Chapitre IV Commandabilité et observabilité

La commandabilité et l’observabilité sont deux concepts développés pour la

représentation d’état des systèmes qui permettent de caractériser respectivement la possibilité
que la commande exerce une influence sur un des états et la possibilité d’obtenir une certaine
information d’un des états. Cependant leur concept peut être utilisé dans d’autres
représentations.

1_ Notion de commandabilité

La commandabilité est une caractéristique d’une représentation d’état d’un système, qui nous
indique si une ou plusieurs de ces dynamiques peuvent être modifiées par les entrées

La notion commandabilité de l’état ne porte que sur l’éqution d’état et donc sur les matrices A
et B. dire que le sytème est commandable équivaut à la commande de la paire (A,B)

Exemple

On considère le système suivant :

̇ ( ) ( )
[ ] [ ][ ] [ ] ( )
̇ ( ) ( )
( ) [ ] ( )
{ ( )

̇ ( ) ()
̇ ( ) ( ) ()
( ) ( ) ( )
{ ( )

La transformée de Laplace

( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

( )( ) ( ) ( )

( )
( )
( ) ( )
( )
{ ( ) ( ) ( )
Ces équations peuvent être traduites par le schéma fonctionnel suivant :

Cette représentation montre que le système est composé de deux sous système S1 et S2

Le sous-système S1 n’est pas lié à l’entrée u(t), contrairement au système S2

2_ Définitions

2.1_ Commandabilité

Un état ( ) est commandable en s’il est possible de déterminer u(t) sur l’intervalle
[ ] conduisant tout l’état initial vers 0 en
Si cette propriété est vraie alors le système est complètement
commandable

Le modèle est commandable si pour toute instance un état ( ) du vecteur d’état, il existe un
signal d’entrée u(t) qui permet au système de passer de l’´état `a l’´état en un temps fini.

Il est possible que, si la commandabilité n’est pas vérifiée sur tout le vecteur d’état, elle puisse
néanmoins être sur une partie de ses composantes. L’on dit alors des variables d’´état
concernées que ce sont les états commandables du système.
La commandabilité peut être vue comme la possibilité de modifier les dynamiques d’un
modèle en agissant sur ses entrées. `A ce titre cette propriété ne se réfère qu’`a l’´état et `a
l’entrée du système. Il est donc clair qu’elle ne dépend que des matrices A et B.

La commandabilité à pour objet de caractériser la capacité d’un système à voir ses

caractéristique dynamique modifiées par les entrées.
Il est souvent intéressent de s’assurer de la commandabilité d’un système avant de chercher à
mettre en œuvre la commande proprement dite. Il disposer d’une condition nécessaire et
suffisante de commandabilité

Un système mono-entrée u (t) d’équation d’état ̇ ( ) ( ) ( ), est complétement

commandable ssi det ( ( ))
2.2_ Observabilité

L’on s’intéresse toujours au même modèle de représentation d’état qui nous permet de
connaitre à chaque instant, l’état du système, autrement dit de pouvoir déterminer le vecteur
d’état x(t).
Certaine variable d’état son très facile à mesurer, un capteur placé au bon endroit à l’intérieur
du système, peut nous donner l’accès à information désirée. Dans ce cas on dit que la variable
d’état est mesurable ; dans d’autre cas cette investigation directe n’est pas possible ; la
grandeur est dite non mesurable
En revanche, à partir de la mesure de la sortie y(t) de déduire la grandeur considérée, on dit
que celle-ci est observable

L’état ( ) est observable en t0 s’il est possible de déterminer ( ) connaissant y(t)

Les systèmes ou le vecteur d’état complet n’est accessible à la mesure mais doit être
construit ou estime à partir des données fournies par la sortie

3_ Crétaire de Kalman
3_1 Crétaire Commandabilité de Kalman

Critère de Commandabilité (Kalman) : C’est un critère qui permet de définir la

commandabilité d’un système LTI avec l’information des matrices 𝐴 et 𝐵. Un système LTI
représenté par l’équation dynamique d’état,
̇( ) 𝐴 ( ) 𝐵 ( )

où 𝐴 ∈ 𝑅 × , 𝐵 ∈ 𝑅 ×𝑚
est commandable si et seulement si la matrice de commandabilité, 𝒞
est de rang ,
(𝐶) [𝐵 𝐴𝐵 𝐴 𝐵 𝐴 𝐵]

Remarque.
La commandabilité d’un système de matrices caractéristiques (A,B) sera appelée
commandabilité de la paire (A,B).
Un système est commandable si (𝐶) .
On définit plus généralement le degré de commandabilité d’un système comme le rang de la
matrice de commandabilité
Si le (𝐶) , alors le système est partiellement commandable.

3.2_ Crétaire d’observabilité de Kalman

Un système LTI représenté par l’équation dynamique d’état, et de mesure

̇( ) 𝐴 ( ) 𝐵 ( )
( ) 𝐶 ( )
×
où 𝐴 ∈ 𝑅 , 𝐶 ∈ 𝑅 × est observable si et seulement si la matrice d’observabilité, 𝒪 est de
rang :
 ( )

[ ]
Le critere de Kalman exixte égalemnt pour la notion d’observabilité et fait intervenir la matrice
dynamique A et la matrice de sortie C

Approche pratique de verification de la commandabilité

1_ former la matrice de commandabilité C(A,B)
2_Calculer le rang de C(A,B)
3_deduire que le système est commandable si le rang C(A,B)=n
4_ completement commandable si det(C) non nul

Exemple 1
On considere un système régi par les équations d’état
̇( ) [ ] ( ) [ ] ( )

( ) [ ] ( )
Déterminer la condition sur le paramètre a pour que le système soit complétement observable
Calculer la matrice d’observabilité
𝐶
[ ] [ ]
𝐶𝐴
( )
( )
Le système est complétement observable si
( )
Exemple 2

On considere un système régi par les équations d’état

̇( ) 𝐴 ( ) 𝐵 ( )
Avec [ ] et 𝐵 [ ]
Déterminer la condition sur le paramètre a pour que le système soit complétement
commandable
Calculer la matrice commandable

Solution
(𝐶) [𝐵 𝐴𝐵 ]

[ ]
( )