MASTER ISTR - 1ère Année 2018-2019

TRAVAUX DIRIGES - Systèmes linéaires à temps continu 2 - EMEAR1H1

Thématique 5: Application à l’observateur identité et l’observateur fonctionnel, représentation

de système composite
[Validations de compétences de l’unité d’enseignement ”SLI2”, et ergo1 ”SLI1”]

Exercice 1
On considère le système dynamique linéaire invariant décrit par la fonction de transfert
entrée-sortie:
Y (p) 1
= 2 (1)
U (p) p + 3p + 2

1. Donner la représentation d’état de ce système sous forme compagne de commande (quadru-

plet (Ac , Bc , Cc , Dc )).
2. On souhaite commander ce système par application d’une loi de commande de type u(t) =
e(t) Kx(t) où e(t) désigne un signal de consigne et K une matrice constante de retour
d’état. Déterminer cette matrice de gain, de manière à ramener les pôles du système
bouclé aux valeurs p1K = 3 et p2K = 4.
3. On souhaite réaliser un observateur identité ayant pour pôles p1O = 5 et p2O = 10.
(a) Indiquez pourquoi la construction de cet observateur est nécessaire.
(b) Rappelez les équations décrivant cet observateur et l’estimateur associé ainsi que les
relations permettant la détermination des variables inconnues.
(c) Calculez tous les termes de l’observateur et de l’estimateur.
4. Représentez sous forme littérale, puis numérique de modèle d’état, le système complet
(composite) regroupant le système commandé, l’observateur et l’estimateur.
5. Déduire la fonction de transfert entrée-sortie:
Y (p)
F (p) = (2)
E(p)

6. Montrer, en utilisant la matrice de passage P correspondante, que la matrice

 
Ac Bc K Bc K I O2
A= ,P = 2 (3)
0 F I2 I2
constitue une représentation similaire possible de la matrice dynamique de ce système.
7. En déduire la représentation d’état (A, B, C, D) du système global.
1
Ne pas s’y méprendre avec le travail... ex: sommes-nous ergophobes?

1
 8. Une analyse des propriétés de commandabilité et d’observabilité développée à partir du
modèle d’état déterminé (Question 4 et question 7) implique une matrice de command-
abilité de rang 2 et une matrice d’observabilité de rang 4. Commentez et justifiez ces
résultats.
9. Conclure généralement pour cet exercice.
10. Ecrire toutes les commandes Matlab en vue d’une implémentation de cet exercice.

Exercice 2
On souhaite pour le système précédent, mis sous forme compagne de commande, établir un
observateur fonctionnel.
1. Rappelez l’intérêt de la construction d’un observateur fonctionnel.
2. Donnez le modèle de l’observateur et de l’estimateur associé.
3. Rappelez les conditions que doivent satisfaire les di↵érentes matrices impliquées dans la
représentation de ces systèmes.
4. Ecrire la représentation espace d’état (forme littérale) du système complet avec comme
variables d’état, les états du système original et l’erreur de convergence.
5. Appliquez la construction de l’observateur fonctionnel au système de l’exercice 1.