PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.

VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

Électronique - chap.VI
Systèmes bouclés et asservissements

La notion de contrôle (ou de commande) en boucle fermée fait partie de la vie quotidienne : se déplacer
dans une pièce, conduire une voiture, ranger un objet dans une armoire etc. Tous ces petits gestes de la
vie quotidienne font intervenir un capteur (la vue, le toucher) qui informe notre cerveau de la situation
réelle, ce dernier compare en permanence la situation observée avec la situation souhaitée (la consigne) et
commande nos muscles (les organes de commande), pour tenter de rapprocher la situation réelle de celle
qui est souhaitée.
Dans les exemples qui précèdent le contrôle est réalisé par un être humain. Le domaine des systèmes de
contrôle en boucle fermée (automatique) fait appel à l’imitation de ce processus par un système technique,
qui reproduit le processus décrit sans intervention humaine.

I Limite de la commande directe et structure d’un système bouclé

I.1. Intérêt d’une rétroaction
Supposons que nous ayons à imposer une vitesse de rotation constante à 1% près, à l’aide d’un moteur
à courant continu.
La première des solutions consiste à déterminer soigneusement les caractéristiques de la machine et son
alimentation afin d’obtenir la bonne vitesse de rotation. La commande se fait alors "en chaîne directe".

Toutefois, cette méthode pose deux problèmes :

Les fluctuations des organes de la chaîne de commande il faut connaître parfaitement les carac-
téristiques de la machine pour imposer une tension de commande adaptée. La production en série
de telles machines doit donc préserver leurs propriétés, ce qui n’est pas toujours le cas . . .

Les perturbations extérieures si la charge voit son couple résistant varier ou si les frottements varient
aux cours du temps, la vitesse de rotation sera modifiée sans que le dispositif de commande ne
réagisse.

C’est pourquoi il est préférable d’utiliser un capteur tachymétrique qui permet de mesurer précisément
la vitesse de rotation du moteur. À l’aide de cette information, l’opérateur peut ajuster le signal de
commande de la machine : on parle de rétroaction. Deux solutions sont envisageables :
⋆ ou bien l’opérateur actionne lui-même le signal de consigne : rétroaction "humaine" ;
⋆ ou bien l’opérateur créé un signal différence entre la consigne et le signal de sortie. Ce signal diffé-
rence amplifié commande alors directement la machine à courant continu. La rétroaction est alors
automatisée.

Tristan Brunier Page 1/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

I.2. Structure d’un système bouclé

La structure d’un système bouclé ou asservi est représentée sur le schéma-bloc ci-dessous. Celui-ci fait
apparaître trois éléments principaux : un capteur, un comparateur et un actionneur.
⋆ Le capteur transforme la grandeur physique de sortie s en une autre grandeur physique r de même
nature que la grandeur d’entrée e.
Remarque
Il existe différents types de capteurs en fonction de la conversion effectuée :
⋆ les potentiomètres qui transforment une position en une tension ;
⋆ les accéléromètres qui transforment une accélération en une tension ou un déplacement ;
⋆ les thermocouples qui transforment une température en tension, . . .

⋆ Le comparateur ou soustracteur effectue la différence entre le signal d’entrée e et la valeur rapportée

r de même nature. Le comparateur fournit l’écart entre e et r encore appelé signal d’erreur ε.
⋆ L’actionneur est le système de commande muni de correcteurs qui agit sur ε pour donner le signal
s. C’est généralement la partie qui consomme le plus de puissance (moteur, vérins, amplificateur de
puissance, . . . ).

a)
e comparateur actionneur s
entrée ε sortie

r
capteur

b) fixation
marché
prix du
du prix marché

producteur
offre

consommateur
demande

Figure 1 – Schéma bloc d’un système bouclé : a) cas général et b) exemple en économie.

Remarque
La notion de rétroaction est très générale et est présente dans de nombreux domaines : en
physique dans la régulation de la vitesse d’un moteur, de la température d’une pièce, dans
les montages utilisant des amplificateurs opérationnels ; en biologie dans la régulation de la
température du corps par la sueur, dans la régulation du taux d’hormones ; en économie dans
la régulation des prix par l’offre et la demande.

Tristan Brunier Page 2/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

I.3. Schéma fonctionnel d’un système bouclé

Le schéma fonctionnel d’un système linéaire bouclé est donné ci-dessous. On utilise conventionnellement
la notation opérationnelle (transformée de Laplace) des grandeurs introduites pour pouvoir directement
envisager le système bouclé en terme de fonctions de transferts.

chaîne directe

E(p) + A(p) S(p)

- ε(p)
R(p)
B(p)
chaîne de retour
Figure 2 – Schéma fonctionnel d’un système bouclé.

Remarque
Les descriptions des différents blocs en terme de transmittances opérationnelles sont bien adap-
tées aux systèmes linéaires !

Définition :

Dans le schéma fonctionnel d’un système bouclé :

⋆ la chaîne de l’actionneur est appelée chaîne directe. Sa transmittance

opérationnelle est notée A(p) ;

⋆ la chaîne du capteur est appelée chaîne de retour. Sa fonction de

transfert est notée B(p) ;

⋆ les signaux d’entrée et de sortie, le signal rapporté et le signal d’erreur

sont représentés en notation opérationnelle respectivement par : E(p),
S(p), R(p) et ε(p).

Le schéma fonctionnel permet d’exprimer aisément les relation entre les différentes grandeurs.

Tristan Brunier Page 3/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

Propriété
Les différentes grandeurs sont reliées par les relation :

S(p) = A(p) ε(p) sortie

R(p) = B(p) S(p) retour
ε(p) = E(p) − R(p) erreur

I.4. Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée

En boucle ouverte, c’est à dire lorsque la boucle de rétroaction n’est pas connectée au comparateur
comme dans la figure ci-dessous, la fonction de transfert est notée T (p) et vaut
R(p)
T (p) = = A(p)B(p) (FTBO)
E(p)

E(p) A(p) B(p) R(p)

S(p)
Figure 3 – Schéma fonctionnel d’un système linéaire en boucle ouverte.

En revanche, lorsque le système est bouclé, la fonction de transfert, appelée fonction de transfert en
boucle fermée (FTBF) est définie par
S(p)
H(p) =
E(p)
Déterminons la fonction de transfert du système bouclé, appelée fonction de transfert en boucle fermée
(FTBF), en conservant les notations utilisées plus haut.
S(p) = A(p)ε(p) = A(p) [E(p) − R(p)] = A(p) [E(p) − B(p)S(p)]
On en déduit
S(p) A(p) A(p)
S(p) [1 + A(p)B(p)] = A(p) E(p) soit H(p) = = =
E(p) 1 + A(p)B(p) 1 + T (p)

Propriété
Un système bouclé est caractérisé par :
⋆ une fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :

R(p)
T (p) = = A(p)B(p) (FTBO)
E(p)

⋆ une fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :

S(p) A(p) A(p)

H(p) = = = (FTBF)
E(p) 1 + A(p)B(p) 1 + T (p)

où A(p) et B(p) sont les transmittances de la chaîne directe et de la chaîne de retour

respectivement.

Tristan Brunier Page 4/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

II Système bouclé idéal : chaîne directe à grand gain

II.1. Cas d’une chaîne directe à grand gain
Généralement la chaîne directe (de transmittance A(p)) possède un grand gain (fonction de puissance
ou d’amplification). Si le gain de la chaîne de retour (de transmittance B(p)) n’est pas trop faible

A(p)B(p) ≫ 1 soit 1 + A(p)B(p) ≈ A(p)B(p)

Dans ce cas, la fonction de transfert en boucle fermée se simplifie en

A(p) 1
H(p) ≈ soit H(p) ≈
A(p)B(p) B(p)

Propriété
Dans le cas d’une chaîne directe à grand gain, la fonction de transfert en boucle
fermée ne dépend que des caractéristique la chaîne de retour :

1
H(p) ≈
B(p)

Remarque
Cette propriété est très intéressante pour stabiliser le gain du système. En effet, la chaîne
directe est très souvent composée en électronique d’éléments actifs tels que des amplificateurs
opérationnels qui sont peu fiables car ils sont très sensibles aux variations de température alors
que la chaîne de retour est constituée d’éléments passifs peu sensibles aux modifications de leur
environnement.

II.2. Exemple de l’amplificateur non-inverseur

Intéressons-nous au montage amplificateur non-inverseur, représenté sur la figure 4, où l’amplificateur
opérationnel est supposé fonctionner en régime linéaire. Ce montage peut être assimilé à un système bouclé
dans lequel les différents éléments sont identifiables.

e
R2 s
R1

Figure 4 – Un exemple de système bouclé en électronique : le montage de l’amplificateur non inverseur.

Tristan Brunier Page 5/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

⋆ La chaîne directe a pour transmittance A(p) = µ, où µ est le gain linéaire de l’amplificateur opéra-
tionnel réel 1 de sorte que le signal de sortie soit relié au signal d’erreur par

S(p) = µ(p) ε(p)

⋆ ε(p) = V + − V − , où V + et V − sont les potentiels des entrées inverseuse et non inverseuse. Avec
V + = e et V − = r = s × R1 /(R1 + R2), on a bien, en notations de Laplace

ε(p) = E(p) − R(p)

R1 R1
⋆ La chaîne de retour a pour transmittance B(p) = car V − = r = s, soit en notations
R1 + R2 R1 + R2
de Laplace
R1
R(p) = S(p)
R1 + R2

Pour un amplificateur opérationnel classique, le gain µ est typiquement de l’ordre de 105 (aux basses
R1
fréquences). En prenant R1 = 1 kΩ et R2 = 100 kΩ , on obtient donc : A ≃ 105 et B = =≃ 10−2 ,
R1 + R2
soit AB = 103 ≫ 1, et on peut donc appliquer l’hypothèse précédente :

A 1 R2
H(p) = ≈ =1+
1 + AB B R1

On retrouve donc bien le résultat classique obtenu dans le cas d’un amplificateur opérationnel idéal
(pour lequel le gain est infini).
Les systèmes bouclés possèdent deux avantages par rapport aux systèmes non asservis :
⋆ ils sont moins sensibles aux perturbations extérieures ;
⋆ ils sont moins sensibles aux défauts de la chaîne directe.
Il reste alors à quantifier ces affirmations, ce qui est l’objet des parties suivantes.

II.3. Moindre sensibilité aux variations de la chaîne directe

Les caractéristiques des différents éléments d’un système peuvent fluctuer au cours du temps sous l’effet
de la température, d’un champ électrique extérieur, ou tout simplement à cause de l’usure des composants.
Un système de "bonne qualité" doit être peu sensible à ces fluctuations.
Supposons tout d’abord que la fonction de transfert de la chaîne directe A fluctue de dA sans que la
chaîne de retour s’en trouve affectée, et sans que l’entrée e ne soit non plus modifiée.
Du fait de cette variation, la sortie du système varie de dS. Or

A
S = HE = E
1 + AB
L’erreur relative sur le signal de sortie s’obtient en prenant la différentielle logarithmique de cette
expression.

dS dA B dA 1 dA
ln(S) = ln(A) − ln(1 + AB) + ln(E) ⇒ = − =
S A 1 + AB 1 + AB A
1. On rappelle que le cas de l’amplificateur idéal correspond à µ → ∞.

Tristan Brunier Page 6/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

La fluctuation relative de S devient, dans le cas d’une chaîne directe à grand gain (AB ≫ 1) :
           
 dS   1   dA  1   dA  dA
 = × ≃ × ≪ 
           
 S   1 + AB   A   AB   A   A

Le bouclage permet donc de

 diviser
  l’erreur
 relative sur la sortie par 1 + AB puisque la sortie du système
 dS   dA
non bouclé est donné par   =  .
   
 S  A

Exemple
:::::::::
∆A
Dans le cas du montage amplificateur non-inverseur, avec AB = 103 , une variation de = 10% entraîne
A
∆S 10
une variation de la sortie de seulement : = 3 = 10−2 %.
S 10

Propriété
Dans un système bouclé, une variation de la chaîne directe n’induit généralement
qu’une faible variation de la sortie.

Remarque
Supposons maintenant que la fonction de transfert B de la chaîne de retour fluctue de dB,
l’entrée et la chaîne directe restant inchangées.
La variation résultante de la sortie S du système s’obtient encore en prenant la différentielle
S A
logarithmique de l’expression de H = = :
E 1 + AB

dS A
ln(S) − ln(E) = ln(A) − ln(1 + AB) ⇒ =− dB
S 1 + AB
Dans le cas d’une chaîne directe de fort gain (AB ≫ 1), cette relation devient :
   
 dS   dB 
 ≃ 
   
S B

Dans un système bouclé, une variation de la chaîne de retour se répercute généralement sans
atténuation sur le signal de sortie.

Remarque
Il est donc important de soigner la réalisation de la chaîne de retour en utilisant des capteurs
sensibles et stables.

Tristan Brunier Page 7/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

P
+
E(p) + A(p) + S(p)
- ε(p)
R(p)
B(p)

Figure 5 – Schéma fonctionnel d’un système bouclé en présence d’une perturbations extérieure P .

II.4. Immunité aux perturbations extérieures

Supposons maintenant que le système subisse une perturbation extérieure P ayant pour effet une erreur
sur la valeur de sortie. Ce type de perturbation peut être modélisé comme indiqué sur la figure ci-dessous, et
correspond par exemple à la présence d’un frottement dans un asservissement de vitesse d’un moteur, à une
fuite thermique dans une régulation de température, d’une tension de décalage en sortie d’un amplificateur
opérationnel . . .
Dans le cas où le système n’est pas bouclé, on obtient : S = AE + P .
Dans le cas du système bouclé : S = Aε + P avec ε = E − BS, donc :

AE + P P
S = A(E − BS) + P ⇒ S= = H(p)E +
1 + AB 1 + AB

Propriété
Une perturbation extérieure survenant en sortie est fortement atténuée (d’un
facteur 1 + AB) par la structure en chaîne bouclée.

Exemple
:::::::::
Dans l’exemple de l’amplificateur non-inverseur, on voit qu’une tension de décalage de 10 mV en sortie est
réduite d’un facteur 1 + AB ≃ 1000 et ne perturbera donc pas le bon fonctionnement du système.

Il reste maintenant à étudier en quoi un système asservi est plus performant, en terme de rapidité et
précision, qu’un système non-bouclé.

III Performances des systèmes d’ordre 1

III.1. Augmentation de la bande passante
Prenons l’exemple du montage amplificateur non-inverseur de la figure 6 et interprétons la réponse du
montage en terme de schéma-bloc :

ε = Ve − VA
R1
VA = B Vs avec B =
R1 + R2
Vs = µ ε

Tristan Brunier Page 8/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

+
ε
−

Ve A b
R2 Vs

R1

Figure 6 – L’amplificateur opérationnel fonctionner de façon stable en régime linéaire.

Ve ε
+ µ Vs
-

VA
B

Figure 7 – Schéma fonctionnel modélisant le montage amplificateur non-inverseur.

On en déduit

Vs = µ ε = µ (Ve − VA ) = µ(Ve − B Vs ) soit (1 + µ B)Vs = µ Ve

On en déduit la fonction de transfert en boucle fermée :

Vs µ
=
Ve 1 + Bµ

En exprimant la fonction de transfert de l’amplificateur opérationnel, on obtient

µ0
Vs µ0 1 1 + µ0 B G0
= = =
Ve ω µ0 B ω ω
1+j 1+ 1+j 1+j ′
ω0 ω ω0 (1 + µ0 B) ω0
1+j
ω0
On en déduit les propriétés suivantes :

Cas non bouclé (chaîne directe) : la bande passante en fréquence de l’A.O. vaut f0 et le gain statique
(gain à fréquence ou pulsation nulle) vaut µ0 :

µ0
µ=
f
1+j
f0

Cas bouclé : le montage amplificateur non-inverseur se comporte en fait comme un filtre passe-bas :

Tristan Brunier Page 9/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

µ0
⋆ de gain statique G0 = ;
1 + µ0 B
⋆ de bande passante en fréquence f0′ = f0 (1 + µ0 B).

On retrouve donc à nouveau un filtre passe-bas, mais dont la bande passante a été augmentée d’un
facteur (1 + µ0 B) grâce à la rétroaction.
On notera que le gain statique est diminué d’un même facteur, de sorte que :

G0 f0′ = µ0 f0 = cste conservation du produit gain-bande

Propriété
Le bouclage d’un système du premier ordre par un retour réel permet d’augmenter
sa bande passante.
En contrepartie, le gain en bande passante diminue de sorte que le produit gain ×
bande passante soit conservé.
En notant A0 et ω0 représentent le gain et la pulsation propre du système non bouclé
et A′0 et ω0′ les mêmes grandeurs pour le système bouclé, on a

A0 ω0 = A′0 ω0′ = cste conservation du produit gain-bande

Remarque
Dans le cas d’une chaîne directe de fort gain, le gain du système bouclé est très inférieur à celui
de la chaîne directe (A′0 ≪ A0 ). Cette chute de gain s’effectue au profit d’un élargissement de
la bande passante (ω0′ ≫ ω0 ). Ceci est par exemple utile lorsque les propriétés des composants
de la chaîne directe ne peuvent être modifiées.

La modification des propriétés spectrales du filtre lors du bouclage sont représentées sur le diagramme
de Bode asymptotique ci-dessous :

Remarque
Dans le cas non bouclé, l’asymptote haute fréquence pour le gain a pour équation GdB =
20 log(A0 ω0 ) − 20 log(ω).
Dans le cas bouclé, l’asymptote haute fréquence pour le gain a pour équation GdB =
20 log(A′0 ω0′ ) − 20 log(ω) = 20 log(A0 ω ′ 0) − 20 log(ω). On retrouve la même équation : les deux
asymptotes sont confondues mais les bandes passantes sont différentes.

Tristan Brunier Page 10/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

GdB = 20 log |H|

20 log A0
Chaîne directe

20 log A′0
Système bouclé log ω
0 log ω0 log ω0′

Figure 8 – Diagramme de Bode asymptotique (en gain) de la chaîne directe seule et du système bouclé.

Remarque
Pour un amplificateur opérationnel, le gain statique est généralement de l’ordre de µ0 ≃ 105
tandis que la fréquence propre de l’amplificateur opérationnel est de l’ordre de f0 ≃ 10 Hz.
Pour un montage amplificateur non-inverseur, le gain (du système bouclé) est généralement
d’environ G ≃ 10. On en déduit la fréquence propre du système bouclé

µ0
fc = f0 ≃ 105 Hz
G
Pour des fréquences inférieures à fc ≈ 10 à 100 kHz, le montage se comporte comme un ampli-
ficateur de gain constant, c’est-à-dire indépendant de la fréquence.
Le comportement passe-bas d’un amplificateur opérationnel pourra être générale-
ment négligé pour des fréquences inférieures à fc ∼ 10 à 100 kHz.

III.2. Amélioration de la rapidité du système

Considérons à nouveau un système bouclé constitué d’une chaîne directe du premier ordre et d’un
retour réel.
1
Il est possible d’interpréter l’élargissement de la bande passante sous un autre angle en posant τ0 =
ω0
où τ0 est le temps de réponse du système non bouclé.
Les deux fonctions de transfert précédentes permettent d’obtenir directement les équations différen-
tielles et de les résoudre dans le cas d’une réponse à un échelon d’amplitude E :

ds h
− t
i
Cas non bouclé (chaîne directe) : τ0 + s = A0 E ⇒ s(t) = A0 E 1 − e τ0 .
dt
τ0 ds A0 A0 E
 
t(1+A0 B0 )
−
Cas bouclé : +s= E ⇒ s(t) = 1−e τ0
.
1 + A0 B0 dt 1 + A0 B0 1 + A0 B0

Tristan Brunier Page 11/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

Lorsque le système est bouclé, le temps de réponse devient :

1 τ0
τ0′ = =
ω0 1 + A0 B0
′

La rétroaction accélère donc le système puisque τ0′ ≪ τ0 dans le cas d’un fort gain.
Cette propriété se visualise très bien sur la réponse indicielle, représentée ci-dessous pour A0 = 10 et
B0 = 0, 2.

s(t) chaîne directe

A0

système bouclé
A'0

0 τ'0 τ0 t

Figure 9 – Réponses indicielles de la chaîne directe et du système bouclé.

Propriété
Le bouclage d’un système du premier ordre par un retour réel permet de le rendre
plus rapide.

IV Stabilité d’un système bouclé

IV.1. Notion de stabilité

Définition :

Un dit qu’un système est stable si, pour tout signal d’entrée borné, le
signal de sortie reste borné.

Considérons un système régi par une équation différentielle de la forme

dn s ds dm e de
an n + . . . + a1 + a0 s = bm + . . . + b1 + b0 e
dt dt dtm dt
où e et s sont respectivement les signaux d’entrée et de sortie.
Le signal de sortie est la superposition d’un réponse libre et d’une réponse forcée. On distingue alors

la stabilité en régime forcé la solution en régime forcé ne doit pas diverger si l’entrée est bornée. En
particulier, pour une fonction de transfert complexe de la forme
s(t) N(jω)
H(jω) = =
e(t) D(jω)
où N et D sont des polynômes à coefficients réels, la stabilité en régime forcé est assurée si

Tristan Brunier Page 12/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

⋆ le gain ne diverge pas quand ω → 0. Dans le cas contraire, ω = 0 est un zéro de D(jω) : le système
se comporte comme un intégrateur pur et toute composante continue en entrée conduit à un signal
qui évolue linéairement avec le temps jusqu’à la limite de la linéarité.
⋆ le gain ne diverge pas quand ω → ∞, ce qui suppose que le numérateur N(p) est un polynôme
de degré inférieur ou égal à D(p) soit d◦ (N) ≤ d◦ (D). Dans le cas contraire, les hautes fréquences
sont indéfiniment amplifiées jusqu’à la limite de la linéarité.
⋆ le gain ne présente aucune divergence pour ω ∈]0, +∞[, autrement dit, il n’existe pas de phénomène
de résonance non amortie.

la stabilité du régime libre la solution de l’équation homogène doit tendre vers 0 à grand temps de
sorte que l’on puisse parler de régime transitoire.

Remarque
Dans la suite, nous nous intéresserons essentiellement au régime libre.

IV.2. Critère de stabilité

Soit un système linéaire qui à l’entrée e(t) associe la sortie s(t). Ce système est décrit de façon équiva-
lente :
⋆ par son équation différentielle

ds(t) d2 s(t) de(t) d2 s(t)

a0 s(t) + a1 + a2 + . . . = b0 e(t) + b1 + b2 + ...
dt dt2 dt dt2

⋆ par sa fonction de transfert :

S(p) N(p) b0 + b1 p + b2 p2 + . . .
H(p) = = =
E(p) D(p) a0 + a1 p + a2 p2 + . . .

Afin d’étudier la stabilité d’un tel système, étudions sa réponse libre, correspondant à la solution de
l’équation différentielle homogène :

ds(t) d2 s(t)
a0 s(t) + a1 + a2 + ... = 0
dt dt2
L’équation caractéristique s’obtient en posant s(t) = ept . En reportant dans l’équation homogène, on
trouve
a0 + a1 p + a2 p2 + . . . = 0 soit D(p) = 0
Les racines p de cette équation sont aussi les zéros de la fonction de transfert !
Propriété
Pour un système linéaire régi par une équation différentielle, le polynôme ca-
ractéristique de l’équation homogène est aussi le dénominateur de la fonction de
transfert !

En supposant que les zéros de D(p) sont simples, on peut écrire :

D(p) = an (p − r1 ) . . . (p − rn )

Tristan Brunier Page 13/14 Année 2011-2012

PSI - Lycée Bellevue Électronique - chap.VI
Physique Systèmes bouclés et asservissements

où r1 , r2 , . . . , rn sont les racines de l’équation caractéristique. Les solutions de l’équation homogène sont
alors de la forme :
sh (t) = A1 er1 t + A2 er2 t + . . . + An ern t
Cette solution ne diverge pas à condition que les termes en exponentielle ne divergent pas, c’est-à-dire
que toutes les racines de l’équation caractéristique soient à partie réelle négative. On parlera de système
stable si toutes les exponentielles tendent vers 0 pour t → +∞.

Propriété
Pour étudier la stabilité d’un système linéaire, il suffit d’étudier le dénomina-
teur D(p) de sa fonction de transfert. Le système est stable si les racines du poly-
nôme D(p) sont toutes à partie réelle strictement négative.

Remarque
Lorsque la partie réelle des racines est nulle, on parle de système à la limite de la stabilité car
le régime libre ne s’atténue pas totalement.

Exemple
:::::::::
Un système de fonction de transfert
S(p) 1
H(p) = =
E(p) 1 − τ p
correspond à un système instable car le pôle de la fonction de transfert vaut p = 1/τ > 0.
On retrouve ce résultat à partir de l’équation différentielle

ds(t)
s(t) − τ = e(t)
dt
dont la solution homogène est
sh (t) = A e+t/τ → ∞
Le régime libre est exponentiellement divergent : le système est bien instable.

Conséquence
Un système bouclé est stable si :
⋆ les pôles de sa FTBF sont à partie réelle strictement négative ;
⋆ ou, de façon équivalente, les racines de 1 + T (p) sont à partie réelle strictement
négative, où T (p) est la FTBF.

Tristan Brunier Page 14/14 Année 2011-2012