ENSAMExamen ldentification/ Modélisation Pr. A.

TOUAT

Caablanca 2 annde C.I GE MSEL-EM 2019/2020

EXAMEN D'IDENTIFICATION /MODELISATION

Durée2heures
PROBLEME N"(11.
La rèponse indicielle d'un systeme lIneaire a donne pour les 3 premiers points

d echantillonnage (T0.2s) les valeurs sulvantes :yl1)= 1,2; Vl2)= 1,1; y13)=1.

(0)=1et (0) 0.
pour les valeurs initiales
=

On prendra : u y

Le systeme peut etre modelise par sa fonction de transtert du deuxieme ordre

G UZ 1+a7+a
1. Exprimer la relation récurrente qui correspond à la fonction de transfert da)?

les. sorties du modèle Y0, ya\2) et yal5).? Expliciter alors, la fonction

2. Exprimer
es{k) ?
quadratique relative a la minimisation de f'erreur de sortie

N.B:Sortie du modele sur la base des entrees passees uniguement (erreur de sortie

3. Comment est exprimée f'erreur de sortie es(k) par rapport dux paramètres a, az et Di ?

4. Exprimer les sorties du modele MD. M)et MS) 7Expliciter alors la fonction quadratique

relative à la minimisation de l'erreur d'équation ek) ?

ferreur
des.entréeset
N.B:Prédictlon du modèle sur la base sorties casées d'équation).
5. Comment est exprimee I'erreur d equation ek) par rapport aux paramétres a, az et bi?
6. Déterminer les valeurs numeriques de a, 2 et bi en se basant sur la fonction quadratique

relative a la minimisation de f'erreur d'équation ee(k) ?

PROBLEME N2L
soitlesystèmetinéaire représenté par safonction de transfert: 9-

1. Donner la teorésentation.d'etat du système sous la forme cananique observable ?

2. Le systeme estil commandabie Justifier votre réponse.

3. Calculer la matrice de retour d'état. Kassurant un placement de pöles à : S - 3 E J3?

est-ll observable ? Justifier votre réponse.

Lesysteme
5. Calculer la matrica Ldefestimateur.detat dant les påles sont à: S , - 6 67

6. Justiier le choix adopté pour les póles de l'estimateur par rapport aux pôles du retour

d'etat ?

ENSAM- CASA (1/3 W.A. TOUA

 Examen ldentification/ Modelisation Pr. A. TOUATI
NSAM
HSI année CI GEI MSEI-EM 2019/2020

PROBLEMEN13
On considère un systàme décrit par ses éauations d'état

On désire etablir Tévolution temporelle des variables d'état du système en réponse à un

echelon unitaire applique à entrea de commande.

lesconditions initiales des variables d'état sont nules: (0)=|0 0

1. Calculer la matrice de transitionpar la méthode de la transformée de Laplace?

2. Exprimer les réponses indicielles des variables d'état l e t 5 i pour une entree ul)

échelon unitaire ?

3. En deduire les valeurs des varíables d'etat Xtt et 2,0 en regime permanent

PROBLEMEN" (4)
un systeme decrit par ses tquations d'etat:
Onconsidere

20=0 4,ave 0)=

On désire synthétiser une sommande ogtimale du système qui optimise un critere de
performance base sur T'état du systeme.

1. Déterminer les éléments de la matrice de pondération Pen fonction des coefficients ku, k

du gain de la commande par retour d'état K ?

2. Exprimer alors le critere d optimisation J en tonction des coefficients ka et ka ?

3. On prend pour valeur de ky= 2, le gain du retour d'état K=[k 2]. déterminer la valeur

du coefficient k qui minimise a vaieur du critere de pertormance)?

4. Exprimer la fonction de transfert en boucie fermée du systéme en fonction des matrices

d'etat et du gain de retour d'état K ?

5. Calculer alors le gain statique en bauele fermée du systeme avec retour d'état ?

ENSAM-CASA (2/3) Pr. A. TOUATIn

 Pr.A. TOUATI
ENSAMExamen identification/ Modelisation
année C.I GE/ MSEI-EM 2019/2020
CasaHlanca 2

Annexe

N(p)_bmp+b-1p +biP+ boer

v D(p) p" +an-1P" a1P tao
1

0=

yo) = [bo 0 0] x(¢)

Représentationd'ëtotsousforme cononigue commandabledunsysteme sgordren

1 0*
1 0
d
x(t) = bm
(0)+|u()
1 0

lo 0 01 4a-1
yt) = [0 0 1 z()

Representation d'état 50Us forme cononigue observoble d'un système d'ordre n.

Pour des conditions initiales nulles et pour une entrée de type échelon unité, la solution
x{t) s'écrit :
x()= | e*-Bu(r)dr = TLI(pl-A)']
Equation detat du Bain gar retourd'etat
det(pl,-(A - BK)) = QP)

Equation d'état de I'estimateur d'otat

*= Ax + Bu =AR + Bu +LO-CR)
y Cx+Du 9= CR
det(pl-(A-LC)=Q(P) = 0

Le critèred'optimisation naur une commande.ontimals estdéfinl par

=-x'Pali" z0Ps(o) (H'P+ PH)-
1-xdt
-

Avec H A - B

ENSAM- CASA 3/3) Pr. A. TOUAT