peut pas augmenter le gain
comme on veut car il y’a risque d’instabilité d’où le dilemme précision – stabilité.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 21 Automatique
II-3-4- Généralisation :

Les entrées considérées peuvent être exprimées sous la forme générale suivante :

( )

( ) ( ) ⇒ ( ) {

( ) ( ) ⇒ ( ) {

( ) ( )⇒ ( ) {
{

On remplace dans l’expression de l’erreur statique , on aura :

( )

Dans le cas général :

 Si alors l’erreur statique est infinie : .

 Si alors l’erreur statique est constante : .
 Si alors l’erreur statique est nulle : .

Le tableau suivant donne les différentes erreurs statiques pour différents types d’entrée et
différents classes du système.

-Entrée
( )

( )

( )

IV- Paramètres de rapidité d’un système asservi linéaire continu :

Le comportement dynamique d’un système linéaire continu est défini par la connaissance de :
 Sa rapidité : temps de réponse, temps de montée.
 Son dépassement.
 Sa résonance.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 22 Automatique
IV-1- Rapidité : temps de montée et temps de réponse :

L’objectif en automatique est d’obtenir des systèmes asservis capables d’avoir :

- une réponse rapide aux variations de la consigne.
- une aptitude à pallier les effets des perturbations.
Le temps de réponse à 5% donne une bonne évaluation de la rapidité d’un système, il exprime
le temps mis par le processus soumis à un échelon pour atteindre sa valeur de régime
permanent à ±5% près.

On considère le schéma du système asservi à retour unitaire de la figure 17.

On rappelle que :
- ( ) est la fonction de transfert en boucle ouverte du système.
- La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :
( ) ( )
( )
( ) ( )

 Cas du système de 1er ordre :

( ) ( )

Remarques :

 Le système du 1er ordre en boucle fermée (BF) présente en régime permanent, une erreur
statique de position non nulle. Cette erreur est d'autant plus petite que le gain en boucle
ouverte (BO) est grand.
 Le temps de réponse à 5% en BF du système asservi du 1 er ordre est donné par la relation
suivante :

 Le système est plus rapide en BF qu'en BO : le temps de réponse est d'autant plus petit que
est grand.

 Cas du système de 2nd ordre :

( ) ( )

Avec :

{ √

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 23 Automatique
La réponse indicielle (pour une entrée échelon unitaire) du système du second ordre en BF est
donnée par :

√
( ) [ ( √ )]
√

La réponse indicielle montrant les paramètres de rapidité est représentée à la figure 21

Figure 21 : Paramètres de rapidité en boucle fermée d’un système de 2 nd ordre

Remarques :

 Le système en BF a une erreur statique de position non nulle.

 Le système en BF a un comportement oscillatoire amorti .

 Le facteur d'amortissement est faible si est grand ⇒ la réponse indicielle à un

fort dépassement.

 On définit le temps de montée par le temps au bout duquel la sortie atteigne sa valeur
finale pour la première fois (comme indiqué sur la figure). Ce temps de montée peut être
calculé comme suit:

√
( )
√

 Le temps de montée est petit (donc le système est rapide) si grand.

 Le temps de montée est le plus souvent défini pour les systèmes d’ordre supérieur à 2
puisque l’un des objectifs principaux est que la réponse puisse atteindre rapidement la valeur
finale du signal de sortie (correspondant au régime permanent ). En toute évidence, le
signal de sortie ( ) va continuer à croître, et si l’on maîtrise le phénomène de dépassement,
l’évolution de ( ), après l’instant , va se traduire par quelques oscillations tendant

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 24 Automatique
rapidement vers . Le temps de montée est donc un bon paramètre pour évaluer la rapidité
d’un système en boucle fermée.

On peut tracer : en fonction du facteur d’amortissement :

Figure 22: Evolution du temps de montée en fonction du facteur d’amortissement

 Le temps de réponse à 5%, pour un système du 2nd ordre est représenté en fonction du
facteur d’amortissement sur la figure suivante :

Figure 23: Evolution du temps de réponse à 5% en fonction du facteur d’amortissement

Cet abaque nous permet de déterminer les paramètres d’un système de 2nd ordre (facteur
d’amortissement et pulsation propre) après le choix judicieux du temps de réponse désiré.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 25 Automatique
IV-2- Dépassement :

Pour les systèmes d’ordre supérieur ou égal à 2 en boucle fermée et lorsque le gain statique en
boucle ouverte est important, la réponse temporelle présente des oscillations. Dans ce cas on
s’intéresse à l’évaluation du 1er dépassement.

Ce dépassement est défini par la différence entre la valeur maximale de la réponse indicielle
et sa valeur finale. Il est donné en % par la relation suivante:

IV-3- Phénomène de résonance :

La présence de dépassement dans la réponse indicielle du système montre qu’il y’a existence
d’un maximum de la sortie. Ce qui est représenté par le phénomène de résonance.
On définit alors :
La pulsation de résonance en boucle fermée donnée par :
√

IV-4- Influence du gain statique en BO sur le système en BF :

L’augmentation de entraine :
 La diminution du facteur d’amortissement en BF et l’augmentation de la
pulsation propre en BF (donc de la bande passante BP).
 Le dépassement en BF devient important.
 La diminution de la marge de phase (stabilité moins bonne).
 L’augmentation du temps de montée en BF et de la précision.

La diminution du gain statique entraine :

 L’augmentation de et la diminution de (donc de la BP).
 La diminution du dépassement en BF.
 L’augmentation de la marge de phase (stabilité améliorée).
 La diminution du temps de montée en BF et de la précision.

On conclue qu’il faut trouver un compromis entre la rapidité, la stabilité et la précision

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 26 Automatique
 Document Annexe N°1:

Le document suivant donne un résumé des différentes manipulations des schémas blocs et
leurs équivalents qu’on peut utiliser lors de l’étude des systèmes asservis linéaires continus.

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 27 Automatique
___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 28 Automatique
 Document Annexe N°2 :
Description des éléments d’un système asservi

 Chaîne directe ou d’action :

Englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) qui
exécutent le travail.

 Comporte généralement nombreux éléments, notamment des amplificateurs.

 La nature de ces éléments n'est pas spécifiée sur le schéma, il peut s'agir aussi bien
d'engins électriques, mécaniques, pneumatiques, etc…

 Chaîne de retour ou de réaction

 Analyse et mesure le travail effectue et transmet au comparateur une grandeur physique

proportionnelle à ce travail.
 Elle comprend généralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S, qui est
ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.

 Comparateur ou détecteur d'écart :

 Compare le travail effectue à celui qui était à faire et délivre un signal d'erreur
proportionnel à la différence entre une grandeur de référence (E) et la grandeur physique issue
de la chaine de retour.
 Ce signal d'erreur, après amplification, agira sur les organes de puissance dans un sens tel
que l'erreur tendra à s'annuler.

 Régulateur
Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et la
mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 29 Automatique
  Actionneur :
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaite.

 Capteur :
Le capteur prélevé sur le système la grandeur réglée (information physique) et la transforme
en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux
caractéristiques importantes du capteur.

 Perturbation :
On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie
l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau
indépendamment des perturbations

___________________________________________________________________________
Pr.A.MOUTABIR 30 Automatique